【正文】 M開門關(guān)門大門圖(題 )圖 題 5圖 Q amp。本書只討論連續(xù)控制的線性系統(tǒng)。程序控制系統(tǒng)可以是開環(huán)的，也可以是閑環(huán)的。校正元件可以加在偏差信號至被控信號間的前向通道中；也可以加在反饋通道中。 開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng) ? 2．閉環(huán)控制系統(tǒng) ? 凡是系統(tǒng)的輸出端與輸入端之間存在反饋回路，即輸出量對控制作用能有影響的系統(tǒng)，叫做閉環(huán)控制系統(tǒng)。反饋控制是實(shí)現(xiàn)自動控制的最基本的方法，并得到了廣泛應(yīng)用。而將使被控量偏離預(yù)期值的各種因素稱為擾動量。本章主要介紹自動控制的含義、基本工作原理、系統(tǒng)的組成以及對系統(tǒng)的基本要求。系統(tǒng)是一個有機(jī)集合的整體，具有其目的性。輸入信號與反饋信號比較的結(jié)果則為偏差。因?yàn)闆]有反饋比較，系統(tǒng)不具備糾偏的能力，因此，使開環(huán)系統(tǒng)的精度降低。在比較元件處，控制量和反饋信號進(jìn)行疊加或者說求和運(yùn)算，一定要注意兩者的極性關(guān)系。 ? 隨動系統(tǒng)在工業(yè)和國防上有著極為廣泛的應(yīng)用。事實(shí)上，只要系統(tǒng)中有一個非線性性質(zhì)的元件，系統(tǒng)就是非線性系統(tǒng)。 ? 2 日常生活中有許多閉環(huán)和開環(huán)控制系統(tǒng)。 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 單位階躍信號10圖 單位階躍信號 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 )( tC0 t 1 圖 單位階躍信號作用下系統(tǒng)的過渡過程 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 )( tc)( ?c⑴ ⑵ ⑶ ⑷ 2△ t O 圖 控制系統(tǒng)的過渡過程曲線 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 ? 如果系統(tǒng)的過渡過程隨時間的推移而發(fā)散，如圖 ②或曲線④，此時系統(tǒng)便不可能達(dá)到平衡狀態(tài)，我們把這類系統(tǒng)稱為不穩(wěn)定系統(tǒng)。 按照系統(tǒng)輸出量和輸入量的關(guān)系來分 ? 1．線性控制系統(tǒng) ? 線性控制系統(tǒng)是由線性元件 (即元件的靜特性呈線性關(guān)系 )構(gòu)成的系統(tǒng)。確切地說，控制量可根據(jù)要求預(yù)選某常量。由于檢測元件的精度直接影響控制系統(tǒng)的精度，所以應(yīng)盡可能采用精度高的檢測元件和合理的檢測線路。這個系統(tǒng)對被控量 (轉(zhuǎn)速 )不進(jìn)行任何檢測，因?yàn)闆]有反饋也就談不上跟控制量進(jìn)行比較，以產(chǎn)生偏差來對系統(tǒng)進(jìn)行再控制了。信號是沿著箭頭所指方向傳遞，從職能方塊圖中不難發(fā)現(xiàn)有兩條信號傳遞的路徑。一般地說，如何使被控制量按照給定的控制量的變化規(guī)律而變化，這就是一個控制系統(tǒng)所要解決的最基本的問題。火炮根據(jù)雷達(dá)指揮儀傳來的信息，能夠自動地改變方位角和俯仰角，隨時跟蹤目標(biāo)，瞄準(zhǔn)彈著點(diǎn)。圖中方塊代表各個組成部分，代表比較元件，方塊兩邊直線及其標(biāo)注代表該組成部分在控制過程中相互作用的物理量，箭頭代表作用信號傳遞的方向。圖 ?？刂茖ο蟮妮敵鼍褪窍到y(tǒng)的被控量。 自動控制系統(tǒng)的基本組成 + 自 動控制系統(tǒng)的職能方塊圖+校正串聯(lián)元件給定換元件放大變元件執(zhí)行對象控制擾動（輸出信號