【正文】 1)(1)()()1()1(1)1()1()(222233222222332222222221????????????????????hSTShhTShhTSShTSRSGSCSSRhSTShhTShhTShTSGSGSGSTSShThhTSTSSTKSGbb則位階躍函數(shù)時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)為單數(shù)為：此時(shí)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)如下： 由于 Gb(S)中，存在有超前因子 (hT2S+1)，必然導(dǎo)致系統(tǒng)的階躍響應(yīng)出現(xiàn)過(guò)大的超調(diào)量，為減小此超調(diào)量，通常在典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的輸入通道中，串入給定濾波器，以消除 Gb(S)中的超前因子。 但是，當(dāng) h 5 時(shí)，由于振蕩次數(shù)的增加， h 再小，恢復(fù)時(shí)間 tv 反而拖長(zhǎng)了。試校正為典型象傳遞函數(shù)為例：已知系統(tǒng)的調(diào)節(jié)對(duì)???????????1)(0 2 1 200 0 )()10 0 (0 0 10 0 10 0 2011111)()()()2(22221m i n??????????????????????SSGKSSSSSSSSKSGSSSSSSSKSTKSTSSKSGdSGSGMgppapdpap其傳遞函數(shù)為如加設(shè)給定濾波器，則，＝調(diào)節(jié)器參數(shù)為：）（＝）（＝則有）（＝。 參數(shù)確定準(zhǔn)則： ? 按系統(tǒng)開(kāi)環(huán)頻率特性的相角裕量 具有最大值時(shí)來(lái)確定系統(tǒng)參數(shù)； ? 按系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性的諧振峰值 Mp具有最小值時(shí)來(lái)確定參數(shù)。 為了分析方便起見(jiàn)，引入一個(gè)新的變量 ，令 1221????TTh典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性 dBL/0 111 T??212 T??hKlg2020 –40 40 ? / s1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性和中頻寬 中頻寬度 ?中頻寬 h 由圖可見(jiàn)， h 是斜率為 –20dB/dec的中頻段的寬度（對(duì)數(shù)坐標(biāo)），稱作“中頻寬”。準(zhǔn)則選擇最佳參數(shù)校正）（按?????????dpddpadpappKTKTSTSTKTSKTSTSSKSGSTSTSTSTSKSSKSGdSGSGIIhMPIM?????????????????????????155151151)()1(15)1(1)()()(5)2(222m i nm i n，＝調(diào)節(jié)器參數(shù)為：＝則有標(biāo)準(zhǔn)形式為型系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)的時(shí)的典型準(zhǔn)則選擇最佳參數(shù)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)按調(diào)節(jié)器校正后，系統(tǒng)開(kāi)串加。 ?兩種系統(tǒng)比較 比較分析的結(jié)果可以看出，典型 I型系統(tǒng)和典型 Ⅱ 型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動(dòng)態(tài)性能中， ?典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， ?典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的超調(diào)量相對(duì)較大，抗擾性能卻比較好 。 當(dāng) ?c滿足以下關(guān)系時(shí)，閉環(huán)諧振峰值 Mp最小 按 Mpmin準(zhǔn)則確定系統(tǒng)參數(shù)