【正文】 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，我通過(guò)查閱大量有關(guān)資料，與同學(xué)交流經(jīng)驗(yàn)和自學(xué)，并向老師請(qǐng)教等方式，使自己學(xué)到了不少知識(shí)，也經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲同樣巨大。 bF? 螺釘?shù)闹睆?M10 十字槽圓柱頭螺釘 接合面強(qiáng)度滿(mǎn)足工作要求 24 2）連接合面上端應(yīng)保持一定的剩余預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即,min 0p? ?，由式（ 11— 38）得： 40m i n 64 6 0 6 . 4 0 5 1 4 . 2 3 1 0 04 0 0 0 0 1 . 3 3 3 1 0p zF MAW? ??? ? ? ? ?? 故接合面上端受壓最小出不會(huì)產(chǎn)生間隙。0 sKGF zf?? ? a. 安全裕度系數(shù) ?sK 28. 43 75 10T N m? ? ? 0 18000FN? 螺栓直徑 M16 18 b. 接合面間摩擦系數(shù) ?f c. 螺釘個(gè)數(shù) 4?z d. 前自由度總質(zhì)量 kgm ? 形心位置 mmxc 316? NxmgG c 2 0 ????? 39。 2. 擬定軸的結(jié)構(gòu) 1） 支承采用圓錐滾子軸承 3007712 按 GB27784，取下端軸頸直徑為 60mm，寬 33mm； 2） 下端軸肩直徑 80mm，寬 25mm； 3） 齒輪下端面由軸環(huán)定位， 5 80 5 13hd? ? ? ? ? ?，鑒于軸環(huán)承受軸的重2650 /B N mm? ? 2360 /S N mm? ? 21 30 0 /N mm? ? ? 21 155 /N mm?? ? 236 0 /B N mm? ? 2390 /B N mm? ? 52d mm? 下軸頸直徑 60mm 軸肩直徑 80mm 安裝齒輪的軸段直徑 80mm 軸環(huán)高度 20mm 軸環(huán)直徑 100mm 9 力，軸環(huán)直徑 100mm，寬 20mm； 4） 齒輪軸頭直徑 80mm，寬 97mm，稍小于輪豰（ 1003）； 5） 齒輪上端面接觸套筒，固定套筒的軸身直徑 70mm，寬 15mm； 6） 套筒上接圓錐滾子軸承，與下端軸承一樣。 m，最大轉(zhuǎn)矩， 缺點(diǎn)： 1）工作速度穩(wěn)定性差。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國(guó)本土制造廠也開(kāi)始對(duì)機(jī)械手表現(xiàn)出越來(lái)越濃厚的興趣，因?yàn)樗麄円鎸?duì)工人流失率高，以及交貨周期縮短 帶來(lái)的挑戰(zhàn)。 3）改善環(huán)保水平，由于使用能源品種的減少及其優(yōu)化的性能，污染減少了，噪音降低了，能夠提供良好的工作環(huán) 境。 小臂擺動(dòng)電機(jī)的選擇 傳動(dòng)比選擇： 15i? 2 2 211 2 0 0 . 5 5 1 . 5 1 2 544J m d k g m? ? ? ? ? ? 7 2221 . 5 1 2 5 0 . 0 0 5 115JJ K g mi? ? ? ?電 11 2 0 1 0 0 . 5 5 5 522T m g L N m? ? ? ? ? ? ? 55 3 .6 715TT N mi? ? ? ?電 根據(jù)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量選擇電機(jī)型號(hào)：松下電機(jī) MGMA 900W，額定轉(zhuǎn)矩 此外用過(guò)盈配合 76Hr 56rF kN? 2 8 1 .55 6 2 4190A lR F kNl? ? ? ?1 1 0 8 .55 6 3 2190B lR F k Nl? ? ? ? 2608M Nm? 6102T Nm? 10 20 5 0 .0 1 1 3 0 .1 0 8 6 1 0 2T p A r M p a m m Nm? ? ? ? ? 4. 強(qiáng)度精確校核 可知危險(xiǎn)剖面在平鍵中心處，此時(shí)彎矩最大，且有鍵槽，抗彎剖面模量和 抗扭剖面模量較小。T p A r? ? ? 油壓為 2MPa ，承壓面 A 為 75 75mm mm? 作用點(diǎn)離鍵沿半徑方向?yàn)?40mm 2 75 75 40 450000T N mm? ? ? ? ? ? 回轉(zhuǎn)直徑的 d 為 75mm 鍵高 12mm ， [ ] 110p MPa? ? 64 4 5 0 0 0 0 187 5 1 2 1 1 0 1 0l m m???? ? ? 取 50l mm? 軸的設(shè)計(jì) m g N? ? ? ? 1 ( 6 5 1 1 9 1 6 6 5 ) 1 9 8 0 9 4 . 7 4 5 12M G N m m? ? ? ? ? ? 11 2 9 0 . 9 7 1 1 2 1 7 5 0 8 . 8 5 2 422 cT G x G N m m? ? ? ? ? ? 穩(wěn)定不變扭矩， 11[] []bb?? ????? 22( ) 2 0 6 6 1 6 .6 3 6 3eM M T N m m?? ? ? ? 33 345 8 9 4 6 .1 7 6 03 2 3 2dW m m?? ?? ? ? 22 0 6 6 1 6 . 6 3 6 3 2 3 . 0 9 5 5 5 /8 9 4 6 . 1 7 6 0ee M N m mW? ? ? ? 由 1[]eb???? ， 取 1[ ] 40b?? ? 碳素鋼 mm? 450000T N mm?? 50l mm? N mm?? 21 75 08 .85 24T N mm?? N m m?? /e N m m? ? 21 取1[ ] 40b?? ? 碳素鋼 九、旋轉(zhuǎn)和夾緊的設(shè)計(jì)及強(qiáng)度校核 將前部指部和輪胎簡(jiǎn)化為一簡(jiǎn)支梁結(jié)構(gòu)，在其質(zhì)心處受到一集中力。1F = 39。在這種相互協(xié)調(diào)合作的過(guò)程中 ,口角的斗爭(zhēng)在所難免 ,關(guān)鍵是我們?nèi)绾蔚奶幚碛龅降姆制?,而不是一味的計(jì)較和埋怨 .這不僅僅是在類(lèi)似于這樣的協(xié)調(diào)當(dāng)中 ,生活中的很多事情都需要我們有這樣的處理能力 ,面對(duì)分歧大家要消除誤解 ,相互理解 ,增進(jìn)了解 ,達(dá)到諒解… ..也許很多問(wèn)題沒(méi)有想象中的那么復(fù)雜 ,關(guān)鍵還是看我們的心態(tài) ,那種處理和解決分歧的心 態(tài) ,因?yàn)槲覀兊某霭l(fā)點(diǎn)都是一致的。1F = 手指的夾緊力 N= 十、機(jī)構(gòu)各自由度的連接過(guò)程 （ Finger and piston） （ ratatable institution） 26 3. 俯仰機(jī)構(gòu)（ swing_institution） （ Waver_institution） 27 （ hydraulic_pressure_Pitching） （ Total Assembling） 28 十一、設(shè)計(jì)特色 該機(jī)構(gòu)是一個(gè)六自由度的工業(yè)機(jī)械手，能完成夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰、搖擺以及回轉(zhuǎn)動(dòng)作，可用于工業(yè)流水線上的操作。 螺栓所受的總拉力由式（ 11— 19）求得： vF ?