【正文】 由上海開(kāi)始，接著各大城市十幾個(gè)研究單位和院校開(kāi)發(fā)了固定程序、組合式、液壓伺服型通用機(jī)器人，并開(kāi)始了機(jī)構(gòu)學(xué)、計(jì)算機(jī)控制和應(yīng)用技術(shù)的研究，這些機(jī)器人大約有三分之一用于生產(chǎn)。(2)末端操作器（endeffector）：按作業(yè)用途定（是機(jī)器人完成特定作業(yè)的關(guān)鍵裝置）。在農(nóng)業(yè)方面，已把機(jī)器人用于水果和蔬菜嫁接、收獲、檢驗(yàn)與分類(lèi)，剪羊毛和擠牛奶等。五、機(jī)器人的分類(lèi)按機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式：根據(jù)手臂機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副不同形式的組合得到不同的機(jī)器人機(jī)構(gòu)形式。機(jī)器人的工作過(guò)程，就是通過(guò)規(guī)劃，將要求的任務(wù)變?yōu)槠谕倪\(yùn)動(dòng)和力，由控制環(huán)節(jié)根據(jù)期望的運(yùn)動(dòng)和力的信號(hào)，產(chǎn)生相應(yīng)的控制作用，以使機(jī)器人輸出實(shí)際的運(yùn)動(dòng)和力，從而完成期望的任務(wù)。在設(shè)計(jì)中還有幫助我的身邊同學(xué)。經(jīng)過(guò)幾次的摸索，我終于找到了問(wèn)題的答案。清理干凈機(jī)床，最后關(guān)掉機(jī)床電源。滿(mǎn)意后。調(diào)整時(shí)，讓機(jī)床自動(dòng)運(yùn)行到刀具交換位置，以手 動(dòng)操作方式調(diào)整裝刀機(jī)械和卸刀機(jī)械手對(duì)主軸的相對(duì) 位置，調(diào)整后緊因故中調(diào)整螺釘和刀庫(kù)地腳螺釘，然 后裝上幾把接近允許質(zhì)量的刀柄，進(jìn)行多次從刀庫(kù)到 主軸位置的自動(dòng)交換，以動(dòng)作正確、不撞擊和不掉刀 為合格。銑刀齒數(shù)應(yīng)該根據(jù)工件材料和加工要求選擇，一般銑削脆性材料或半精加工、精加工時(shí)，選擇細(xì)齒銑，粗加工則選擇粗齒銑刀。使用壓板時(shí)應(yīng)注意：，要壓在工件剛性最好的地方，夾緊力的大小也應(yīng)該適當(dāng)，不然剛性差的零件容易產(chǎn)生變形，高度要與工件相同或略高于工件，否則會(huì)降低壓緊效果。代號(hào)是PMA。單擊，單擊加工窗口的。 4．在【菜單管理器】中選擇【制造設(shè)置】命令。： PRO/NC模塊簡(jiǎn)介PRO/E是由美國(guó)參數(shù)科技公司（PTC）開(kāi)發(fā)，是一個(gè)全方位的三維產(chǎn)品開(kāi)發(fā)綜合性軟件，集成了零件設(shè)計(jì)、產(chǎn)品、裝配、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工、鈑金設(shè)計(jì)、鑄造件設(shè)計(jì)、造型設(shè)計(jì)、自動(dòng)測(cè)量、機(jī)構(gòu)仿真、應(yīng)力分析、電路布線(xiàn)等功能模塊與一體。查看服務(wù)器是否運(yùn)行(控制面板＞管理工具＞服務(wù))，下圖所示即為已經(jīng)運(yùn)行(注：到了這里，這個(gè)服務(wù)一定要成功并保持運(yùn)行，否則安裝好了也無(wú)法使用)。 PRO/E軟件技術(shù)Pro/E（Pro/Engineer操作軟件）是美國(guó)參數(shù)技術(shù)公司（Parametric Technology Corporation，簡(jiǎn)稱(chēng)PTC）的重要產(chǎn)品。進(jìn)入刀具補(bǔ)償值的設(shè)定頁(yè)面，移動(dòng)光標(biāo)至輸入值的位置，根據(jù)編程指定的刀具，鍵入刀具半徑補(bǔ)償值，按 INPUT 鍵完成刀具半徑補(bǔ)償值的設(shè)定。在Z向?qū)Φ?，Z向?qū)Φ稊?shù)據(jù)與刀具在刀柄上的裝夾長(zhǎng)度及工件坐標(biāo)系的Z向零點(diǎn)位置有關(guān)，它確定工件坐標(biāo)系的零點(diǎn)在機(jī)床坐標(biāo)系中的位置。手工編程的特點(diǎn)是耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)，容易出現(xiàn)錯(cuò)誤，無(wú)法勝任復(fù)雜形狀零件的編程。所謂開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上，面向機(jī)床廠家和最終用戶(hù)，通過(guò)改變、增加或剪裁結(jié)構(gòu)對(duì)象（數(shù)控功能），形成系列化，并可方便地將用戶(hù)的特殊應(yīng)用和技術(shù)訣竅集成到控制系統(tǒng)中，快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，形成具有鮮明個(gè)性的名牌產(chǎn)品。美國(guó)cincinnati公司的hypermach機(jī)床進(jìn)給速度最大達(dá)60m/min，快速為100m/min，加速度達(dá)2g，主軸轉(zhuǎn)速已達(dá)60 000r/min。本設(shè)計(jì)在第一章對(duì)數(shù)控技術(shù)和PRO/E軟件技術(shù)做了簡(jiǎn)單概述，對(duì)FANUC數(shù)控系統(tǒng)VMC1100B數(shù)控加工中心機(jī)床的編程知識(shí)做了詳細(xì)的介紹，PRO/ENC模塊中的加工操作過(guò)程也用了大量的圖來(lái)說(shuō)明，更具直觀。我國(guó)CAD/CAM技術(shù)從20世紀(jì)70年代開(kāi)始以來(lái)，經(jīng)過(guò)不斷的發(fā)展和推廣使用，取得了良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，以Pro/Engineer、Unigraphics、Solidworks為代表的CAD/CAM軟件技術(shù)是目前最完善的CAD/CAM技術(shù)。陜西渭河工模具總廠是機(jī)械電子行業(yè)工模具專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)企業(yè)。網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)化便于遠(yuǎn)距離操作和監(jiān)控，也便于遠(yuǎn)程診斷故障和進(jìn)行調(diào)整，不僅利于數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠對(duì)其產(chǎn)品的監(jiān)控和維修，也適于大規(guī)?，F(xiàn)代化生產(chǎn)的無(wú)人化車(chē)間實(shí)行網(wǎng)絡(luò)管理，還適于在操作人員不宜到現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境(如對(duì)環(huán)境要求很高的超精密加工和對(duì)人體有害的環(huán)境)中工作。高速、高精加工技術(shù)可極大地提高效率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次，縮短生產(chǎn)周期和提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。從技術(shù)的角度關(guān)注數(shù)控產(chǎn)業(yè)化問(wèn)題的時(shí)候多，從系統(tǒng)的、產(chǎn)業(yè)鏈的角度綜合考慮數(shù)控產(chǎn)業(yè)化問(wèn)題的時(shí)候少；沒(méi)有建立完整的高質(zhì)量的配套體系、完善的培訓(xùn)、服務(wù)網(wǎng)絡(luò)等支撐體系；機(jī)制方面。由于采用計(jì)算機(jī)替代原先用硬件邏輯電路組成的數(shù)控裝置，使輸入數(shù)據(jù)的存貯、處理、運(yùn)算、邏輯判斷等各種控制機(jī)能的實(shí)現(xiàn)，均可通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件來(lái)完成。國(guó)產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)廠家主要有華中數(shù)控、北京航天機(jī)床數(shù)控集團(tuán)、北京凱恩帝、北京凱奇、沈陽(yáng)藝天、廣州數(shù) 控、南京新方 達(dá)、成都廣泰等，國(guó)產(chǎn)數(shù)控生產(chǎn)廠家規(guī)模都較小，年產(chǎn)都還沒(méi)有超過(guò)300～400套。我們以資源、環(huán)境、市場(chǎng)為代價(jià)，交換得到的可能僅僅是世界新經(jīng)濟(jì)格局中的國(guó)際“加工中心”和“組裝中心”，而非掌握核心技術(shù)的制造中心的地位，這樣將會(huì)嚴(yán)重影響我國(guó)現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展進(jìn)程?！耙慌_(tái)機(jī)床就是一個(gè)加工廠”、“一次裝卡，完全加工”等理念正在被更多人接受，復(fù)合加工的多軸機(jī)床發(fā)展正呈現(xiàn)多樣化的態(tài)勢(shì)。數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放化已經(jīng)成為數(shù)控系統(tǒng)的未來(lái)之路。我廠模具設(shè)計(jì)應(yīng)用平臺(tái)硬件是美國(guó)SGI工作站，軟件是美國(guó)EDS公司的UG軟件，近年來(lái)又購(gòu)進(jìn)了”電子圖板“設(shè)計(jì)軟件。在校徽的加工中，對(duì)PRO/NC模塊進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。在這里我要感謝周崢嶸等老師的指導(dǎo)，為我的畢業(yè)設(shè)計(jì)提供了良好的條件。（二）、5軸聯(lián)動(dòng)加工和復(fù)合加工機(jī)床快速發(fā)展采用5軸聯(lián)動(dòng)對(duì)三維曲面零件的加工，可用刀具最佳幾何形狀進(jìn)行切削，不僅光潔度高，而且效率也大幅度提高。 FANUC數(shù)控加工基礎(chǔ)知識(shí)在這一節(jié)中我們了解FANUC數(shù)控加工中心作的一些基礎(chǔ)知識(shí)。當(dāng)我們建立了文件名后，文件名要單獨(dú)占一行，每行的結(jié)束要用“；”（按EOB，在按INSERT插入），如果順序號(hào)沒(méi)有出來(lái)，我們可以把順序號(hào)的功能打開(kāi)（按OFFSET SETTING鍵，選擇SETTING，移動(dòng)光標(biāo)鍵，下面有個(gè)順序號(hào)，參數(shù)是“0”，說(shuō)明沒(méi)有順序號(hào)，所以我們將它改為“1”，打如INPUT，注意只有在MDI方式下才能改參數(shù)，否則要報(bào)警），進(jìn)行程序的輸入。我們采用G54坐標(biāo)系，記下X、Y的值，按POS鍵，輸入到G54坐標(biāo)系中。刀具補(bǔ)償表，設(shè)定工件坐標(biāo)系，參數(shù)等。它不但可以應(yīng)用于工作站，而且也可以應(yīng)用到單機(jī)上。，一直安裝到提示插入第2張光盤(pán)，第3張光盤(pán)。PRO/NC生成的數(shù)控加工文件包括刀位數(shù)據(jù)文件、刀具清單、操作報(bào)告、中間模型、機(jī)床控制文件等。在刀具設(shè)置對(duì)話(huà)框中輸入刀具的材料、長(zhǎng)度等參數(shù)。在特定的數(shù)控機(jī)床和刀位數(shù)據(jù)之間需要一個(gè)“翻譯”，將CL數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為MCD文件。所以我們根據(jù)加工的要求選擇方法省去了半精加工和精加工，粗銑直接就可以達(dá)到我們的要求了。加工中心對(duì)刀具的基本要求是：：能承受高速切削和強(qiáng)力切削并且性能穩(wěn)定；：刀具的精度指刀具的形狀精度和刀具與裝卡裝置的位置精度；：滿(mǎn)足多刀連續(xù)加工的要求。)齒數(shù)2（）32 6 3 15 18 4045 3 3 36 8 3 15 18 4045 3 4 40 10 4 15 18 4045 3 ? ? ? ? ? ? ? ?(1)主軸轉(zhuǎn)速的確定：主軸轉(zhuǎn)速與切削速度關(guān)系為：N=1000V/ЛDV刀具的切削速度m/min，N主軸轉(zhuǎn)速r/min，D刀具直徑mm在這里可以得出我們加工刀具的直徑D=mm。計(jì)算機(jī)→電纜→機(jī)床控制面板，具體的操作如下：機(jī)床操作：選擇EDIT編輯模式→按PRGRM（程序鍵）→輸入O（程序名）→INPUT鍵計(jì)算機(jī)操作：選擇FILE →COMMUNIC →選擇要傳輸?shù)某绦颉鶨NTER現(xiàn)在計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床已經(jīng)配有軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器，這樣只需將加工程序存在軟盤(pán)中，然后用軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器把加工的程序讀入機(jī)床內(nèi)存即可，操作方便。，將刀具對(duì)號(hào)裝入刀庫(kù)。我的設(shè)計(jì)題目是“貴大?；铡盋AD/CAM實(shí)踐。編輯本段參考文獻(xiàn)［１］朱天明主編 專(zhuān)業(yè)色彩搭配圖典[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［２］韓鴻鸞主編 數(shù)控銑工加工中心操作[M] 機(jī)械工業(yè)出版社［３］陳宏鈞主編 典型零件機(jī)械加工生產(chǎn)實(shí)例[M] 機(jī)械工業(yè)出版社［４］徐衡主編 FANUC系統(tǒng)數(shù)控銑床和加工中心培訓(xùn)教程[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［５］劉新佳主編 切削加工簡(jiǎn)明適用手冊(cè)零點(diǎn)工作室[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［６］劉新佳主編 切削加工簡(jiǎn)明適用手冊(cè)零點(diǎn)工作室[M] 化學(xué)工業(yè)出版社［７］上海市金屬切削技術(shù)協(xié)會(huì)主編 金屬切削手冊(cè)[M] 上海科學(xué)技術(shù)出版社［８］PRO/ENGINEER [M] 機(jī)械工業(yè)出版社等致謝畢業(yè)設(shè)計(jì)能順利完成，是因?yàn)樵谠O(shè)計(jì)當(dāng)中我得到了許多人的幫助。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)開(kāi)始源源不斷地向人類(lèi)活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透。根據(jù)不同的作戰(zhàn)空間可分為地面軍用機(jī)器人、空中軍用機(jī)器人(即無(wú)人飛行機(jī))、水下軍用機(jī)器人和空間軍用機(jī)器人等。包括:(1)診斷機(jī)器人，即配備有醫(yī)療診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的機(jī)器人。(1)運(yùn)動(dòng)機(jī)能(2)感知機(jī)能：獲取外部環(huán)境信息以便進(jìn)行自我行動(dòng)決策和監(jiān)視的機(jī)能，視覺(jué)傳感器是當(dāng)前發(fā)展的重點(diǎn)。在眾多專(zhuān)家的建議和規(guī)劃下，由機(jī)電部主持，中央各部委、中科院及地方幾十所科研院所和大學(xué)參加，進(jìn)行了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)元器件等的開(kāi)發(fā)研究。我國(guó)于50年代開(kāi)始研究機(jī)械手。(6)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人近年來(lái)有所突破。機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用分為四個(gè)方面，即材料加工、零件制造、產(chǎn)品檢驗(yàn)和裝配。2．適應(yīng)性：機(jī)器人的適應(yīng)性是指其對(duì)環(huán)境的自適應(yīng)能力，即要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能夠自我執(zhí)行并適應(yīng)未經(jīng)完全指定的任務(wù)，而不管任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中是否發(fā)生了所沒(méi)有預(yù)計(jì)到的環(huán)境變化。（5）我國(guó)對(duì)機(jī)器人的定義。我羨慕周老師，為了帶我們畢業(yè)生搞設(shè)計(jì)，他天天都要學(xué)習(xí)。因?yàn)镻RO/E可以幫助我完成那些煩瑣的過(guò)程，只要求對(duì)零件的建模熟練就差不多了。我們用游標(biāo)卡尺來(lái)測(cè)量，看看加工出來(lái)的零件是否滿(mǎn)足我們的加工要求，如果測(cè)量結(jié)果達(dá)到設(shè)計(jì)要求目的，說(shuō)明加工成功。25針串行接口的編號(hào)見(jiàn)圖1；。機(jī)床功能調(diào)試是指機(jī)床試車(chē)調(diào)整后，檢查和調(diào)試機(jī) 床各項(xiàng)功能的過(guò)程。在銑削的加工中，我們經(jīng)常用到立銑刀。這樣易于保證加工精度要求，操作簡(jiǎn)單方便，效率高，應(yīng)用十分廣泛。（一）創(chuàng)建刀位數(shù)據(jù)文件從菜單管理器的【制造】菜單中選擇【CL數(shù)據(jù)】命令，分別選擇“輸出”“選取一”“NC序列”“,Operation OP010”選擇【軌跡】菜單中的【文件】命令，完成“保存副本”后系統(tǒng)彈出對(duì)話(huà)框直接單擊完成。 單擊 → → → → →，單擊。在系統(tǒng)彈出的【元件放置】對(duì)話(huà)框，選擇，在缺省的狀態(tài)下放置參考模型。（四）、在主菜單中選擇“視圖（V）→顏色和外觀”在外觀編輯器中選擇一種顏色，在“指定”按鈕中選擇“曲面”指定長(zhǎng)方體的前面單擊確定，然后選擇外觀編輯器中的“映射→貼花”在下一層菜單中的“外觀放置”中選擇“ ”按鈕來(lái)增加“紋理”，然后雙擊增加的圖片，單擊“關(guān)閉”再單擊“關(guān)閉”完成“貼花”：（五）、在菜單欄中單擊拉伸按鈕，系統(tǒng)彈出“拉伸”特征操控板，在操控板中打開(kāi)“放置”上滑板，單擊“定義”按鈕，選擇長(zhǎng)方體的TOP和RIGHT分別作為“草繪”平面和參考平面。替換鍵，程序的編輯、修改。（1）第一種方法 將其中的一把刀具作為標(biāo)準(zhǔn)刀具，找出其它刀具與標(biāo)準(zhǔn)刀具的差值，作為長(zhǎng)度補(bǔ)償值。所以對(duì)于不同的加工零件，我們要選擇不同的對(duì)刀方法。主軸轉(zhuǎn)速功能字S用于指定主軸轉(zhuǎn)速。德國(guó)dmg公司展出dmuvoution系列加工中心，可在一次裝夾下5面加工和5軸聯(lián)動(dòng)加工，可由c系統(tǒng)控制或cad/cam直接或間接控制。在轎車(chē)工業(yè)領(lǐng)域，年產(chǎn)30萬(wàn)輛的生產(chǎn)節(jié)拍是40秒/輛，而且多品種加工是轎車(chē)裝備必須解決的重點(diǎn)問(wèn)題之一；在航空和宇航工業(yè)領(lǐng)域，其加工的零部件多為薄壁和薄筋，剛度很差，材料為鋁或鋁合金，只有在高切削速度和切削力很小的情況下，才能對(duì)這些筋、壁進(jìn)行加工。數(shù)控設(shè)備的出現(xiàn)，使CAD/CAM技術(shù)得到了前所未有的發(fā)展，軟/硬件得到了有機(jī)的結(jié)合。CAD/CAM技術(shù)自動(dòng)加工的實(shí)現(xiàn)對(duì)社會(huì)產(chǎn)生了巨大的經(jīng)濟(jì)效益。參考文獻(xiàn)：[1]——，1997(7)[2]，1998(8)第二篇：數(shù)控技術(shù)論文本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）論文（設(shè)計(jì)）題目: “貴大?；铡盋AD/CAM實(shí)踐 學(xué) 院： 專(zhuān) 業(yè)： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師：2008 年 6 月 1 日貴州大學(xué)本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）誠(chéng)信責(zé)任書(shū)本人鄭重聲明：本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)），是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所完成。自動(dòng)調(diào)整干涉防碰撞功能、斷電后工件自動(dòng)退出安全區(qū)斷電保護(hù)功能、加工零件檢測(cè)和自動(dòng)補(bǔ)償學(xué)習(xí)功能、高精度加工零件智能化參數(shù)選用功能、加工過(guò)程自動(dòng)消除機(jī)床震動(dòng)等功能進(jìn)入了實(shí)用化階段，智能化提升了機(jī)床的功能和品質(zhì)。在高精尖裝備研發(fā)方面，要強(qiáng)調(diào)產(chǎn)、學(xué)、研以及最終用戶(hù)的緊密結(jié)合，以“做得出、用得上、賣(mài)得掉”為目標(biāo)，按國(guó)家意志實(shí)施攻關(guān)，以解決國(guó)家之急需。國(guó)外公司在中國(guó)數(shù)控系統(tǒng)銷(xiāo)量中的80%以上是普及型數(shù)控系統(tǒng)。第一篇：數(shù)控技術(shù)論文淺談數(shù)控技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)（天津電大 理工學(xué)院 2011秋數(shù)控技術(shù)專(zhuān)業(yè)張春亮）摘要：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的制造業(yè)開(kāi)始了根本性變革，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家投入巨資，對(duì)現(xiàn)代制造技術(shù)進(jìn)行研究開(kāi)發(fā)，提出了全新的制造模式。更重要原因是缺乏自主創(chuàng)新能力，完全擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的數(shù)控系統(tǒng)少之又少，制約了數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。沒(méi)有規(guī)模就不會(huì)有高可靠性的產(chǎn)品；沒(méi)有規(guī)模就不會(huì)有價(jià)格低廉而富有競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)品；當(dāng)然，沒(méi)有規(guī)模中國(guó)的數(shù)控裝備最終難以有出頭之日。智能數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)對(duì)影響加工精度和效率的物理量進(jìn)行檢測(cè)、建模、提取特征、自動(dòng)感知加工系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)及外部環(huán)境，快速做出實(shí)現(xiàn)最佳目標(biāo)的智能決策，對(duì)進(jìn)給速度、切削深度、坐標(biāo)移動(dòng)、主軸轉(zhuǎn)速等工藝參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，使機(jī)床的加工過(guò)程處于最佳狀態(tài)?？傊?，大力發(fā)展以數(shù)控技術(shù)為核心的先進(jìn)制造技術(shù)已成為世界各發(fā)達(dá)國(guó)家加速經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高綜合國(guó)力和國(guó)家地位的重要途徑。s UG software, in recent years has purchased “ the electronic chart boa