【正文】 zkb2=30。(LSEN1==0)amp。(RSEN2==0)amp。 if((RSEN1==1)amp。 else ENA=0。 sbit LSEN1=P1^2。 本設計采用的是 80C51 單片機，這主要是因為該單片機的穩(wěn)定性比較好。在調試過程中采取的是自上至下的調試方法，單獨調試好每一個模塊，然后再連接成一個完整的系統(tǒng)調試。排除的方法是首先將焊接好的電路板認真對照原理圖 ,看兩者是否一致。但可以將它與 KeilC51集成開發(fā)環(huán)境連接，將用匯編和 C 語言編寫的程序編譯好之后，可以立即進行軟、硬件結合的系統(tǒng)仿真，像使用仿真器一樣來調試程序 。占空比越大 , 加在電機兩端的電壓越大 , 電機轉動越快。實際行駛時，只有當兩個色標傳感器同時檢測為高電平，中間光電傳感器檢測到低電平 小車才直線運行，否則運用差步原理，調整方向。 第 2腳： VDD 接 5V正電源。 H GC S 3 0 2 0MRP 11 0 1RP 22 0 3R11 0 K R25 1 0 ΩC14 7 μC21 0 4C31 0 4C41 0 4L M 3 2 4+ 5 V+O U T+123+12341 1 圖 24 測速電路原理圖 蜂鳴器是一種一體化結構的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應用于計算機、打印機、復印機、報警器、電子玩具、汽車電子設備、電話機、定時器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。 12345678401312V C CP 10P 11P 12P 13P 14P 15P 16P 17I N T 0I N T 131 E A /V P1918X T A L 1X T A L 22017169 R E S E TRDWRG N D3938373635343332P 00P 01P 02P 03P 04P 05P 06P 072827262524232221P 20P 21P 22P 23P 24P 25P 26P 27291514 T0T1301110R X TT X DA L E /P R O GP S E NU2A T 8 9S 51Y111 .0 592 MC122 PC222 PC310 6R18. 2K+5V C C ( + 5V ) 10 圖 23 CS3020 外形圖 測量電機轉速的第一步就是要將電機的轉速表示為單片機可以識別的脈沖信號，從而進行脈 沖計數(shù)。 應用時需要特別注意的幾點： 1．電平觸發(fā)方式時，中斷標志寄存器不鎖存中斷請求信號。作定時器使用時，計數(shù)脈沖由單片機內部振蕩器提供，計數(shù)頻率為 f /12,每個機器周期加 1。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個 ALE 脈沖。如果是使用 8052或是 8032 的話， 又當做定時器 2的外部脈沖輸入腳，而 可以有 T2EX 功能，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位 [6]。因此在 8031 及 8032 中， EA 引腳必須接低電平，因為其內部無程序存儲器空間。該方案不論在硬件焊接方面還是在編寫軟件方面都簡單方便，而且成本低廉。 第三代單片機包括了 Intel公司發(fā)展 MCS51 系列的新一代產(chǎn)品， 以 89C51為核心推出的大量各具特色﹑與 89C51兼容的單片機。以 89C51 為控制核心，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙，控制電動小汽車的自動避障，快慢速行駛，以及自動停車，并可以自動記錄時間、里程和速度，自動尋跡和尋光功能。它將多功能 8 位 CPU 和閃爍存儲器組合在單個芯片中，為許多控制提供了靈活性高且價格低廉的方案。 XTAL2：系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸出端，一般在設計上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就 可以動作了，此外可以在兩引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系統(tǒng)更穩(wěn)定，避免噪聲干擾而死機。 PORT2（ ～ ）：端口 2 是具有內部提升電路的雙向 I/O 端口，每一個引腳可以推動 4個 LS 的 TTL 負載，若將端口 2的輸出設為高電平時，此端口便能當成輸入端口來使用。在 FLASH 編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。 定時器 與外部中斷 8951 單片機內部有兩個 16 位可編程定時器 /計數(shù)器，記為 T0 和 T1。 51 單片機的外部中斷有兩種觸發(fā)方式可選：電平觸發(fā)和邊沿觸發(fā)。它具有對磁場敏感、結構簡單、體積小、頻率響應寬、輸出電壓變化大和使用壽命長等優(yōu)點，因此，在測量、自動化、計算機和信息技術等領域得到廣泛的應用。微型電機 M可采用 型，通過電位器 RP1分壓，實現(xiàn)提高或降低電機轉速的目的。字符型 LCD1602通常有 14條引腳線或 16條引腳線的 LCD，多出來的 2 條線是背光電源線 VCC(15 腳 )和地線 GND(16 腳 )，其控制原理與 14腳的 LCD 完全一樣。光電傳感器接受到不同的顏色后會有不同的電平輸出。速度等級對應一個周期的高電平脈沖的個數(shù)。 Proteus 的仿真資源 Proteus 軟件可提供的模擬、數(shù)字、交 (直 )流等元器件達 30多個元件庫，共計數(shù)千種。若調試通過后 ,就可以編制應用程序了。 軟件調試 軟件調試是通過對用戶程序的匯編、連接、執(zhí)行來發(fā)現(xiàn)程序中存在的語法錯誤與邏輯錯誤并加以排除糾正的過程。這使我深深感受到理論與 實際間的差距。 //**右邊電機的占空比 **// unsigned char t=0。 30 ET0=1。 } //***************右轉函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。(LSEN2==1)) { flag=1。amp。 default: break。 IN3=1。 }//***右偏 2，左轉 2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。amp。amp。 t++。 sbit IN2=P0^1。 26 致 謝 歷時三個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。 ，用萬用表檢測 89C51片的 1 19腳的電壓分別為 3v、 左右。 2．排除元器件失效 造成這類錯誤的原因有兩個：一個是元器件買來時就已壞了另一個是由于安裝錯誤 ,造成器件燒壞。因此在仿真和程序調試時，關心的不再是某些語句執(zhí)行時單片機寄存器和存儲器內容的改變，而是從工程的角度直接看程序運行和電路工作的過程和結果。精確地講 , 平均速度與占空比并不是嚴格的線性關系 , 在一般的應用中 , 可以將其近似地看成線性關系。 PWM是通過控制固定電壓的直流電源開關頻率 ,從而改變負載兩端的電壓 ,進而達到控制要求的一種電壓調整方法。 第 5腳： R/W 為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。接通電源后，振蕩器產(chǎn)生的音頻信號電流通過電磁線圈，使電磁線圈產(chǎn)生磁場。 通常可以用計數(shù)法、測脈寬法和等精度法來進行測試。同樣，當 CPU 在執(zhí)行不可被中斷的指令（如 RETI）時，產(chǎn)生的電平觸發(fā)中斷如果時間太短，也得不到執(zhí)行。單片機的定時器的工作原理是利用了寄存器的溢出來觸發(fā)中斷的 ,所以在寫定時器的時候就要去算計數(shù)的增量 ,再根據(jù)單片機的晶振的頻率就可以算出確定的時間了。另外，該引腳被略微拉高。 ： TXD，串行通信輸出。 ALE/PROG： ALE 是英文 Address Latch Enable的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。 4 第二章 硬件設計 單片機 (SingleChipMicroputer)又稱為單片微控制器，其基本結構是將微型計算機的基本功能部件：中央處理器 （ CPU） 、存儲器、 輸入口、輸出口、定時器 /計數(shù)器、中斷系統(tǒng)等全部集中在一個半導體芯片上。 Philips公司還為這一代單片機 89C51系列 8ｘ C592單片機引入了具有較強功能的設備間網(wǎng)絡系統(tǒng)總線 CAN(Controller Area Network BUS).新一代單片機為外部提供了相當完善的總線結構，為系統(tǒng)的擴展與配置打下了良好的基礎。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠性能高。 圖 11系統(tǒng)結構框圖 系統(tǒng)組成 1） 霍爾測速模塊 采用型號為 A3144 的霍爾片作為霍爾測速模塊的核心，該霍爾片體積小，安裝靈活，價格合理，可用于測速，可與普通的磁鋼片配合工作。 主要功能特性： MCS51 兼容 字節(jié)可編程 FLASH存儲器 ： 1000 寫 /擦循環(huán) ： 10 年 ： 0Hz24MHz 8 位內部 RAM 可編程 I/O 線 16位定時器 /計數(shù)器 個中斷源 AT89C51 各引腳功能介紹： 5 VCC： AT89C51 電源正端輸入，接 +5V。其他三個 I/O端口（ P P P3）則不具有此電路組態(tài)，而是內部有一提升電路， P0在當做 I/O 用時可以推動 8個 LS的 TTL負載。 RST：復位輸入。在 FLASH編程期間，此引腳也用于施加 12V 編程電源（ VPP）。 IE 置初值，決定