【正文】 } 33 。 ENA=1。 IN3=1。 while(1) { IN1=1。 zkb1=30。 default: break。 case 4:turn_left2()。 case 3:turn_left1()。 case 2:turn_right2()。 case 1:turn_right1()。 }//***右偏 2，左轉(zhuǎn) 2***// switch (flag) { case 0:qianjin()。amp。amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=3。(LSEN1==0)amp。(RSEN2==1)amp。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// else if((RSEN1==1)amp。amp。amp。amp。(LSEN2==1)) { flag=1。(LSEN1==1)amp。(RSEN2==1)amp。 }//*******直行 *******// else if((RSEN1==0)amp。amp。amp。amp。 } //***************循跡函數(shù) *****************// void xunji() { uchar flag。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_right1() { zkb1=50。 } 31 //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_left2() { zkb1=0。 } //***************左轉(zhuǎn)函數(shù) 1***************// void turn_left1() { zkb1=0。} } //******************直行 ******************// void qianjin() { zkb1=30。 t++。 if(tzkb2) ENB=1。 } //***********中斷函數(shù) +脈寬調(diào)制 ***********// void timer0() interrupt 1 { if(tzkb1) ENA=1。 30 ET0=1。 TL0=(65536100)%256。 } //**********初始化定時(shí)器，中斷 ***********// void init() { TMOD=0x01。 sbit ENB=P0^5。 sbit IN4=P0^3。 sbit IN2=P0^1。 sbit LSEN2=P1^3。 sbit RSEN2=P1^1。 //**右邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char t=0。 27 參 考 文 獻(xiàn) [1]于炳亮 .電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量方法研究 [J].山東科學(xué) .2021(05).74～ 78 [2]成輝．傳感器的理論與設(shè)計(jì)基礎(chǔ)及其應(yīng)用 [M]．北京：國(guó)防工業(yè)出版社 .～ 32 [3]任小青，王曉娟 .基于 AT89C51單片機(jī)的頻率計(jì)設(shè)計(jì)方法的研究 [J].青海大學(xué)學(xué)報(bào) .2021（ 02） [4]來清民 .傳感器與單片機(jī)接口及實(shí)例 [M].北京航空航天大學(xué)出版社 .～ 266 [5]KUANG Fu Hua. Application of HallEffect Sensor A3144 in Precise Displacement Measurement. [J] PROCESS AUTOMATION (10) [6]邵顯濤，陳明，李俊 .基于霍爾傳感器電機(jī)轉(zhuǎn)速的單片機(jī)測(cè)量 [J].電子測(cè)試 .2021（ 12） [7]牛潔，周靜，茍娜 .基于霍爾傳感器的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].電子測(cè)試 .2021（ 05） [8]姜文華 .電動(dòng)機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及霍爾效應(yīng)傳感器在測(cè)試中的應(yīng)用 [C].2021 [9]吳道悌 .非電量電測(cè)技術(shù) [M].西安：西安交通大學(xué)出版社 .～ 203 [10]彭為，黃科，雷道仲 .單片機(jī)典 型系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例精講 [M].北京：電子工業(yè)出社 .～ 317 [11]宋受俊 .基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [D].碩士 .2021 [12]WU Xia, XU Hua, LI Qing. A method of measuring low rotation speeds based on 89C51 singlechip[J].JOURNAL OF CHINA INSTITUTE OF (06) [13]張毅坤，陳善久，裘雪紅 .單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M].西安：西安電 子科技大學(xué)出版社 .～ 30 [14]陳享成，耿長(zhǎng)青 .基于單片機(jī)的 LCD顯示終端設(shè)計(jì) [J].電力自動(dòng)化設(shè)備 .2021（ 09） [15]李學(xué)禮 .基于 Proteus 的 8051 單片機(jī)實(shí)例教程 [M].北京：電子工業(yè)出版社 .2021 [16]陳興文，劉燕 .單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)硬件調(diào)試技巧 [J].中國(guó)測(cè)控網(wǎng) .2021 [17]徐愛鈞 .單片機(jī)原理實(shí)用教程 — 基于 Proteus 虛擬仿真 [M].北京：電子工業(yè)出版社 .～ 21 28 附 錄 系統(tǒng)電路圖 29 單片機(jī)程 序 include define uchar unsigned char define uint unsigned int unsigned char zkb1=0 。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。在這段時(shí)間里，呂老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué) 態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，她的指導(dǎo)使我受益非淺。 26 致 謝 歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。還可以采用其它系列的單片機(jī)。每天在實(shí)驗(yàn)室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識(shí)也提高了。這使我深深感受到理論與 實(shí)際間的差距。有時(shí)是“虛焊”的原因，有時(shí)可能是阻值選錯(cuò)。 圖 43 液晶顯示模式測(cè)試電路 25 結(jié) 論 歷時(shí)三個(gè)月的設(shè)計(jì)過程中，我首先邊查資料，邊在實(shí)驗(yàn)室焊接小車的線路板。 式 通過軟件編程，給 LCD 輸出指定數(shù)字，如 “2501” ，觀察 LCD 上顯示的也是“2501” ，表明顯示電路正確。在單片機(jī)正常工作時(shí)，此腳應(yīng)為 低電平。 ，用萬用表檢測(cè) 89C51片的 1 19腳的電壓分別為 3v、 左右。 軟硬件聯(lián)調(diào) 使用 Keil、 Proteus軟件進(jìn)行單步調(diào)試仿真模擬，直到滿足技術(shù)指標(biāo)后，將程序燒到 89C51 片中進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)。本系統(tǒng)的軟件程序完全由 C51 編寫， C 語言效率高，但同時(shí)也存在一些缺點(diǎn)，比如嚴(yán)格定時(shí)比較困難。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試是通過對(duì)用戶程序的匯編、連接、執(zhí)行來發(fā)現(xiàn)程序中存在的語法錯(cuò)誤與邏輯錯(cuò)誤并加以排除糾正的過程。 23 圖 42 器件編輯窗口 在器件編輯窗口中“ Program File” 欄單擊文件夾瀏覽按鈕 ，找到需要仿真的 Hex文件，單擊 “ 確定 ” 按鈕完成添加文件，在 “Clock Frequency” 文本框中把頻率改為12MHz，單擊 “ 確定 ” 按鈕退出。 虛擬仿真調(diào)試 原理圖繪制完成之后，給單片機(jī)添加應(yīng)用程序，就可以進(jìn)行虛擬仿真調(diào)試。加電后檢查各插件上引腳的電位 ,一般先檢查 VCC 與 GND之間電位 ,若在 5V～ 4． 8V 之間屬正常。在保證安裝無誤后 ,用替換方法排除錯(cuò)誤。 2．排除元器件失效 造成這類錯(cuò)誤的原因有兩個(gè)：一個(gè)是元器件買來時(shí)就已壞了另一個(gè)是由于安裝錯(cuò)誤 ,造成器件燒壞。應(yīng)特別注 意電源系統(tǒng)檢查 ,以防止電源短路和極性錯(cuò)誤 ,并重點(diǎn)檢查系統(tǒng)總線是否存在相互之間短路或與其它信號(hào)線路短路。主要包括錯(cuò)線、開路、短路。若調(diào)試通過后 ,就可以編制應(yīng)用程序了。對(duì) 89C51 進(jìn)行編程調(diào)試時(shí) ,分為兩個(gè)步驟：第一 ,對(duì)其進(jìn)行初始化。 22 硬件靜態(tài)調(diào)試 1．排除邏輯故障 顯示器部分調(diào)試為了使調(diào)試順利進(jìn)行 ,首先將 89C51 與 LCD 顯示分離 ,這樣就可 以用靜態(tài)方法先測(cè)試 LCD顯示 ,用規(guī)定的電平加至位顯示的引腳 ,看顯示是否與理論上一致。在保證電路元器件完好及各元器件放置無誤合理的情況下，開始對(duì)電路連接布線，由于本設(shè)計(jì)用面包板搭件，所以布線要無跨線并且工整。 連接后的部分硬件電路如圖 41所示 ： 21 圖 41 硬件連接 圖 硬件調(diào)試 按電路圖買好元件后首先檢查買回元件的好壞，按各元件的檢測(cè)方法分別進(jìn)行檢測(cè)，一定要仔細(xì)認(rèn)真。因此在仿