【正文】 sum=0。 //等待 Echo 回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 Trig=0。) { control_flag=2。amp。 delay1ms(1000)。amp。 int2=1。 delay1ms(1000)。) { stop_car()。 delay1ms(1000)。 InitUART()。另外，學(xué)習(xí)了c++編程，編寫了上位機(jī) MFC 程序。下面即可對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制。 圖 LQ1000 GPRS DTU 終端參數(shù)聯(lián)網(wǎng)設(shè)置 返回 LQ1000 GPRS DTU 參數(shù)配置與服務(wù)端軟件。 我們分別將其編號(hào)為 1號(hào)和 2號(hào)。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用 NPO 電容。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 80C51 是片內(nèi)有 ROM/EPROM 的單片機(jī) ，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡(jiǎn)單﹑可靠。它們都是通過片內(nèi)單一總線連接而成，其基本結(jié)構(gòu)依舊是 CPU 加上外圍芯片的傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模式。 如此不斷的周期測(cè) ,就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了 。 本模塊具有體積小，控制方便的特點(diǎn) 。其穩(wěn)定性 更高。 1 / 30 目錄 1． 概述 ...................................................................................................................... 2 2． 系統(tǒng)原理 .............................................................................................................. 2 底盤的選擇 ........................................................................................................... 2 電機(jī)的選擇 ........................................................................................................... 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ........................................................................................................ 4 紅外循跡模塊 ........................................................................................................ 7 超聲波測(cè)距模塊 .................................................................................................... 9 GPRS 模塊 ........................................................................................................... 10 LQ1000 GPRS DTU 概述 ................................................................................... 10 使用方式 ....................................................................................................... 11 3． 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 11 單片機(jī)選擇 .......................................................................................................... 11 80C51 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) ................................................................................. 12 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) ....................................................................................... 13 電路設(shè)計(jì) .............................................................................................................. 15 電機(jī)安裝與驅(qū)動(dòng) ............................................................................................ 16 紅外循跡模塊 ............................................................................................... 16 超聲波測(cè)距模塊 ............................................................................................ 16 DTU 無線控制模塊 ........................................................................................ 16 小車的控制 .......................................................................................................... 18 4． 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) ..................................................................................................... 20 ................................................................................................................ 21 ............................................................................................................................ 22 2 / 30 1． 概述 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國(guó)防等領(lǐng)域，其 涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械、電工、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)測(cè)量、人工智能、傳感技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技。 底盤的選擇 3 / 30 底盤的作用在于固定電機(jī)，并安置其他模塊。具體使用方法： 板上的 EN1 與EN2 為高電平時(shí)有效，只有當(dāng) EN1 與 EN2 為高電平時(shí)，電機(jī)才旋轉(zhuǎn)， 則電機(jī)不轉(zhuǎn)，這里的電平指的是 TTL 電平。 (1)采用 IO 觸發(fā)測(cè)距，給至少 10us 的高電平信號(hào) 。但對(duì)各種功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。 在本次課程設(shè)計(jì)中，我使用的便是 51 單片機(jī)最小系統(tǒng)。 復(fù)位電路 80C51 的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實(shí)現(xiàn)的。 1 號(hào) L298N 的 in1in2 控制右上，in3in4 控制左上。點(diǎn)擊退出設(shè)置。 20 / 30 4． 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 圖 4 智能小車系統(tǒng)程序框圖 21 / 30 其中， 軟件 程序 包括三部分。 十分具有成就感。 while(1) { control_flag=get_control_flag()。 } else { straight()。 delay1ms(5)。 } else