【正文】 （7分）6．試分析比較液壓馬達(dá)和直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出驅(qū)動(dòng)的不同特點(diǎn)。 10．在工業(yè)控制計(jì)算機(jī)中，控制總線的功能是()。12．步進(jìn)電機(jī)接受一個(gè)電脈沖,轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過相應(yīng)的角度叫（）。計(jì)算機(jī)在機(jī)電一體化系統(tǒng)中的應(yīng)用僅僅是計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)中一部分，它還可以作為辦公、管理及圖象處理等廣泛應(yīng)用。機(jī)電一體化的智能化趨勢體現(xiàn)在哪些方面。什么是機(jī)電一體化的變參數(shù)設(shè)計(jì)？在設(shè)計(jì)方案和結(jié)構(gòu)原理不變的情況下，僅改變部分結(jié)構(gòu)尺寸和性能參數(shù)，使之適用范圍發(fā)生變化的設(shè)計(jì)方式。(2)雙極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：逆變橋在工作時(shí)，同一橋臂的兩個(gè)逆變器件總是按相電壓脈沖系列的規(guī)律交替地導(dǎo)通和關(guān)斷，毫不停息，而流過負(fù)載ZL的是按線電壓規(guī)律變化的交變電流。UUN’、UVN’和Uwn’ 的波形如圖643b所示。圖626 矢量控制變頻器的異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速VVVF矢量變頻器（2）無速度傳感器的矢量控制無速度傳感器的矢量控制變頻器異步電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)控制框圖如圖626所示。交流調(diào)壓器——把固定交流電壓變成可調(diào)的交流電壓?？梢钥闯觯?dāng)臂1和6導(dǎo)通時(shí)，UUV = Ud，當(dāng)臂3和4導(dǎo)通時(shí)，UUV =―Ud，當(dāng)臂1和3或4和6導(dǎo)通時(shí)，Uuv=0，因此逆變器輸出線電壓由+Ud、Ud、0三種電平構(gòu)成。有一脈沖電源，通過環(huán)形分配器將脈沖分配給五相十拍通電的步進(jìn)電機(jī)定子勵(lì)磁繞組，測得步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為100r/min，已知轉(zhuǎn)子有24個(gè)齒，求： 1）步進(jìn)電機(jī)的步距角； 2）脈沖電源的頻率。在他勵(lì)式直流伺服電動(dòng)機(jī)中，磁極由沖壓硅鋼片疊成，外繞線圈，靠外加勵(lì)磁電流才能產(chǎn)生磁場。模擬量輸出主要由D/A轉(zhuǎn)換器和輸出保持器組成。如A→ AB→ B→ BC→C → CA→…，則一個(gè)外加的固定直流電壓U被按一定的頻率開閉的開關(guān)S加到電動(dòng)機(jī)的電樞上，電樞上的電壓波形將是一列方波信號，其高度為U、寬度為t，如右圖所示。重復(fù)進(jìn)行。要求：畫出梯形圖，寫出助記符指令程序。轉(zhuǎn)子80個(gè)齒。，如果增大幅值穿越頻率ωc的數(shù)值，則動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)中的調(diào)整時(shí)間ts() (t)=a+bt，則它的拉氏變換式為()A.+b ，必須同時(shí)控制每一個(gè)軸的()使得它們同步協(xié)調(diào)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。(2)柔輪固定時(shí)剛輪的轉(zhuǎn)速n2。，源點(diǎn)坐標(biāo)(5，2)，終點(diǎn)坐標(biāo)為(1，1)。：單極性驅(qū)動(dòng)電路、雙極性驅(qū)動(dòng)電路、高低壓驅(qū)動(dòng)電路、斬波驅(qū)動(dòng)電路、細(xì)分電路。二、簡答題機(jī)電一體化系統(tǒng)中的計(jì)算機(jī)接口電路通常使用光電耦合器，光電耦合器的作用有哪些？什么是三相六拍通電方式？簡述PWM脈寬調(diào)速原理。M=3, Z=100。（3）、按控制原理分類按自動(dòng)控制原理，伺服系統(tǒng)又可分為開環(huán)控制伺服系統(tǒng)、閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)。盡管其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高，在機(jī)電一體化控制系統(tǒng)中還是具有較廣泛的應(yīng)用。當(dāng)給V1（V4）加導(dǎo)通信號時(shí)，可能是V1（V4）導(dǎo)通，也可能二極管VD1（VD4）續(xù)流導(dǎo)通，這要由感性負(fù)載中原來電流的方向和大小來決定，和單相橋式逆變電路雙極性SPWM控制時(shí)的情況相同。延遲時(shí)間的長短主要由功率開關(guān)器件的關(guān)斷時(shí)間決定。實(shí)際電路中，一般使用自關(guān)斷電力電子器件來實(shí)現(xiàn)上述的開關(guān)作用，如GTR、MOSFET、IGBT等器件。U、V和W三相的PWM控制通常公用一個(gè)三角波載波uc，三相調(diào)制信號U ru, U rv 和, U rw的相位依次相差1200。31用SPWM進(jìn)行交流變頻調(diào)速所對應(yīng)的傳統(tǒng)方法有哪些？各有什么特點(diǎn)？實(shí)施SPWM的基本要求單極性SPWM法]（1)調(diào)制波和載波：曲線①是正弦調(diào)制波，其周期決定于需要的調(diào)頻比kf，振幅值決定于ku,曲線②是采用等腰三角波的載波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，等于ku=1時(shí)正弦調(diào)制波的振幅值，每半周期內(nèi)所有三角波的極性均相同(即單極性)。t2 時(shí)刻給V1關(guān)斷信號，給V2 導(dǎo)通信號，但感性負(fù)載中的電流i0 不能立刻改變方向，于是VD2 導(dǎo)通續(xù)流?，F(xiàn)代的機(jī)電一體化產(chǎn)品甚至還包含了光、聲、化學(xué)、生物等技術(shù)等應(yīng)用。1機(jī)電一體化技術(shù)與自動(dòng)控制技術(shù)的區(qū)別。安裝了網(wǎng)卡的打印機(jī)可以實(shí)現(xiàn)多機(jī)共享、遠(yuǎn)程控制、遠(yuǎn)程管理、遠(yuǎn)程診斷功能；安裝了無線網(wǎng)卡就可實(shí)現(xiàn)無線操作；再加上自動(dòng)翻頁裝置就可實(shí)現(xiàn)自助補(bǔ)登功能。VW174。9．在伺服系統(tǒng)中，通常采用（）原則選擇總傳動(dòng)比，以提高伺服系統(tǒng)的響應(yīng)（）的方波電壓，通過對方波脈沖的控制，改變輸出電壓的平均值。7．對于執(zhí)行裝置，選擇較大的傳動(dòng)比可使系統(tǒng)的（）增大，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性。A．旋轉(zhuǎn)變壓器B．交流伺服電動(dòng)機(jī)C．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)D．光電編碼盤4．在下列電機(jī)中，()既可通過閉環(huán)實(shí)現(xiàn)速度或位置控制，又可作步進(jìn)方式運(yùn)行，且電機(jī)轉(zhuǎn)速不受負(fù)載影響，穩(wěn)定性高。引入LCD顯示技術(shù)使打印機(jī)面板不再單調(diào)，液晶屏可以顯示打印機(jī)狀態(tài)、版本信息等內(nèi)容，便于進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，使人機(jī)交流更加輕松，操作更加簡單；Flash下載技術(shù)使打印機(jī)可以直接通過主機(jī)下載升級程序，改變了以往需要專業(yè)工程師拆機(jī)更換芯片的麻煩，升級更加方便、快捷，甚至用戶都可以自己動(dòng)手過一把“下載升級”的癮；一些打印機(jī)廠商還根據(jù)用戶的需要開發(fā)出了雙用戶模式，使打印機(jī)可以同時(shí)使用串口和并口進(jìn)行打印，達(dá)到一機(jī)多用、一機(jī)多聯(lián)的功能；部分高檔的存折打印機(jī)還配備有磁條讀寫模塊，使打印機(jī)不僅能夠打印，還具有自動(dòng)讀取存折磁條信息的功能——存折進(jìn)入打印機(jī)后，讀寫磁條信息、打印存折內(nèi)容一氣呵成，使柜臺打印業(yè)務(wù)處理更高效，且保密性更好。機(jī)電一體化技術(shù)將機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)和檢測技術(shù)在設(shè)計(jì)和制造階段就有機(jī)結(jié)合在一起，十分注意機(jī)械和其他部件之間的相互作用。機(jī)電一體化系統(tǒng)是多學(xué)科技術(shù)的綜合應(yīng)用，是技術(shù)密集型的系統(tǒng)工程。輸出電壓波形u0 為矩形波，其幅值為Um =Ud /2輸出電流i0 波形隨負(fù)載阻抗角而異。+UVN39。圖627 異步電機(jī)閉環(huán)控制變頻調(diào)速PG速度脈沖發(fā)生器矢量控制異步電機(jī)閉環(huán)變頻調(diào)速是一種理想的控制方式。當(dāng)T不變時(shí)，只要改變導(dǎo)通時(shí)間t，就可以改變電樞兩端的平均電壓Ud。(a)(b)圖643三相SPWM逆變電路及波形在雙極性SPWM控制方式中，同一相上下兩個(gè)臂的驅(qū)動(dòng)信號都是互補(bǔ)的。當(dāng)Uru uc時(shí)，給V4以導(dǎo)通信號，給V1以關(guān)斷信號，則UUN’=Ud／2。而采用勵(lì)磁磁場控制方式時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)在額定運(yùn)行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。其它系統(tǒng)還有溫度、濕度、磁場、光等各種參數(shù)的伺服系統(tǒng)（2）、按驅(qū)動(dòng)元件的類型分類按驅(qū)動(dòng)元件的不同可分為電氣伺服系統(tǒng)、液壓伺服系統(tǒng)、氣動(dòng)伺服系統(tǒng)。敏感元件、轉(zhuǎn)換元件、基本電路。6．機(jī)電一體化系統(tǒng)一般由______________、_____________、接口、__________________、_____________、______________等部分組成。它的作用是使系統(tǒng)能以零穩(wěn)定誤差跟蹤已知的輸入信號。(2)求系統(tǒng)增益Ks及伺服剛度KR。() 二、名詞解釋題(本大題共5小題，每小題2分，共10分) (測量) 三、簡答題(本大題共4小題，每小題4分，共16分)? ?其中哪種電路適于永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)? ?輸出軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、位置各自與哪些因素有關(guān)? ?四、計(jì)算題(本大題共4小題，每小題5分，共20分)=200, 剛輪齒數(shù) Z2=202，波發(fā)生器的轉(zhuǎn)速nH=600r/min。)178。要求：(1)一階低通濾波器現(xiàn)存在什么弱點(diǎn)?(2