【正文】 (2) 運動要靈活，升降運動的導(dǎo)套長度不宜過短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。 軸承的校核 因為此處軸承做低速的擺動，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過大，產(chǎn)生永久性的過大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為： 《機械設(shè)計》 1317 000 PSC ? 其中 0P 為當量靜載荷， 0S 為軸承靜強度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。 7 2 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算。 (4) 導(dǎo)向性要好。 ?? PDF 4 2? (33) D為氣缸的內(nèi)徑 (m)， P 為工作壓力（ Pa） , ?為負載率，負載率與氣缸工作壓力有關(guān)，取 ?P ，查《液壓傳動與氣壓傳動》表 132 ???P 由于氣缸垂直安裝，所以取 P=。 圖 22 機構(gòu)簡圖 工作原理分析 本次設(shè)計的機械手大臂通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與機身連接，關(guān)節(jié)處安放驅(qū)動裝置，由電動機驅(qū)動，為提高精度采用一級齒輪聯(lián)接減速，帶動大臂轉(zhuǎn)動，速度、頻率又單片機控制；大臂與小臂亦通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接，關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)配驅(qū)動裝置，結(jié)構(gòu)與大臂關(guān)節(jié)處相同；移動關(guān)節(jié)與小臂固定連接，移動關(guān)節(jié)使用氣缸或液壓缸，活塞桿連接手指上下移動；手指通過氣缸驅(qū)動控制夾具指，使夾具體從內(nèi)部抓取環(huán)類工件。 機械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專業(yè)性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。 第二章 平面關(guān)節(jié)型機械手總體方案設(shè)計 平面關(guān)節(jié)型機器手又稱 SCARA 型裝配機器手，是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的縮寫 ，意思是具有選擇柔順性的裝配機器人手臂。 設(shè)計時要注意的問題 (1) 手指應(yīng)有足夠的夾緊力，為使手指牢靠的 夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應(yīng)考慮工件在傳送過程中的動載荷。而且此處作用力不大，所以選氣壓傳動。其受力如下圖 : 圖 32 F=75+105=180（ N） ).( mNLGLFM ????????? M P aM P aWM y 1 0 0][)10( 6 2 32 ????? ? ?? 按《材料力學(xué)》公式 hbQ?? （ 35） 其 中 h為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。 1z 的齒數(shù)為 20， 2z 的齒數(shù)為 70。 查表《機械設(shè)計手冊》第二版 表 得 ?? ， 9 2 0 0 ???PC ，所以也可以用此公式估算 所以 )(0 2 2 0 1 0 0 10 0 1 NmFdT ?????? ? 查表《機械設(shè)計手冊》第二版 表 得 ?? ， 7 0 0 0 ???PC ，所 以也可以用此公式估算 所以 )( NmFdT ?????? ? )0 2 6 0 7 0 4 0 2 2 0 1 NmTTT （總 ?????? 此處摩擦力矩亦小于 ，忽略不計。同時也遇到很多問題，如設(shè)計綜合考慮不夠周全。 兩支承相對小齒輪作對稱布置取 — ,此處取 1。 較核： ????? mgG （ N） 取 140N 其受力如圖 : 圖 34 F=75+105+140=320（ N） ).( ) (75)(1052)2()(2大臂21小臂210mNLGLLGLLFM????????????????? M P aM P aWM y 100][)10( 32 ????? ? ?? 按《材料力學(xué)》公式 hbQ?? （ 36） 其中 h為工字鋼的高度， b 為工字鋼的腰寬， Q 為所受的力。按《機械設(shè)計》表 38 作擺動運動軸承 ,沖擊及不均勻載荷 , ~10 ?S 此處取。 小臂的設(shè)計 臂部是機械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支撐手部和腕部，主要用來改變工件的位置。 工件重量的計算 )(102826007800)(282600150)2535()(932222kgvgmgGvmmmhrRV????????????????? 其中 g 取 10m/s2 取 G=22（ N） 手指夾緊力的計算 GfN?4 （ 31） f 為手指與工件的靜摩擦系數(shù)，工件材料為 40號鋼，手指為鋼材，查《機械零件手冊》 表 25 ， f= 。本次設(shè)計就是在這一思維下展開的。 平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計 目錄 第 1 章 緒論???????????????? 1 第 2 章 機械手總體方案設(shè)計 ???????? 2 總體方案分析 ??????????? 2 總體結(jié)構(gòu)分析 ??????????? 3 第 3 章 機