【正文】 機身高度為 900mm. 20 結論 本文研究的課題是平面關節(jié)型機械手設計，通過這次畢業(yè)設計，使我了解了很多關于機械手的知識，也了解了關于次項技術國內外所作出的研究和不斷創(chuàng)新，了解了機械手最基本的結構設計，為以后的工作打下良好的基礎。 驗算： )(2 0 0 11014 1 2 8 0 221 NlMFF ????? ? ? ? MPaMParF )1010( 2 0 0 1 2321 ??????? ? ??? 所以合適。 理論重 ， Wy=， h=100mm， d=，小臂長為 600mm。 (2) 手指應有一定的開閉范圍。研制具有一定“感觸”和“智力”的智能機器人。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通用技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。 機械手應用及應用中出現的誤區(qū) （ 1） 、機械手的應用 機械手主要應用于建造 旋轉體零件 ,吸軸類、實現單機自動，化方面、鑄 ,鍛 ,焊 ,熱處理等熱加工方面。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。 組成：機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。二是用于多工位沖床， 用作沖壓件工位間步進，如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產線機械手 ，生產線中有兩臺多工位沖床 和天津二輕局技術研究所制作的屯和 噸多工位沖床機械手等。 對機械手的一般要求： (1)、降低機械手的成本：為了擴大機械手的使用范圍，必須降低機械手的成本。因此，它將成為“無人化” 系統的重要組成環(huán)節(jié)之一。 零件的計算 R 為外圓半徑， r 為內圓半徑 hrRV )( 22 ??? 1 5 0)2535( 22 ???? =282600（ 3mm ） 11 ???m gmgG ???? )(102 8 2 6 0 07800 9 kg???? ，其中 g 取 10 取 G=23（ N） 手指夾緊力的計算 （ 1）根據公式： GfN?4 f 為手指與工件的靜摩擦系數 ，工件材料為 40 號鋼，手指為鋼材，查《機械零件手冊》 表 25 f= 所以， 234 ???? fGN 取 N=40（ N） 驅動力的計算 ?? 14 NtgP? ? 為斜面傾角， ? =15 度， ? 為傳動機構的效率，這里為平摩擦傳動， 查《機械零件手冊》 表 22 ??? ，這里取 所以， 140154 ????? otgP 取 P=55（ N） （ 2）活塞手抓重量的估算 )(23107 8 0 01 5 221 NghrG ??????? ?? r 為桿的半徑， h 為長度， g 取 10 （ 3）汽缸的設計 因為氣壓工作壓力較低，對氣動組件的材質和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護簡單，使用安全。 軸承摩擦力矩的計算 如果 10?PC （ C 為基本額定動載荷， P 為所受當量動載荷），可按《機械 設計手冊》第二版 ()公式 : FdT ?? 估算， 其中 : F 為軸承載荷， d 為軸承內徑。 精度驗證： )(10)(0 3 2 ) in (1 4 0 0 mmmmo ??? 所以不能滿足精度要求，不能直接傳動，要變速機構，在此選用直齒圓柱齒輪。 隨著我國工業(yè)企業(yè)自動化水平的不斷提高，工業(yè)機器人市場也會越來越大，這就給工業(yè) 機器人研究、開發(fā)、生產者帶來巨大商機。 設計時注意的問題： (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 選 14 號工字鋼。 汽缸類型選擇：因為活塞行程較長，往復運動，所以選雙作用單活塞汽缸，利用壓縮空氣使活塞向兩個方向運動。手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并 運送到所需要的位置上。 (4)、產品性能應準確可靠：機械手的重要技術指標之一，就是其性能穩(wěn)定可靠為此，要求設計合理、元件穩(wěn)定、制造精確。這種機械手也稱第二代機械手，如尤尼曼特 (Unimate)機械手，即屬這種類型。 （ 2） 執(zhí)行機構（手臂） 手臂有無關節(jié)手臂和有關節(jié)手臂之分。 江蘇城市職業(yè)學院 畢業(yè)設計（論文） （ 20xx 屆） 設計（論文）題目 平面關節(jié)型機械手設計 辦 學 點 （系） 張家港辦學點（工程系） 專 業(yè) 機械設計與制造 班級 11 機械（普） 學號 11 0 404350532 學生姓名 邵強 指導教師 杜微娜 職稱 助教 2 摘要 ........................................................................................................................................................3 一、 概論 .................................................................................................................................................4 機械手的工作原理及設計思想 .....................................................................................................4 機械手應用及應用中容易出現的誤區(qū) ..........................................................................................5 機械手的發(fā)展及發(fā) 展前景 ............................................................................................................6 二、機械手的總體設計 ............................................................................................................................7 三、手指設計 ..........................................................................................................................................9 設計時應注意的問題 ................