【正文】 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 //設(shè)置接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，本次設(shè)置為 32字節(jié) SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 //狀態(tài)標(biāo)志 sbit RX_DR =sta^6。 uint SPI_RW(uint uchar)。 sbit MOSI =P1^1。實(shí)施該方 案后小車(chē)對(duì)信號(hào)的接受靈敏度大幅度提高，能夠準(zhǔn)確快速的做出相應(yīng)的信號(hào)所要求的動(dòng)作。該方 案的實(shí)施使得小車(chē)的續(xù)航能力大大提高。只有在確保每個(gè)模塊都正常的情況下才能進(jìn)行總體的設(shè)計(jì)和總體的調(diào)試。程序編譯采用 Keil uVision4編程軟件， Keil uVision4程序編譯界面如圖 31所示。 蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類(lèi)型。紅外接收二極管能很好地接收紅外發(fā)光二極管發(fā)射的波長(zhǎng)為 94Onm 的紅外光信號(hào)，而對(duì)于其他波長(zhǎng)的光線則不能接收。極低的電流消耗：當(dāng)工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為 6dBm時(shí)電流消耗為 9mA，接收模式時(shí)為 。 方案二：小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊具有較大的驅(qū)動(dòng)帶載能力， 驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs： +5V~+35V，并且另外自帶了 5V、 3V的輸出端口。提高動(dòng)手能力和排除故障的能力。它在軍事、民用和科學(xué)研究等方面已獲得了應(yīng)用，對(duì) 解決道路交通安全提供了一種新的途徑。 軟件的說(shuō)明 .......................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 方案論證 ............................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 本課題設(shè)計(jì)的智能小車(chē)，具有自動(dòng)避障功能，超聲波測(cè)距報(bào)警，無(wú)線電遙控等功能。 紅外避障模塊 .......................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 軟件部分 ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 通過(guò)各種選題之后，我們發(fā)現(xiàn)制作智能小車(chē)非常有意思，它喚起我們對(duì)玩具的革新思想，智能小車(chē)制作的興趣。無(wú)線收發(fā)器包括：頻率發(fā)生器、增強(qiáng)型 SchockburstTM 模式控制器、功率放大 器、晶體振蕩器、調(diào)制器、解調(diào)器。該器件 采用 ATMEL 高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的 MCS51 指令集和輸出管腳相兼容。紅外線發(fā)射頭與接收頭于一體的檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，被物體反射，接收頭據(jù)此做出判斷是否有障礙物。 圖 27 超聲波模塊時(shí)序圖 以 上時(shí)序圖表明你只需要提供一個(gè) 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號(hào)，該模塊內(nèi)部將 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 10 頁(yè) 共 56 頁(yè) 發(fā)出 8 個(gè) 40kHz 周期電平并檢測(cè)回波。液晶顯示電路如圖 211 所示。設(shè)置 24L01 的允許接收地址只有頻道 0，并且是信道工作在 ，以及設(shè)置數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 32字節(jié)，發(fā)射速率為 1MHz。 外接電源模塊 在剛剛接觸小車(chē)的時(shí)候，本設(shè)計(jì)的小車(chē)應(yīng)為是 4輪驅(qū)動(dòng)的，所以比一般的小車(chē)更加吃電流，剛剛開(kāi)始使用的普通的電池僅僅調(diào)試幾次就沒(méi)電了，而使用的兩江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 20 頁(yè) 共 56 頁(yè) 節(jié) 的充電電池串聯(lián)效果也不盡理想，該小車(chē)使用的減速電機(jī)對(duì)電流的要求非常大，故購(gòu)買(mǎi)了 SONY 的電腦適配器，該適配器 可以提供 的輸出電壓，以及高達(dá) 的直流電流。 解決方案：對(duì)小車(chē)的控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的 IO 口進(jìn)行逐一排查，找出問(wèn)題為小車(chē)江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 21 頁(yè) 共 56 頁(yè) 的 IO 口與程序定義的有所不同。特別 是他們廣博的學(xué)識(shí)、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我們終生受益，在此表示真誠(chéng)地感謝。 sbit KEY5=P2^4。 for(i=0。 // Spi disable SCK=0。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // ..and write value to it.. CSN = 1。uchar39。 CE=0。 void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。 sbit KEY3=P2^2。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 22 頁(yè) 共 56 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 徐國(guó)華 .移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2020,(03):11021103,1150. [2] 彭宏業(yè) ,段哲民編著 .小型舞蹈機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].國(guó)外電子元器件 .2020,(04):5665. [3] 陳南 主編 .定位 控制器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [J].西安科技大學(xué)學(xué)報(bào) . 2020. [4]譚浩強(qiáng)． C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì) [M]．北京：清華大學(xué)出 版社， 1998． [5]蘇衛(wèi)東，任思聰?shù)龋疁乜叵鋽?shù)學(xué)模型的建立及其自適應(yīng) PID 控制 [J]．中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)， 1995 年 ,(3):4. [6]萬(wàn)福君 . MCS51 單片機(jī)原理、系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社，2020. [7] 彭宏業(yè) ,段哲民編著 .小型舞蹈機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].國(guó)外電子元器件 .2020,(4). [8] 劉甘娜等編著 .IBMPC 微機(jī)原理及接口技術(shù) [J].西安：西安電子科技大學(xué)出版社 ,1998. [9]孫廣清．便攜式溫度傳感標(biāo)定裝置 [D]．西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文， 2020. 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