【正文】 } } 39 附 錄 2： 循線程序清單： void Execute_route(void) { unsigned int n=1。 //第二組的第三個命令（后退） case Command_Three_ID: switch(uiBS_Team) { case 0: Car_LeftBack(400)。 //第一組的第二個命令（語音） uiBS_Team=1。 PlaySnd(12, 3)。 //初始化小車尋線端口 Initial_route()。 還有 以前對 程序 只是一個很模糊的概念， 通過這次的畢業(yè)設計使我對程序完全有了一個新的認識，并能使用 C 熟練的進行編程了。 具體的程序還可參考附錄 5。 循線模塊程序設計 循線程序是在語音命令 為“ 循線 ” 時調(diào)用的，需要實現(xiàn)循線的功能，同時還要留下返回接口 ，便于程序的返回 。 于是 對所有的安裝尺寸進行了詳細的測量，并用紙板模擬了電路板 的形狀，得出了電路板的相關尺寸。 22 1 2 3 4 5 6 7 8U3 CX20206AR5C41uFR6200KC6330PR722KVCCC3563C5超聲波接收口SL2R 圖 超聲波接收電路 以下是 CX20206A 的引腳注釋 ： 1 腳：信號輸入端， 該腳和地之間 本來是 連接 PIN 光電二極管 的， 現(xiàn) 連接 超聲波接收頭 ，該腳的輸入阻抗約為 40kΩ。 由于沒有示波器，并 不能確定這個電路能否產(chǎn)生方波，產(chǎn)生的方波是否與要求的相符， 在實際中是否能真正可以用， 所以在接下來的試驗中 先不使用這個電路，而 是采用比較可靠的 單片機產(chǎn)生方波 的方法 進行試驗，然后等相關電路都試驗成功后 再 用那些電路反過來檢驗此電路。安裝好的實物圖如圖 。這樣便能加快小車的反應速度，從而使得循線動作更為穩(wěn)定。 注 ： IOB IOB11 或 IOB IOB9 不能同時為高電平，這樣會造成前輪 或后輪 驅動全橋的橋臂短路。所以這個距離可以方便的在程序中調(diào)節(jié)，但是這種避障方式需要單片機參與計算，占用了資源。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小 車上的接收管接收不到紅外光。 61 板簡介 61 板是 SPCE061A EMU BOARD 的簡稱，是以凌陽 16 位單片機 SPCE061A 為核心的精簡開發(fā)－仿真－實驗板 （如圖 ） ，大小相當于一張撲克牌，是“凌陽科技大學計劃”專為大學生、電子愛好者等進行電子實習、課程設計、畢業(yè)設計 、電子制作及電子競賽所設計的，也可作為單片機項目初期研發(fā)使用。 在語音模式下，可以識別前進，后退，左轉，右轉和返回五個命令，而且 在小車前進、左轉或右轉的過程中， 將 調(diào)用避障函數(shù) 進行避障 ，所以一旦離障礙物 的距離小于安全距離時， （設的 安全距離 為 23CM）， 小車 反轉急停車， 播放 語音提示遇到障礙 ； 或者本來就離障礙 物 小于 安全 距離時，命令小車前進 、 左拐 、 右拐 ，小車 將 不會執(zhí)行 相應 動作， 且 直接語音提示遇到障礙。s three functions have realized. The designer has pleted the choice and purchase of the photoelectric sensor and ultrasonic sensor, the design and manufacturing of various sensors39。s anticipated function. Keywords： intelligent car， photoelectric sensor， ultrasonic sensor， SCM 3 1 引 言 當今世界 ， 傳感器技術和自動控制技術正在飛速發(fā)展，機械 、 電氣 和 電子信息已經(jīng)不再明顯分家，自動控制在工業(yè)領域中的地位已經(jīng)越來越重要， “ 智能 ” 這個詞也已經(jīng)成為 了 熱門詞匯 。 SPCE061A 單片機 的編程環(huán)境也比較人性化，采用專用的 集成開發(fā)環(huán)境（ IDE） 進行程序的編輯， 而且 其不僅支持匯編，還支持比較高級的 C語言。此外，它的軟件仿真功能可以在不連接仿真板的情況下模擬硬件的各項功能來調(diào)試程序。然后， 逐一 查找 到了 這幾種 傳感器的技術資料， 經(jīng)過 仔細分析和對比 其 性能，結合購買可能性， 最后確定了選用TCRT5000 型號的傳感器 ， 其形狀如圖 所示 。 車體結構及其驅動電路 車體驅動方 式已經(jīng)在前一章確定下來，硬件部分則在 張老師 提供 的 小車 基礎上進行 ， 小車的實物圖如圖 所示，控制板下的電路板為電機驅動電路板 。 ，即給發(fā)光二極管串聯(lián)一個電阻供電就可以實現(xiàn)； ，根據(jù)集電極電流與反射率的關系，利用一個三極管就可以實現(xiàn)紅外線的接收。 下面談一下傳感器 的 具體 安裝，因為小車車體已經(jīng)固定 ，所以傳感器的安裝比小車控制板 超聲波傳器 TCRT5000 白色地面 黑線 前輪 15 較被動。一開始 考慮的 是凌陽超聲波 測距模組的電路， 其發(fā)射 電路如 圖 所示。 ，還 采用過 TL082 代替 NE5532 等方法，但是還是沒有成功。 4 腳： 接地端。電路板上的四個孔安裝用的，可以通過小銅桿把整塊電路板固定在 控制板與小車驅動電路板之間。在此，存在一個問題：小車 在循線的時候 是 不能進行障礙檢測 的 ， 最初 是準備 把 避障的功能放到循線里來的，但是因為前面已經(jīng)把避障的程序編好了，那個程序占單片機時間太多， 對循線的影響很大，所以 放棄了。在小車運行的過程中任何時候按下控制板上的 RESET，小車都會進行復位，但是語音訓練結果不會丟失。 沒有他們的幫助，我 是 不能 順利 完成 畢業(yè)設計的 。 //訓練需要的五條命令（ 第 一組） SaveFiveCommand(0xf700)。 //初始化識別器 while(1) { uiRes = BSR_GetResult()。 } break。//第二組的第四個命令（左轉） case Command_Four_ID: switch(uiBS_Team) { case 0:Car_RightBack(400)。 CarSystemInit()。 uiKey = uiKeyamp。 goto Loop。 goto Loop。 //播放訓練成功 ,開始辨識 uiFlagFirst = 0xaaaa。 //返回標志 *P_IOA_Data = 0xf000。 34 結論 根據(jù)本次設計要求， 我 系統(tǒng)地閱讀了大量的資料， 并 認真分析了設計課題的需求 ，還系統(tǒng)學習了 凌陽單片機的工作原理 及其使用方法 ， 并 獨自設計 智能小車的整個項目 。 圖 前進程序流程圖 流程描述：在接到前進命令時， 調(diào)用小車的前進命令，首先關閉識別器，防止干擾，然后初始化相關端口， 然后 調(diào)用避 障程序，看看是否小車前面本來就有障礙，如果有，則不前進并播放遇到障礙語音提示，沒有的話就開始前進，前進的過程中不斷的調(diào)用 避障 程序，并檢測障礙標志， 當障礙標志為 1 時立即停車，并播放遇到障礙的語音提示。 其中 由于 語音識別程序部分基本都是用 的 凌陽提供的函數(shù)庫里的函數(shù)， 而且在主程序里有 所介紹， 在本章將不 再單獨 說明。 電路 確定 后，買了 CX20206A 和 一對 TCT4016T/R1， 開始試驗， 最開始 ， 并 沒有在超聲波頭之間 并 連 563 電容， 結果 總 是存在干擾，后來把那個電容加上 后 ，實驗非常順利，超聲波也非常穩(wěn)定了， 電路就 基本 確定 下來。 其電路圖如圖 。 于是我繼續(xù)在網(wǎng)絡上尋找，最后有一位網(wǎng)友給我介紹了一個專門設計多諧振蕩器的小軟件，其不但能確定各元件的最佳物理量，也能設計出能1 2 3 4ABCD4321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eA4D a t e : 17 A ug 20 04 S he e t o f F i l e : D : \ 電 子 教 案 \ D Z J A 0 4 . S C H D r a w n B y :7621CO5384R U c cOUTDTHTRGNDI C 1N E 55 5R1R2V C CC1 C2uot w 1 w 2tU OHU OL 19 產(chǎn)生頻率為 40KHz 占空比為 50%的方波的振蕩電路 。那個半圓的作用是避開 調(diào)整前輪轉向平衡桿 ，使的即使安裝了傳感器也不能影響它的功能。 理論上 555 的使用不是非常的必要，但是其 在實際中 能使得輸出的信號更加的穩(wěn)定可靠， 濾去了沒用的噪聲信號，所以還是比較重要的。 現(xiàn)以 后輪驅動電路為例，對其進行詳細介紹。 B． 利用超聲波。 所以，本設計亦采用此種驅動方式。 6～ 3。所以立“ 基于單片機控 制的智能小車設計與制作 ”一題作為嘗試。目 錄 中文摘要 .............................................................................................................................. 1 英文摘要 .............................................................................................................................. 2 1 引 言 .............................................................................................................................. 3 2 方案論證 ........................................................................................................................ 4 控制核心的選擇及其簡介 .................................................................................... 4 SPCE061A 單片機簡介 ................................................................................ 4 61 板簡介 ...................................................................................................... 5 集成開發(fā)環(huán)境（ IDE）簡介 ........................................................................ 6 小車驅動方式的選擇 ............................................................................................ 6 語音播放和語音識別模塊 .................................................................................... 6 光電檢測模塊 ........................................................................................................ 7 障礙檢測模塊 ........................................................................................................ 8 3 系統(tǒng)硬件設計 ................................................................................................................ 9 車體結構及其驅動電路 ........................................................................................ 9 循線模塊 ..........................................