【正文】 發(fā)送器不需要用到雙緩沖寄存器，一般情況下我們在寫發(fā)送程序時也不必用到發(fā)送中斷去外理發(fā)送數據。0x80) LCD_DAT_H()。首先是數據的最高位 (MSB)送往主機，也就是單片機 ，如果從機 ，即 LCD11264 要完成一些其他功能后 ，然后 才能接 收或發(fā)送下一個完整的數據字節(jié)， 也 可以 將 時鐘線 SCL 置為 低電平， 強行將 主機進入等待狀態(tài)，當從機 可以接收數據的時候軟件置高 SCL 時鐘線，然后接收下個字節(jié)數據。斜向飛至目標點正下方或正左方，再前飛或右飛至目標點。i8。 for(n=0。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2)。 RST 復位時Z 地址計數器將會被清 0。對于顯示 ACSII 碼字符顯示的操作 ，由于 ACSII 碼字符 種類很少，只需要 8 位就可以表示。//緯度方向 unsigned char GPS_longitude_dir[3]。 SA 干擾誤差是美國 國防部為之國家安全而防止非特許 用戶利用 GPS 進行高精度 定點 點定位而采用的降低 GPS 系統(tǒng)精度的 一系列 政策，簡稱 為 SA 政策，它包括降低廣播星 歷精度和在衛(wèi)星基本頻率上附加一隨機抖動使鐘的頻率產生快慢變化 ， 導致測距精度大衛(wèi)降低。 /PSEN：外部 ROM 的選通信號。在 校驗和編程 FLASH 時 P2 口接收地址信號和控制信號的高八位。掉電模式則會保存數據存儲器的內容，但是會將振蕩器凍結，這會導致所有的其它片內功能將停止工作。 1989 年 2 月 4 日，第一顆 GPS 工作衛(wèi)星被送人軌道， GPS系統(tǒng)的建成進入最后的階段。普金斯 (johns hopkins)大學物理實驗室來研究和發(fā)展衛(wèi)星定位導航系統(tǒng)，稱為美國海軍導航衛(wèi)星系統(tǒng)，簡稱 NNSS(navy navigation satellite system)系統(tǒng)。據相關人員介紹，較大的四軸飛行器最長可在 4 小時中持續(xù)執(zhí)行任務，并且速度可以達到每 小時 100 公里，起飛時的自身重量為 120 公斤，并負擔有效載荷 40 公斤；而較小一點的飛行器擁有最長 2 小時的續(xù)航時間，最大巡【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 航速度可達每小時 70 公里，起飛是的自身重量僅僅 40 公斤，同時負擔 14 公斤的有效載荷。 Important facilities continuous monitoring。本學位論文的知識產權歸屬于培養(yǎng)單位。用于 民用的自主巡航飛行器可 執(zhí)行水災、火災、地震等災情調查救援任務；化工廠等場所有毒氣體濃度監(jiān)測；重要設施連續(xù)監(jiān)控；輸油管線和輸電線路的巡查；區(qū)域性空－地、空－海通訊中繼；農田、林區(qū)農藥噴灑；當對特定地區(qū)進行日常環(huán)境監(jiān)測，也可以使用這種飛行器，自動巡查完后自動返航并自動記錄存儲數據，大大減少人力成本。 常規(guī)飛行器一般用慣性導航設備或多普勒測地速設備，但由于龐大的體積、昂貴的價格等因素，難以應用于輕巧而廉價的四軸飛行器。選配的 GPS 系統(tǒng)能夠實現空間位置鎖定與自動航點導航功能，還可以選擇以 microSD卡作為記錄器的飛行記錄儀來實時記錄和分析飛行數據，所有重要的飛行數據都可以下載到數據中心，包括電池狀態(tài)、高度、姿態(tài)、位置、飛行時間等。 GPS 的建成歷經了三個階段： 第一階段：完成方案的論證和初步設計。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 2 硬件設計 硬件總體設計 硬件總體設計框架如圖 21 所示，主要由以下模塊組成： (1)89C52RC 單片機，(2)GPS 模塊 (3)11264 點陣液晶 LCD 模塊 (4)電平轉換模塊。 P1 口是 8 位的并且自身能提供上拉電阻的雙向 I/O 口，在編程和校驗 FLASH 時， P1 口作為低八位地址接收。 RST：復位腳。 采用了偽碼擴頻技術將基帶信號的頻帶從 50hz 擴展到 以將這種低碼率的導航文有效地發(fā)送給用戶。 主要 技術參數和性能： (1) 電源： +5V (2) 顯示內容： 112(列 )X 64(行 )點； (3) 全屏幕點陣； (4) 工作溫度： 10℃至 +60℃，存儲溫度： 20℃至 +70℃。 GPS 模塊處理后并發(fā)送的數據主要由幀頭，幀尾以及幀內數據組成。 BF 為高電平時表示模塊正在進行內部數據操作，此時模塊在忙狀態(tài)，不會被接受外部指令和數據所影響。再調用如下子程序輸出漢字： void disp_char_Chinese(unsigned char Y,unsigned char X,unsigned char*ptr,unsigned char char_count) { unsigned char Cl_addr,i,n。i16。i8。 短按 k2→短按 k1→短按 k2→長按 k2：退出導航，回到主界面 (Flag=0)。 I2C 總線 相關 術語 發(fā)送器： 向 總線的器件發(fā)送 元件 ； 接收器：接收從總線 發(fā)來的 數據 的元件 ； 主機： 可以 發(fā)送 和 產生時鐘信號 以及 終止發(fā)送的 初始化元件 ； 多主機：同時有多于一個主機嘗試控制總線但不破壞傳輸； 仲裁： 當 多個主機嘗試同時控制總線 時使 控制總線 只被允許一個 并使 數據在 傳輸 過程中保持完整的過程； 同步： 連接的元件對 時鐘信號 進行 同步的過程 ； 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ I2C 總線位傳輸 I2C 總線 上 連接的 元 件有 著 不同 類型 的 制造 工藝 ，如 NMOS、 CMOS 以及 雙極性等 ，邏輯 0(低 電平 )和邏輯 1(高 電平 )并不 固定的，它由電源 VCC 的 以及 相關 的 電平決定，每 次總線上 傳輸一 位 數據位就 會有產生 一個 時鐘脈沖。從機發(fā)送器必須釋放數據線，允許主機產生一個停止或重復起始條件。在一定條件下， 當對 SBUF 寫入數據 的同時單片機 就啟動了發(fā)送 命令 ；讀SBUF 就啟動了接收 命令 。它的各個位的具體定義如下 : 表 4－ 1串行口控制寄存器 SCON (MSB) 。串行端口有一個在 SFR 里 字節(jié)地址為 99H 的 數據寄存器 ，在頭文件中定義為 SBUF，這個 寄存器 可以執(zhí)行發(fā)送命令，也可以執(zhí)行接收命 令 。從機使數據線保持高電平，主機產生一個停止或重復起始條件。 它只需要串行時鐘線 (SCL)和串行數據線 (SDA)這兩條線即可在連接于總線上的器件之間傳送信息，也 是微電子通信控制領域采用 極廣泛 的一種總線標準。 短按 k2→短按 k1：記錄當前坐標作為導航目的地 (Flag=4)。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2)。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2+1)。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 漢字字模的建立 因為我們現在需要的漢字量很少，所以可以使用一些字模提取軟件自己制作所需的字模。 DDF 的狀態(tài)由指令 DISPLAY ON 和DISPLAYOFF 以及 RST 復位信號控制的。//時間數據 2 unsigned char GPS_mode[3]。為了保證 衛(wèi)星 時鐘精度， GPS 衛(wèi)星均采用高精度原子鐘， 但誤差總是存在的， 它們 和 GPS 標準時之間的偏差和漂移和漂移總量在 1ms～ 以內，由此引起的等效誤差將達到 300km～30km。以下是它的一些參數： L1()接收頻率； 工作溫度： 40℃至 +85℃； 輸出資料格式： NMEA0183()； 啟動時間 (TTFF)：熱啟動： 1 秒；溫啟動： 33 秒；冷啟動： 36 秒； 敏感性： 159dBm。在加密方式為 1 時， /EA 將內部鎖定為 RESET；當 /EA 端保持高電平時，此間內部程序存儲器。外部的程序存儲器和數據存儲器也能使用 P0口，同時 P0口也可以作為成數據的低八位地址。與 PC 機的通信，采用的是串行異步通信方式，從單片機 TXD 和 RXD端的 TTL 電平到 PC 機的標準 RS232 電平的轉換，系統(tǒng)采用美信公司的 MAX232 芯片。而且從大地測量學來看，由于它的定位速度慢，測站平均觀測 2天，精度較低，只有 35 米的單點定位精度和約為 1 米相對定位精度，所以，該系統(tǒng)很難運作在大地測量學和地球動力學研究方面。其 AAHRS(高度、姿態(tài)和航向參考系統(tǒng) )使用了如下幾種傳感器：加速計、陀螺儀、磁力計、氣壓計、濕度計、溫度計。 目錄 .............................................................................................................................. III 1 緒論 ............................................................................................................................ 1 研究背景 ................................................................................................................. 1 國內外四軸飛行器自主導航系統(tǒng)發(fā)展現狀 ......................................................... 1 國內外飛行器的發(fā)展和應用 .............................................................................. 1 全球定位系統(tǒng) GPS 發(fā)展概述 ............................................................................. 3 系統(tǒng)簡介 ................................................................................................................. 4 系統(tǒng)功能簡介 ...................................................................................................... 4 系統(tǒng)設計簡介 ...................................................................................................... 4 2 硬件設計 .................................................................................................................... 5 硬件總體設計 ......................................................................................................... 5 處理器的選擇 ......................................................................................................... 5 89C51 系列單片機簡介 ....................................................................................... 5 單片機管腳說明： .............................................................................................. 8 GPS 模塊 ............................................................................................................... 10 GPS 硬件介紹 .................................................................................................... 10 GPS 衛(wèi)星信號 .....................................................................................................11 GPS 定位誤差 .....................................................................................................11 LCD 顯示模塊介紹 ...........................................