【正文】 =0。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 短按 k1→短按 k1：進入測量距離界面 (Flag=2)。斜飛。 I2C 總線簡介 I2C 總線是一種簡單且雙向二線制同步的串行總線，由 Philips 公司開發(fā)。 圖 42 起始和停止條件 一般由主機產(chǎn)生 起始和停止條件，總線在起始條件后 就 被 定義為 處 在 忙狀態(tài)，在達到 停止條件 的一段 時間后 就可以將總線定義為 處于空閑狀態(tài)。 從機接收器 上 如果響應了從機地址，但是 在 傳輸了一段時間后 ，卻無法 接收更多字節(jié)數(shù)據(jù)， 這時 主機 就 必須再一次終止 數(shù)據(jù)的 傳輸。 for(i=0。 } } GPS 的串行 I/O 口傳輸 串行 I/O 口簡介 MCS51 系列單片機片內(nèi)有 擁有 一個串行 通信的 I/O 口， 可以 通過引腳 RXD()和 TXD()與外 圍 電路進行全雙工異步 串行通訊 。有朋友這樣問起過 “ 為何在串行口收發(fā)中，都只是使用到同一個寄存器 SBUF， 而不是收發(fā)各【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 用一個寄存器 。它的尋址地址是98H，是一個可以位尋址的寄存器，作用就是監(jiān)視和控制 51 芯片串行口 的工作狀態(tài)。 SCON 串行口控制寄存器 ： 通常在芯片或設備中為了監(jiān)視或控制接口狀態(tài)，都會引用到接口控制寄存器。在不同工作方式中，由時鐘振蕩頻率的分頻值或由定時器 T1 的定時溢出時間 來計算得出 ， 使用非常方便 。 Wr_dat=1。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ void Write_one_byte_to_LCD(unsigned char Wr_dat) { unsigned char i。 通常 在 接收器接收 各 個字節(jié) 數(shù)據(jù)之 后，除了用 CBUS 地址開頭的數(shù)據(jù)，必須產(chǎn)生一個響應。數(shù)據(jù)線的高或低電平狀態(tài)只 有在 SCL 線 跳變到低電平 時才能 變化 。 GPS 模塊的 RXD 與 TXD 接單片機的 RXD 和 TXD。 (當 Flag=3 時，在顯示函數(shù)中將 flag 清零 )。//將列地址增量 } } 因為字庫的第一個數(shù)組是空格，即 0x20，所以進入該子程序的數(shù)組減去 0x20，即可指向 ASCII 碼字庫對應的英文字符。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。 p=ASC_4+x*16。 Cl_addr+=16。i++) Write_LCD_dat(*ptr++)。 for(n=0。 (5) XY 地址計數(shù)器： X 地址計數(shù)器是一個 9位計數(shù)器，不能計數(shù)，只有 Y 地址計數(shù)器可以循環(huán)記 數(shù)。 (3) 顯示數(shù)據(jù)存儲器，即 DDRAM： DDRAM 置高電平時是代表顯示是選擇的，DDRAM 置低電平時代表顯示是非選擇的。當然，只得到漢字和英文字符的內(nèi)碼還不能將這些字符顯示在液晶屏幕上，這涉及 到字符字模的建立，字模雖然也是一組數(shù)字，但是它的意義卻與數(shù)字的意義有根本的不同，它是用數(shù)字的各個位的信息來表示英文字符或中文字符的形狀，如英文的 39。這些發(fā)送出到的數(shù)據(jù)要在分類提取后才能加以利用。//速度數(shù)據(jù) unsigned char GPS_data_ok_flag。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 圖 26 按鍵電路圖 串口模塊 89C51 輸出的是 TTL 電平，而 RS232C 采用的是負邏輯“ 0”： +5V~+15V；邏輯“ 1”： 5V~15V，若直接與 TTL電平相連，將會燒壞 TTL 電路。 又 可以 稱 為 衛(wèi)星 的 軌道誤差 ，因為它是 由于衛(wèi)星 的 空間 三維 位置是 通過 地面 的 監(jiān)控系統(tǒng) 接收 衛(wèi)星測軌 數(shù)據(jù)來 計算 得出的。 總之， GPS 衛(wèi)星發(fā)射的信號是電文 D(t)經(jīng)過兩級調(diào)制后的信號。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ GPS 模塊 GPS 硬件介紹 HOLUX M89 GPS 模塊是一款采用 MTK 芯片方案的 GPS 模塊。 ALE/PROG：在平時， ALE 端輸出 1/6 的振蕩器頻率的正脈沖信號，頻率周期不改變，因此它可用作對外定時器或脈沖輸出。作為輸入，由于外部下拉為低電平。 P2 口： P2 口緩沖器可以輸出并接收 4 個 TTL 門電流。 P0口： P0口每腳都可以吸收 TTL 門電流，是一個 8位的漏級開路雙向 I/O 口。 89C51 系列單片機帶有非易失性的 Flash程序存儲器，支持 12 時鐘和 6 時鐘操作，并由先進 CMOS 工藝制造。 系統(tǒng)設計簡介 圖 14 系統(tǒng)設計框圖 系統(tǒng)采用 STC89C52RC 單片機作為控制器，進行收集經(jīng)緯度定位坐標和衛(wèi)星時間，并通過與記錄的目的地坐標點進行比較而進行簡單的導航。研發(fā)了地面接收機，同時建成地面的衛(wèi)星 接收網(wǎng)絡系統(tǒng)，在硬件和軟件上進行了全方面的試驗。而在 1967 年，美國政府解鎖并開放了該系統(tǒng)，允許民間使用。目前MD4200可以完成一次 充電不低于 20分鐘的飛行時間。中國中科院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室是在 2020 年成立的，此前作為中國科學院機器人學的重點實驗室。 裝載了 GPS 自 主巡航系統(tǒng)后的飛行器大大拓展了其在民用與軍用上的泛用性。The farmland and forest pesticide sprays。該系統(tǒng)能接收并分析出 需要的 GPS 定位信息，與存儲的定位坐標進行簡易地自主導航，并在顯示屏上模擬和顯示。 在此論文撰寫過程中， 要特別感謝我的導師李運堂老師。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本學位論文的研究成果不包含他人享有著作權的內(nèi)容。 最后 我還要 感謝 機電工程 學院和我的母校 —中國計量學院 四年來對我的大力栽培。 關鍵詞 ： GPS；四軸飛行器；自主導航 中圖分類號 ： 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ The design of four shaft aircraft navigation system based on GPS Abstract： To perform tasks,four shaft aircraft must be remote artificially for control or cruise remote control can only plete the task within sight,If want to perform tasks in the place that human inaccessible,Such as disaster area,polar,etc,you must use independent civilian use independent cruise vehicle executable to the disaster investigation rescue mission such as flood, fire or earthquake。 Autonomous navigation Classification: 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 目錄 摘要 ............................................................................................... 錯誤 !未定義書簽。 本文討論了一種簡單的基于 GPS 的無人飛行器自主導航系統(tǒng)的實現(xiàn)。 (如圖 11) 圖 11德國 MD4200飛行器 機體采用碳塑材料，因而它兼具輕巧和高強度的特點，同時該材料也使 MD4200可以抗電磁干擾。 GPS 系統(tǒng)主要由三大部分組成，即用戶設備部分以及空間星座部分和地面監(jiān)控部分組成。雖然GPS 系 統(tǒng)對導航定位技術的發(fā)展是具有非常重大的意義，卻不能滿足軍事上高精度高穩(wěn)定性的苛刻要求。在實際測試中， GPS 的定位精度甚至遠超乎設計者的預想。該模塊的優(yōu)勢是對漂移的處理，功耗在 30 毫安，通訊方式是 RS232(波特率 4800)，具有并行 12 通道，可同步跟蹤12 顆衛(wèi)星 。該系列單片機擁有【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 由軟件選擇的三個模式，分別為空閑模式，節(jié)電模式以及掉電模式。當 P0口的管腳第一次寫 1時，就會被定義為 高阻 輸入。并因此作為輸入時，由于內(nèi)部上拉的緣故，當外部將 P2 口的管腳拉至低電平，將輸出電流。 /EA/VPP：當 /EA 保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器 (0000HFFFFH)，不管是否有內(nèi)部程序存儲器，在 FLASH 編程期間，此引腳也用于施加 12V 編程電源(VPP)。這個時候， ALE 只有在執(zhí)行 MOVC 和 MOVX 指令時才能 起到一定的作用。該模塊通訊方式是 RS232(波特率4800)，具有并行 12 通道，可同步跟蹤 12 顆衛(wèi)星，定位精度高，體積小，功耗低。 GPS 定位誤差 在我們利用 GPS 進行衛(wèi)星定位和導航的時候，會受到很多干擾。 (4)衛(wèi)星鐘差衛(wèi)星鐘差是指 GPS 標準時間與 GPS 衛(wèi)星時鐘的差別。//緯度數(shù)據(jù) unsigned char GPS_longitude[15]。//時間數(shù)據(jù) 1 unsigned char GPS_time2[10]。而對于時間信息，因為從 GPS 接收機中獲得的時間信息為格林威治時間，還要在獲取時間上加上 8 小時才能得到準確的北京時間。 DFF 置高時為顯示打開，命令為 DISPLAY ON， DDRAM 的內(nèi)容可以在屏幕上顯示； DFF置低時為顯示關閉，命令為 DISPLAY OFF。此計數(shù)器可以循環(huán)記數(shù)，用于顯示行掃描同步。各顯示數(shù)據(jù)輸入 LCD 后，Y 地址自加 1， Y 地址指針從 0加到 63。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 char x=0。0x0f))。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2+1)。 短按 3 次 k1：回到主界面 (Flag=0)。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學萬學學做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 圖 39 導航流程圖 由于沒有裝載電子羅盤，只能人工將飛行器起飛時的方向朝北。 它是同步通信的一種特殊形式，具有接口線少，方式控制簡單，器件封 裝小，通信速率較高等優(yōu)點。 總線會一直處于忙狀態(tài)如果重復 地 產(chǎn)生起始條件 卻 不 去 產(chǎn)生停止條件，此時在功能上 ， 重復起始條件 (Sr)和起始條件 (S)可以被認定為是一樣的 。這個情況 相當于 從機在第一個字節(jié)后 就 沒有產(chǎn)生響應。i8。 串行端口 包含 兩個控制寄存器 ，可 來設置 串口的 工作方式、發(fā)送或接收的狀態(tài)、特征位、數(shù)據(jù)傳送的波特率 (每秒傳送的位數(shù) )以及作為中斷標志等?！?實際上 SBUF 包含兩個獨立的寄存器， 一個是接收寄存器，另一個是發(fā)送寄存 器 ，但它們都共同使用同一個尋址地址 (99H)。51 芯片的串口可以工作在幾個不同的工作模式下，其工作模式的設置就是使用 SCON寄存器。通常在標準的 或 等頭文件中已對其做了定義，只要用 include 引用 頭文件 就可以了。 在程序中 可以 對 串行通信的波特率 進行 設定。 LCD_CLK_H()。 圖 43 I2C 時序 在 LCD 中的實際應用 以下為寫入一字節(jié)到 LCD 的子程序： 先使 SCL 置低，數(shù)據(jù)從高到低發(fā)送，判斷數(shù)據(jù)最高位的高低后將 clk 置高，開始寫入數(shù)據(jù)到 SDA，最后 SCL 置低。在響應的時鐘脈沖期間 ，主機的 發(fā)送器 將 SDA 數(shù)據(jù)傳輸 線 置低電平，并使之在 SCL 的高電平期間保持平穩(wěn) 。 數(shù)據(jù)有效性 SDA 線上的數(shù)據(jù)必須在時鐘 信號 的高電平周期保持穩(wěn)定。 圖 311 多個目標點的行走方向 4 數(shù)據(jù)傳輸 在實物電路板上， LCD 采用 I2C 方式， SDA 接 口， SCL 接 口。 短按 2 次 k2 后回到 主界面 (Flag=0)。 Cl_addr+=8。i++) Write_LCD_dat(*p++)。n++) { x=a[n]0x20。i++) Write_LCD_dat(*ptr++)。i16。 Cl_addr=X*8。這個 11264LCD 液晶模塊的 DDRAM 一共有 64行，也就是說屏幕有 64行可以顯示液晶點。 BF 為低電平時，模塊為待機狀態(tài)，隨時可接受外部指令和數(shù)據(jù)控制。而剩下的低 128 位用來顯示英文字符，即英文內(nèi)碼。根據(jù)幀頭不同，采集需要的幀數(shù)據(jù)，幀頭主要有 $GPGGA、$GPGSA、 $GPGSV 以及 $GPRMC，這些幀頭表示后續(xù)幀內(nèi)數(shù)據(jù)的內(nèi)容，每一幀數(shù)據(jù)都用回車符和換行符作為幀尾來表示一幀數(shù)據(jù)內(nèi)容的結束。//速