【正文】 度方位數(shù)據(jù) unsigned char GPS_speed[8]。 圖 25 屏幕機械圖 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ LCD 顯示屏引腳介紹： 圖 37 LCD 引腳圖 從左到右為 LCD 的 1 到 8 腳： 1 腳 GND 為接地 2 腳 VCC 接工作電壓 3 腳 CS 為片選端 4 腳 A0 為地址選擇，接低電平為寫命令，接高電平為寫數(shù)據(jù) 5 腳 SCLK 為時鐘信號線 6 腳 SI 為數(shù)據(jù)線 7 腳 RST 為復(fù)位端 8 腳 BL_SW 為背光燈 鍵盤模塊 設(shè)計 2 個按鍵，直接采用 I/O 口控制，采用軟件去消除抖動的影響，如圖 28 所示。 (2)星歷誤差是 GPS 測量誤差的重要來源 ， 衛(wèi)星星歷誤差衛(wèi)星星歷誤差是指衛(wèi)星星歷給出的衛(wèi)星空間位置與衛(wèi)星實際位置間的偏差 。采用正交方式調(diào)制，在載波 L1 上調(diào)制了兩種碼 (P 碼和 C/A 碼 )，而在載波 L2 上只調(diào)制了一種偽碼 (P 碼 )。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器的時候，將不會出現(xiàn)這樣的有效 /PSEN 信號。將 RST 腳間保持兩個機器周期的高電平時間，單片機將被復(fù)位。 P3 口： 4 個 TTL 門電流可由 P3 口的管腳輸出并接收， P3 口有 8 個自身提供上拉電阻的雙向 I/O 口。 P1 口管腳寫入 1 后，被自身上拉為高電平，可用為輸入，由于內(nèi)部上拉的緣故，外部將 P1 口下拉為低電平時，將輸出電流。 GND：接地。 圖 21 硬件原理圖 處理器的選擇 89C51 系列單片機簡介 嵌入式處理器是嵌入式硬件系統(tǒng)中最核心，也是最關(guān)鍵的部分，應(yīng)根據(jù)系統(tǒng)應(yīng)用的要求、體積、成本等因素選擇合適的處理器。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 系統(tǒng)簡介 系統(tǒng)功能簡介 在機載單片機上輸入一系列 GPS 坐標(biāo)點，自動生成相應(yīng)航線，同時從機載 GPS系 統(tǒng)中讀取定位數(shù)據(jù)，并與存儲的定位坐標(biāo)做實時比對，實時修正航線，并將定位坐標(biāo)顯示在液晶顯示屏上，處理并顯示當(dāng)前位置。 1973 年到 1979 年間，美國政府一共發(fā)射了 4 顆試驗型衛(wèi)星。 1959 年 9 月，一顆實驗性衛(wèi)星在美國發(fā)射， 5 年的研究與測試后，即 1964 年，建成了 NNSS 系統(tǒng)。 MD4200還具有安全保護措施以避免墜毀，它能夠在電量不足和失去控制信號時自主降落。 該四軸飛行機器人由機器人學(xué)國家重點實驗室歷經(jīng)近 4 年的時間自主研發(fā)成功，技術(shù)水平已經(jīng)達到國際同期先進 水平。而現(xiàn)今的全球定位系統(tǒng) GPS，擁有全天候、全球性、連續(xù)的精密三維導(dǎo)航與定位能力，并且重量和體積也非常適合無人四軸飛行器，同時價格也相當(dāng)便宜，一塊成品的 GPS 模塊一般也就 100 人民幣左右，因而 GPS 在航空導(dǎo)航、航海導(dǎo)航以及地面導(dǎo)航等方面應(yīng)用非常廣。Regional airtoground, airtomarine munication relay。 本文提出了一種基于 GPS 的簡易四軸飛行器導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)?；貞涍@四年生活的點點滴滴，從入學(xué)時對大學(xué)生活的無限憧憬到課堂上對各位老師學(xué)術(shù)學(xué)識的深沉沉湎 ，從奔波于教室圖書館的來去匆匆到業(yè)余生活的五彩繽紛，一切中的一切都是歷歷在目，讓人倍感留戀，倍感珍惜。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻的其他個人和集體，均已在文中以明確的方式標(biāo)明。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 基于 GPS 的四軸飛行器導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計 摘要 ：四軸飛行器執(zhí)行任務(wù)就必須 人工進行遙控或進行自主巡航。 poisonous gases concentration monitoring in chemical factories。 目錄 .............................................................................................................................. III 1 緒論 ............................................................................................................................ 1 研究背景 ................................................................................................................. 1 國內(nèi)外四軸飛行器自主導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀 ......................................................... 1 國內(nèi)外飛行器的發(fā)展和應(yīng)用 .............................................................................. 1 全球定位系統(tǒng) GPS 發(fā)展概述 ............................................................................. 3 系統(tǒng)簡介 ................................................................................................................. 4 系統(tǒng)功能簡介 ...................................................................................................... 4 系統(tǒng)設(shè)計簡介 ...................................................................................................... 4 2 硬件設(shè)計 .................................................................................................................... 5 硬件總體設(shè)計 ......................................................................................................... 5 處理器的選擇 ......................................................................................................... 5 89C51 系列單片機簡介 ....................................................................................... 5 單片機管腳說明： .............................................................................................. 8 GPS 模塊 ............................................................................................................... 10 GPS 硬件介紹 .................................................................................................... 10 GPS 衛(wèi)星信號 .....................................................................................................11 GPS 定位誤差 .....................................................................................................11 LCD 顯示模塊介紹 .............................................................................................. 12 鍵盤模塊 ............................................................................................................... 13 串口模塊 ............................................................................................................... 14 3 軟件設(shè)計 .................................................................................................................. 15 GPS 模塊程序設(shè)計 ............................................................................................... 15 GPS 數(shù)據(jù)格式 (NMEA0183) ............................................................................ 15 LCD 模塊 .............................................................................................................. 18 漢字字模的建立 ................................................................................................ 20 字庫的建立 .............................................................................................. 22 鍵盤模塊 ............................................................................................................... 23 導(dǎo)航軟件設(shè)計 ....................................................................................................... 24 4 數(shù)據(jù)傳輸 .................................................................................................................. 25 I2C 總線在 LCD 上的應(yīng)用 .................................................................................. 26 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ I2C 總線簡介 ..................................................................................................... 26 I2C 總線特征 ..................................................................................................... 26 I2C 總線 相關(guān) 術(shù)語 ............................................................................................. 26 I2C 總線位傳輸 ................................................................................................. 27 I2C 總線數(shù)據(jù)傳輸 ...............................................