【正文】 SCON 就是 51 芯片的串行口控制寄存器。 串行 I/O 口工作方式 SBUF 數(shù)據(jù)緩沖寄存器 ： 這是一個可以直接尋址的串行口專用寄存器。 LCD_CLK_L()。 LCD_CLK_L()。當(dāng)從機不能響應(yīng)從機地址時 (例如它正在執(zhí)行一些實時函數(shù) 從而 不能接收或發(fā)送 數(shù)據(jù) )， 這時 從機必須 將 數(shù)據(jù)線保持 在 高 電平，然后 由主機 產(chǎn)生 一個 重復(fù)起始條件開始新的傳輸 或產(chǎn)生 一個停止條件 來 終止 數(shù)據(jù)的 傳輸。 圖 41數(shù)據(jù)有效性 起始和停止 的 條件 SCL 線電平 為高 時， SDA 線從高電平向低電平 跳變 ，這個情況表示 數(shù)據(jù) 起始條件； SCL 線電平 為低 時， SDA 線由低電平向高電平 跳變 ，這個情況表示 數(shù)據(jù) 停止條件。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ I2C 總線在 LCD 上的應(yīng)用 本文采用的 11264 點陣液晶顯示屏即采用 I2C 通信方式，只需要兩根線就能傳輸數(shù)據(jù)，極大減少了 LCD 對單片機端口的占用。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 圖 38 按鍵程序流程圖 導(dǎo)航軟件設(shè)計 將目標(biāo)點的經(jīng)緯度存入數(shù)組，并實時將接收到的當(dāng)前經(jīng)緯度與數(shù)組中的值進(jìn)行比較，控制飛行器前進(jìn)后退、或左飛右飛和 45176。 鍵盤模塊 2 個按鍵實現(xiàn)翻頁，記錄坐標(biāo)等功能，按鍵分為 k1 和 k2 具體定義如下： 短按 k1：進(jìn)入時間顯示界面 (Flag=1)。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//將列地址增量 } } 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 字庫的建立 圖 36 自動生成 ASCII 碼 生成的字模選取需要的部分存入字庫頭文件中： 圖 37 字模存入數(shù)組 字模從“空格”建立到小寫“ z”，由以下子程序輸出對應(yīng)的 ASCII 碼： void disp_char_ASCII(unsigned char Y,unsigned char X,unsigned char a[],unsigned char char_count) { unsigned char Cl_addr,i,n。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。nchar_count。只能用指令設(shè)置 X 地址計數(shù)器是高 3位， Y 地址計數(shù)器是低 6位。同時， DDRAM 也可以用來存儲一些圖片的點陣模。A39?？梢酝ㄟ^ SWITCH(CASE)語句按次序?qū)⒏鱾€幀數(shù)據(jù)信息從提取出來存入建立的數(shù)組中，將其轉(zhuǎn)換成有需要的、并可使用的定位信息數(shù)據(jù)。//數(shù)據(jù)已經(jīng)獲得的標(biāo)志 unsigned char GPS_height[10]。為了匹配 89C51 的TTL 電平和 GPS 模塊的 RS232C 標(biāo)準(zhǔn)接口，采用 MAX232 進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，如下圖所示： 圖 27 串口硬件圖 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 3 軟件設(shè)計 GPS 模塊程序設(shè)計 該模塊主要負(fù)責(zé)接收 GPS 發(fā)送過來的導(dǎo)航定位信息，并對這些信息進(jìn)行提取和解析，保 存在相應(yīng)的全局?jǐn)?shù)組中，以供調(diào)用。它是一種起始 的 數(shù)據(jù)誤差 ， 其 誤差 大小 由 觀測值衛(wèi)星跟蹤站數(shù)量、空間分布的數(shù)量 以及精度、軌道計算時所用的軌道模型及 定軌軟件的完善程度等 決定 。第一級是將 D(t)，碼調(diào)制 C/A 碼和 P 碼，實現(xiàn)對 D(t)的偽隨機碼擴頻。該模塊采用聯(lián)發(fā)科技公司 (MTK)所設(shè)計的低耗電量芯片 MT3318。然而用于外部 RAM 時，將會跳過一個 ALE脈沖。當(dāng) P3 口寫“ 1”時，因為自身能提供上拉電阻， P3 口將輸出電流 (ILL)，它們被自身上拉成高電平，這是可作為輸入。 P2 口為一個 8 位的自身提供上拉電阻的雙向 I/O 口。在校驗 FIASH 時， P0作為原碼輸出口，此時 P0必須通過外部被拉高，也就是說要外接上拉電阻。 P89C51X2 具有 128 字節(jié)的數(shù)據(jù)存儲器， P89C52X2/58X2 具有 256 字節(jié)數(shù)據(jù)存儲器，都具有片內(nèi)振蕩器和時鐘電路，以及 32 條 I/O 口，可用于多機通信、 I/O 擴展或全雙工 UART， 此外，由于器件采用了靜態(tài)設(shè)計的方案，時鐘停止但用戶數(shù)據(jù)不會丟失，也可從時鐘停止處恢復(fù)。顯示界面采用 11264點陣液晶顯示屏顯示 GPS 芯片接收到的定位數(shù)據(jù)、時間數(shù)據(jù)以及單片機發(fā)出的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，它是 112 行 64 列點陣型液晶顯示模塊。 第二階段：全方面研制以及試驗。為了給民間組織和軍 事部門提供實時的三維定位導(dǎo)航，在 1973 年，美國國防部就開始著手研究和建立新一代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，也就是目前應(yīng)用非常廣泛的“授時與測距導(dǎo)航系統(tǒng)或稱全球定位系統(tǒng)” (navigation system timing and ranging/global positioning system—— NAVSTAR/GPS)，通常簡稱為全球定位系統(tǒng) (GPS)。 2020年 4月在德國上市以來，短短的 16個月里，在歐洲已經(jīng)銷售了超過 250套 MD4200四旋翼飛行器系統(tǒng)，它們被用于許多不同領(lǐng)域：航空攝影、空中考古、空中監(jiān)視、植被調(diào)查、消防救災(zāi)、邊境控制、警察、特種部隊和軍隊等等。目前，實驗室已經(jīng)取得了防爆排險機器人、工業(yè)制造機器人、蛇形仿生機器人、深水機器人、網(wǎng)絡(luò)機器人等多項重要研究成果。 用于 民用型的自主巡航飛行器可 執(zhí)行災(zāi)情調(diào)查救援任務(wù)如水災(zāi)、火災(zāi)、地震等；噴灑農(nóng)田、林區(qū)農(nóng)藥；監(jiān)測化工廠等危險場所的危險氣體的濃度；巡查輸油管線、輸電線路；連續(xù)監(jiān)控重要的設(shè)施；區(qū)域性空－地、空－海通訊中繼；當(dāng)對特定地區(qū)進(jìn)行日常環(huán)境監(jiān)測的時候，用這種飛行器來執(zhí)行也很方便和高效，自主巡查完后可以自動返回目的地并自動記錄下存儲的數(shù)據(jù)，大大減少了人力成本。if we need get to specific areas for daily environment monitoring,Also can use this return after be automatic search and automatic record store data,greatly reduce the manpower cost. This paper puts forward a method of simple four shaft vehicle navigation system design and implementation which based on system can receive and analyze GPS positioning information that we need,and storage positioning coordinate easily,and autonomous navigation, simulate and then display on the also can measurable flight distance and get accurate satellite time. Introduces the position,positioning error,data receiving of GPS system,and method of parameter extraction,and the establishment of the LCD screen fonts,and the application of characters I2C bus practical the serial transmission technology.. Keywords： GPS。同時也可測量飛行距離以及獲得準(zhǔn)確的衛(wèi)星時間。 為人隨和熱情，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)心 的他， 從選題、定題開始，一直到最后論文的反復(fù)修改， 都 始終認(rèn)真負(fù)責(zé)地給予我 耐心的 指導(dǎo)，幫助我開拓研究思路，點撥 與 鼓勵?！揪氛怼浚呵Ы倘f教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 中國計量學(xué)院 本科畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 基于 GPS 的四軸飛行器的導(dǎo)航系統(tǒng) 設(shè)計 The Design Of four Shaft Aircraft Navigation System Based On GPS 學(xué)生姓名 江克楠 學(xué)號 0700107129 學(xué)生專業(yè) 機械電子工程 班 級 07 機電 1 班 二級學(xué)院 機電工程學(xué)院 指導(dǎo)教師 李運堂 中國計 量學(xué)院 2020 年 6 月 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 鄭 重 聲 明 本人呈交的畢業(yè)設(shè)計論文，是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進(jìn)行研究工作所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實可靠。正是 李 老師的無私幫助，我的畢業(yè)論文才能夠得以順利完成，謝謝 李 老師。 詳細(xì)介紹了 GPS 系統(tǒng)的組成、定位誤差、數(shù)據(jù)接收和參數(shù)提取的方法，并同時研究了點陣液晶顯示屏字庫的建立與字符的顯示，以及 I2C 總線串口傳輸技術(shù)的實際運用。 Four shaft vehicle。據(jù)報道自 2020 年 9 月起，為了提高輸電線路的巡檢水平，江西省電力公司采用了無人機航巡輸電線路，對輸電線路本體 缺陷、通道隱患進(jìn)行快速探測，在各種地形復(fù)雜、氣候惡劣的不利條件下，在第一時間里準(zhǔn)確、及時、高效地取得現(xiàn)場資料。 在德國，已研發(fā)了一種叫做 Microdrones GmbH MD4200垂直起降的微型無人飛行器。 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 全球定位系統(tǒng) GPS 發(fā)展概述 簡稱 GPS 的全球定位系統(tǒng) (global positioning system)是隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的發(fā)展而建立起來的新一代精密衛(wèi)星定位系統(tǒng)。 由于該系統(tǒng)衛(wèi)星數(shù)目不多，工作衛(wèi)星只有 6 顆，同時只有平均約為 1000km 的運行高度，而從地面站觀測到衛(wèi)星的時間的間隔也非常長，平均約 個小時。 1979 年到 1984 年間，美國政府又陸續(xù)將 7 顆試驗型的衛(wèi)星送人軌道，同時也研發(fā)了各種用途的衛(wèi)星信號地面接收機。 GPS 模塊型號為 HOLUX M89， 使用聯(lián)發(fā)科技公司 (MTK)所設(shè)計的低 耗電量芯片 MT3318。同時頻率可降至 0，具有極寬的操作頻率范圍。當(dāng)編程 FIASH 時， P0口輸入為原碼。當(dāng) P2 口被寫 1 時，其管腳被自身的上拉電阻拉為高電【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 平，且作為輸入。 P3 口也是 AT89C51 的一些特殊功能口，如下面所示： P3 口管腳備選功能： (1) (外部數(shù)據(jù)存儲器讀選 通 ) (2) (外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通 ) (3) T1(T1 外部輸入 ) (4) T0(T0 外部輸入 ) (5) (外部中斷 INT1) (6) (外部中斷 INT0) (7) TXD(串行發(fā)送口 ) (8) RXD(串行接收口 ) P3 口在閃爍編程和編程校驗時可以接收一些控制信號。如想禁止 ALE 的輸出可在 SFR8EH 地址上置低電平。該模塊的優(yōu)勢是對漂移的處理，功耗在 30 毫安，性價比等多方面都優(yōu)于 SIRF3 芯片。第二級是將它們的組合碼分別調(diào)制在 L1 和 L2 載波頻率上。 (3)相對論效應(yīng) 導(dǎo)致 于衛(wèi)星鐘和接收機所處的運動速度和重力位不同 ，從而 引起的接收機鐘 與 衛(wèi)星鐘之間 產(chǎn)生 相對誤差。定義如下： unsigned char GPS_latitude[15]。//海拔高度 unsigned char GPS_time1[12]。一般來說，我們常用的定位數(shù)據(jù)如經(jīng)緯度、速度以及時間等都可以從 $GPGGA 幀中獲得。在字模的記載方式如圖 1 所示： 圖 32 英文字符顯示 而中文“你”在字模中的記載如下圖所示： 【精品整理】：千教萬教教人求真，千學(xué)萬學(xué)學(xué)做真人！ 藜羹麥飯冷不嘗，要足平生五車書！ 圖 33 漢字顯示 11264 的內(nèi)部器件和相關(guān)功能如下： (1) DFF，即顯示控制觸發(fā)器：此觸發(fā)器是用于控制模塊屏幕顯示的開關(guān)。 (4) Z 地址計數(shù)器：這是一個用指令 DISPLAY START LINE 預(yù)置的 6位地址計數(shù)器。 XY 地址計數(shù)器其實也就是 DDRAM 的地址指針， X 地址計數(shù)器是 DDRAM的指針 X， Y 地址計數(shù)器是 DDRAM 的地址指針 Y。n++) { Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。 unsigned char*p