【正文】 普遍采用 視覺(jué)窗口技術(shù) ， 僅處理 感興趣 區(qū)域的局部信息 。 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 模糊邏輯控制特點(diǎn) 模糊邏輯控制系統(tǒng)的基本組成部分 模糊規(guī)則庫(kù) 模糊推理機(jī) 模糊產(chǎn)生器 模糊消除器 模糊消除方法 重心法 最大隸屬度法 系數(shù)加權(quán)平均法 隸屬度限幅元素平均法 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 概述 第 17章 智能車輛與自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 世界智能車輛的研究與發(fā)展 基于視覺(jué)導(dǎo)航的智能車輛模糊邏輯控制 典型智能車輛與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)介紹 研究動(dòng)向分析與問(wèn)題探討 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 典型系統(tǒng)介紹 —— CMU的 Navlab5系統(tǒng) 繼 1986年改裝 Navlab 1， 1990年改裝 Navlab 2之后 ，于 1995年建立了全新的 智能車實(shí)驗(yàn)床 Navlab5。 該系統(tǒng)已經(jīng)在高速公路上進(jìn)行了幾百公里不同路況的行車實(shí)驗(yàn) ，最高車速達(dá) 130km/h 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 智能車輛技術(shù)的應(yīng)用 國(guó)家 研究單位 主要性能 美國(guó) Pennsylvania University 該研究得到 Honda RD North America Honda RD ,Japan資助 ，車輛由 Honda Accord LX sedan 改造而成 ， 視覺(jué)系統(tǒng)為安裝在后視鏡附近的普通 CCD， 該系統(tǒng)曾于 1999年在普通高速公路上以 75Km/h的車速進(jìn)行過(guò)多次實(shí)驗(yàn) ， 效果良好 日本 Kumamoto University 該項(xiàng)研究由日本 Kumamoto大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系智能車輛課題組進(jìn)行 ， 實(shí)驗(yàn)車輛由普通前輪轉(zhuǎn)向轎車改造而成 。 ? 多 CPU結(jié)構(gòu) 、 分布式控制 方式 ， 即上 、 下位機(jī)二級(jí)分布式結(jié)構(gòu) 。 在 20世紀(jì)六 、 七十 年代 ， AGVS的研究在西歐許多國(guó)家得到了迅速的發(fā)展 ， 并將應(yīng)用擴(kuò)展到 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域 。 進(jìn)入 20世紀(jì) 80年代 ， 國(guó)外掀起了 智能機(jī)器人 研究熱潮 。 上位機(jī) 負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的管理及復(fù)雜的計(jì)算 、 處理等功能 ， 而 下位機(jī) 由多個(gè) CPU組成 ， 每個(gè) CPU具體復(fù)責(zé)某一特定的功能 。 該車視覺(jué)系統(tǒng)為一 1/2 in.彩色 CCD。 ① 計(jì)算機(jī)系統(tǒng) ② 傳感器系統(tǒng) 視覺(jué)系統(tǒng)傳感器為一臺(tái) Sony DXC151A彩色攝像機(jī) ，配 Pelco TV8ES1自動(dòng)光圈手動(dòng)聚焦鏡頭；差分 GPS系統(tǒng)一套；陀螺儀為 Andrew公司生產(chǎn)的具有數(shù)字輸出的光纖阻尼陀螺 。 均具備不同程度的 快速自適應(yīng)功能 。 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 系統(tǒng)特點(diǎn)分析 由于上述 3個(gè)系統(tǒng) 的應(yīng)用背景均為高速公路或標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)公路 ， 故其 視覺(jué)處理系統(tǒng) 具有些值得注意 共同特點(diǎn) ： 以 CCD攝像機(jī) （ camera） 作為惟一的 視覺(jué)傳感器 。 （ 2）控制系統(tǒng)的 魯棒性強(qiáng) ，適應(yīng)于解決常規(guī)控制難以解決的 非線性、時(shí)變及滯后系統(tǒng) 。 該系統(tǒng) 1995年公布的最高時(shí)速達(dá) 130km/h 法國(guó) 帕斯卡大學(xué)和標(biāo)致雪鐵龍汽車公司 實(shí)驗(yàn)車為一輛標(biāo)致小汽車 。 1） 串行處理 ? 單 CPU結(jié)構(gòu) 、 集中控制 方式 ， 即用一臺(tái)功能較強(qiáng)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)全部控制功能 。 研制 AGVS的目的 是為了提高 倉(cāng)庫(kù)運(yùn)輸 的自動(dòng)化水平 ，應(yīng)用領(lǐng)域僅局限于 倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的物品運(yùn)輸 。 智能運(yùn)輸系統(tǒng)概論 智能車輛的研究方向 從世界 各國(guó) 相關(guān)研究成果來(lái)看 ， 目前 智能車輛的研究方向 主要有以下幾個(gè)方面： 駕駛員行為分析 （ Driver Behavior Analysis） 環(huán)境感知 （ Environmental Perception） 極端情況下的自主駕駛 （ Autonomous Driving on Extreme courses） 規(guī)范環(huán)境下的自