【正文】 6 程序管理 ? 復(fù)制程序 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {程序內(nèi)容 } 3 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 4 選擇 {復(fù)制程序 } 5 輸入程序名稱 6 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇下拉菜單的 {選擇程序 } 3 把光標(biāo)移到復(fù)制源程序上 4 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 5 選擇下拉菜單的 {復(fù)制程序 } 6 輸入程序名稱 7 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 刪除程序 ? 在程序內(nèi)容畫面的操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 6 程序管理 ? 修改程序名 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 7 便利功能 ? 直接打開 ? 例 直接打開的使用舉例 ? 操作 ? 按直接打開鍵 7 便利功能 ? 平行移動(dòng)功能 ? 平行移動(dòng)功能 ? 平行移動(dòng)指的是對(duì)象物體從指定位置進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，對(duì)象物體各點(diǎn)均保持等距離移動(dòng)。 ? 剪切 : 把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。 ? 直線插補(bǔ) 用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng) 4 示教 ? 圓弧插補(bǔ) ? 單一圓弧 ? 連續(xù)圓弧 4 示教 ? 自由曲線插補(bǔ) ? 單一自由曲線 ? 連續(xù)自由曲線 4 示教 ? 設(shè)定位置等級(jí) ? 位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位時(shí)的接近程度。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 弧焊 ? 程序舉例 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 通用 ? 程序舉例 機(jī)器人培訓(xùn) CCDZ 孫麗娜 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人各軸的名稱 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 ? 直角坐標(biāo)系 ? 圓柱坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 基本操作 ? 坐標(biāo)系的選擇 ? 關(guān)節(jié) —— 直角（圓柱） —— 工具 —— 用戶 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 手動(dòng)速度的選擇 ? 用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇 ? 按手動(dòng)速度 [ 高 ] 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、高。 ? 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 軌跡的確認(rèn) 1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 1 ( 行 0001 ). 2. 按手動(dòng)速度的 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵，設(shè)定速度為中。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。 “ VJ=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時(shí)按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵。 ? 右圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動(dòng)作。 4 配線 ? 一次側(cè)電源開關(guān)的安裝 ? 上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等 ) 時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。 ? 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 再現(xiàn)操作時(shí)。 ? 為 NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。 ? 不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時(shí)或發(fā)生異常，也請(qǐng)立即按下急停鍵。 安全 ? 確保安全 ， ? 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動(dòng)作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動(dòng)等，這些都會(huì)造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。 ? 用示教編程器。 ? 為了確保安全 , 一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。 ? 在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人： 接通 NX100 的電源時(shí)。 F) 。 ? 供電電源 ? 三相電源 ? 三相電源是由交流 200V,50Hz 和交流 220V,50/60Hz 組成。 ? 3. 關(guān)閉 NX100 的門。 ? 例如， MOVJ VJ= ? MOVL V=1122 PL=1 入門篇 示教 最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項(xiàng) 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn) 入門篇 示教 前進(jìn) / 后退的自由曲線動(dòng)作 入門篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 入門篇 示教 手動(dòng)速度的選擇 操作篇 示教編程器的認(rèn)識(shí)及了解 ? 右圖為示教編輯器的外觀 1 NX100 的介紹 ? 鍵的表示 文字鍵 ? 文字鍵用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回車 ] 來表示。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。 2. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL）。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 3. 把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn) 6 ( 行 0006)。程序點(diǎn)被刪除。 ? 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵，接通伺服電源。 3 選擇所希望的用戶坐標(biāo)碼。 12 基本命令一覽表 ? 移動(dòng)命令 ? MOVJ VJ= PL=2 NWAIT UNTIL IN(16)=ON 12 基本命令一覽表 ? 輸入輸出 I/O 命令 12 基本命令一覽表 ? 控制命令 12 基本命令一覽表 ? 控制命令 12 基本命令一覽表 ? 平移命令 ? 演算命令 4 示教 命令的追加 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面把光標(biāo)移到地址區(qū) 2 按 [命令一覽 ]鍵 3 選擇命令組 4 選擇要插入的命令 4 示教 操作步驟 說 明 5 修改附加項(xiàng)、變量數(shù)據(jù) 4 示教 操作步驟 說 明 5 要修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)類型時(shí)，把光標(biāo)移到附加項(xiàng)的 上，按[選擇 ]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。但在被調(diào)用程序中， END 命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。 ? 腕部姿態(tài)用腕部軸坐標(biāo)的角度變化來定義。 ? 軌跡反轉(zhuǎn)粘貼 : 把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點(diǎn)之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。 4 示教 ? 確認(rèn)程序點(diǎn) ? 前進(jìn) / 后退操作 [ 前進(jìn) ] : 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿勢(shì)無關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 修改程序點(diǎn)之間的速度 ? 試著把從程序點(diǎn) 3 到程序點(diǎn) 4 的速度放慢。 4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。 3 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 2 作業(yè)開始位置附近 ? 決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài) 1. 用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。 5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系 I 6 動(dòng)作確認(rèn) 6 動(dòng)作確認(rèn) 1 NX100 的介紹 ? NX100 控制柜外觀 入門篇 簡(jiǎn)單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 示教前的準(zhǔn)備 ? 開始示教前，把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。 ? 3. 在 NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。 ? 沒有與移動(dòng)設(shè)備 ( 如叉車 ) 碰撞的潛在危險(xiǎn)。 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 裝箱內(nèi)容確認(rèn) ? 產(chǎn)品到達(dá)后請(qǐng)清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列 5 項(xiàng)內(nèi)容： ? 機(jī)器人 ? NX100 控制柜 ? 示教編程器 ? 供電電纜 ( 機(jī)器人與 NX100 間的電纜 ) ? 全套說明書（光盤） 2 產(chǎn)品確認(rèn) ? 訂貨號(hào)確認(rèn) ? 確認(rèn)機(jī)器人與 NX100 上的訂貨號(hào)是否一致。 在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。 安全篇 關(guān)于人員的安全 ！注意 ? 絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。 ? 強(qiáng)制， 必須遵守的事項(xiàng)。 ? 確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，以防萬一。 搬運(yùn)時(shí)注意 ? 機(jī)器人本體盡可能用天車來搬。 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。 C (32至 113176。 ? 確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。 ? (4) 安裝蓋子。也可以用手直接在顯示器上輸入 ? 。 ? 因?yàn)?NX100 所使用的 INFORMIII 語言主要的移動(dòng)命令都以“ MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“ MOV 命令”。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 3 （行 0003） 3 簡(jiǎn)單的