【正文】 程序” 8 外部設備的控制 操作步驟 說 明 4 選擇要保存的程序 5 按 [回車 ]鍵 6 選擇“是” 8 外部設備的控制 ? 安裝 ? 校驗 ? 刪除 ? 程序的選擇方法 ? 個別選擇時的選擇方法 ? 全部選擇方法 。 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 }，然后選擇 {循環(huán) } 2 選擇想改變的動作循環(huán) 5 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)的特殊運行 ? { 實用工具 }{ 設定特殊運行 } ? 低速啟動 ? 限速運行 ? 空運行 ? 機械鎖定運行 ? 檢查運行 5 再現(xiàn) ? 停止與再啟動 ? 暫停操作 ? 急停操作 ? 報警引起的停止 ? 其他停止 ? 由于各項作業(yè)引起的停止 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 通過速度調節(jié)修改 5 再現(xiàn) ? 執(zhí)行修改 5 再現(xiàn) ? 設定速度調節(jié) 操作步驟 說明 1 在再現(xiàn)畫面選擇菜單的 {實用工具 } 2 選擇 {速度調節(jié) } 3 選擇修改的“開”或“關” 4 輸入調節(jié)比例 5 再現(xiàn) ? 修改再現(xiàn)速度 ? 修改速度調節(jié)比例 ? 解除速度調節(jié)的設定 操作步驟 說 明 1 設定速度調節(jié) 2 執(zhí)行啟動操作 設定為“修改：開”時，每到達一個程序點，對該程序點的再現(xiàn)速度執(zhí)行修改。 2 選擇菜單的 {編輯 } 3 選擇 {反轉粘貼 } 4 示教 ? 其他程序編輯功能 ? 再現(xiàn)速度的編輯 ? 按再現(xiàn)速度的種類修改 ? 相對修改 （ 指定相對當前速度的 1% 至 200%） 4 示教 操作步驟 說 明 1 在程序內容畫面，把光標移到命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標移到結束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {修改速度 } 6 項目設定 7 選擇“執(zhí)行” 4 示教 ? 根據(jù) TRT 改變再現(xiàn)速度 操作步驟 說 明 1 在程序內容畫面，把光標移到命令區(qū) 2 把光標放在開始行，按下 [轉換 ] +[選擇 ]鍵 3 把光標移到結束行 4 選擇菜單的 {編輯 } 5 選擇 {TRT} 4 示教 操作步驟 說 明 6 項目設定操作 ①開始行號 表示移動時間計算區(qū)間的開始行。 6 按 [修改 ]鍵，按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項的數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要修改數(shù)據(jù)的行 3 把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上 4 輸入數(shù)值 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 修改附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要修改附加項的行 3 選擇命令 4 在詳細編輯畫面，選擇變更附加項 5 在選擇對話框中選擇附加項 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 追加附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要追加附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇追加附加項 5 在選擇對話框中選擇欲插入的附加項 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 刪除附加項 操作步驟 說 明 1 把光標移到命令區(qū) 2 選擇要刪除的附加項的行 3 選擇命令 4 示教 操作步驟 說 明 4 在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項 5 在選擇對話框中選擇 “未使用” 6 按 [回車 ]鍵 7 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 程序的編輯 ? 復制 : 把指定的內容復制到編輯緩沖區(qū)。 [ 后退 ] : 機器人逆程序點號移動。 ? 關節(jié)插補 ? 機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。 ? 示教 ? 進行工具校驗，需以控制點為基準示教 5 個不同的姿態(tài) (TC1 至 5)。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。把再現(xiàn)速度設定為 66cm/ 分。每 按一次 [ 前進 ]，機器人移動一個程序點。 3. 按 [ 插入 ] 鍵。 5. 按 [回車 ]鍵，程序點 6的位置被修改到與程序點 1相同的位置。把再現(xiàn)速度設定為 50%。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標移到右邊的速度“ V=*.**”上，按 [ 轉換 ] 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現(xiàn)速度。 3. 光標在行號 0002 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標放在行號 0000 處，按 [ 選擇 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序。 ? 示教模式 ? 再現(xiàn)模式 ? 遠程模式 ? 安全模式 ? 操作模式 ? 編輯模式 ? 管理模式 1 NX100 的介紹 ? 1 在主菜單中選擇 {系統(tǒng)信息 } 2 選擇 {安全模式 } 3 選擇需要的安全模式 ?出廠時，用戶口令設定如下： ? 編輯模式： [00000000] ? 管理模式： [99999999] 4 輸入所需的用戶口令 5 按 [回車 ]鍵 ? 安全模式的變更 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 示教的基本步驟 ? 示教前的準備 1. 確認示教編程器上的模式旋鈕對準“ TEACH”，設定為示教模式。 ? ，然后在子菜單選擇新建程序 ? ，按選擇鍵。 完 成 安全篇 動作確認 軸動作 ? 通過按動示教器上的每個軸操作鍵，使機器人的每個軸產生所需的動作。 ? 1) 將地線連接到 NX100 左上側開關上的接地端子 ( 螺釘 ) 上。 ? 將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。 ? 安裝 NX100 控制柜至少要距離墻壁 500 mm, 以保持維護通道暢通。 ? 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 . ? 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 試運行時。 ? 絕不要超過機器人的允許范圍 。 ? 針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人 . !注意 ? 設定后將 NX100 的位置固定。 安全篇 電源的接通和斷開 電源斷開 ? 伺服電源切斷（急停） ? 按下急停，伺服電源被切斷，不能進行機器人的操作 ? 主電源切斷 ? DX100前面的主電源開關旋轉到OFF側，主電源被切斷。 ? 試運行時 ? 自動再現(xiàn)時。 ? 在緊急情況下，若不能及時制動機器人，則可能引發(fā)人身傷害或設備損壞事故， ? 按急停鍵 ? 在機器人 動作范圍內示教時，要遵循以下事項： ? 保持從正面觀看機器人。MOTOMAN初學 教程 制作人：孫麗娜 安全篇 ?安全在生產中是最重要的，無論是自身的安全，還是他人及設備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位 ?首先我們來介紹一下在生產操作中應注意哪些安全問題，應該怎么解決。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。操作機器人時。（注意 :安全欄打開時伺服電源不能接通） ? 示教模式的時候 ? 1，按住示教編程器的（伺服準備）按鈕，點亮（伺服通燈） ? 2，握住視角編輯器的安全開關，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點亮。 ? NX100 應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。 1 安全 ? 操作安全 ? 當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷 (OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌。 用示教編程器移動機器人時。 . ? 搬運時應避免控制柜移位或傾倒。 ? 濕度必須低于結露點 ( 相對濕度 10% 以下 )。 ? NX100 控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。波動范圍（+10%~15%） ? 當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時 , 停電處理電路動作和伺服電源切斷。 ? (2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。 ? 連接示教編程器 ? 將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側的插座上。如果不按伺服準備鍵，即使按住安全開關，伺服電源也不會接通。 圖形鍵 ? 光標 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時按鍵