【正文】 ? 因此，如果只用 X, Y, Z 來指定 (RX, RY, RZ=0) 移動(dòng)量，則以與示教點(diǎn)同一姿態(tài)進(jìn)行移動(dòng)。 ? 單循環(huán)： 到程序的 END 命令為止，只執(zhí)行一次時(shí)選此項(xiàng)。 4 示教 ? 選擇范圍 操作步驟 說 明 1 在程序內(nèi)容畫面，把光標(biāo)移到 命令區(qū) 2 把光標(biāo)放在開始行，按下 [轉(zhuǎn) 換 ]+[選擇 ]鍵 3 把光標(biāo)移到結(jié)束行 4 示教 ? 復(fù)制 操作步驟 說 明 1 選擇菜單的 {編輯 } 2 選擇 {復(fù)制 } 所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復(fù)制。 4 示教 ? 程序內(nèi)容畫面 ? 命令位置畫面 4 示教 ? 程序容量畫面 ? 命令編輯 4 示教 ? 命令組的說明 ? 按 [ 命令一覽 ] 鍵 顯示命令組一覽對(duì)話框。只按 [ 前進(jìn) ] 鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命 令。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)的示教 操作步驟 說 明 1 選擇機(jī)器人 2 選擇“設(shè)定位置” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 3 通過軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到想要到的位置 4 按 [修改 ] 、 [回車 ]鍵 5 選擇“完成” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說 明 1 選擇菜單下的 {數(shù)據(jù) } 2 選擇 {清除數(shù)據(jù) } 3 選擇“是” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系號(hào)碼的選擇 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵，設(shè)定用戶坐標(biāo) 2 按 [轉(zhuǎn)換 ] + [坐標(biāo) ]，顯示用戶坐標(biāo)號(hào)碼選擇畫面。 ? 建立工具坐標(biāo)系的主要目的把控制點(diǎn)轉(zhuǎn)移到工具的尖端點(diǎn)上。成為再現(xiàn)模式。 ? 1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 4 處。 3. 按 [ 回車 ] 鍵。 5. 最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。 2. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn) 1。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（ MOVJ）。從作業(yè)開始位置到 結(jié)束位置，不 必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。 2. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 2 （行 0002）。 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置，開始位置請(qǐng)?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置?，F(xiàn)以“ TEST”為程序名舉 例說明如下。 入門篇 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 示教的基本步驟 ? 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令，在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置，插補(bǔ)方式，再現(xiàn)速度等，因?yàn)?DX100所使用的INFORMIII語言主要的移動(dòng)命令都以“ MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“ mov”命令。 ? 輸入程序名 ? TEACH,設(shè)定為示教模式。 ? 2. 將機(jī)器人與 NX100 連接。 ? 將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。 3 安裝 ? 安裝位置 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外 ( 安全圍欄之外 )。 C (14至 140176。 3 安裝 ? 搬運(yùn)方法 ? 用吊車搬運(yùn)控制柜 ? 用叉車搬運(yùn)控制柜 ? 確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使 NX100 能被安全的搬運(yùn)到安裝場地。 確保您自己在緊急的情況下有退路 1 安全 ? 在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按 NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。 !注意 ? 確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、 NX100 和其它外圍設(shè)備。 ? 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng) NX100。 ? DX100接通電源時(shí)。 ? 禁止， 禁止的事項(xiàng)。 ? 右圖為安全注意事項(xiàng) ? 危險(xiǎn)， 誤操作時(shí)有危險(xiǎn)可能發(fā)生死亡或重傷害事故。 ? 考慮機(jī)器人突然向自己所處方位運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案。 安全 ? 右圖為急停按鈕所在的位子。 ? 接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。 ? 在進(jìn)行 NX100 與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。 ? 當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示 : 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。 1 安全 ！注意 ? 示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。 3 安裝 ? 安裝場所和環(huán)境 ? 安裝 NX100 前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件： ? 操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在 0 至 45176。 ? 對(duì) NX100 的振動(dòng)或沖擊能量小的場所 ( 振動(dòng)在 以下）?？刂乒竦男盘?hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。 ? 選擇變壓器所需的資料請(qǐng)向本公司銷售部門咨詢。 ? (3) 連接一次側(cè)電源電纜。 ? S1, L2 , U3 , R4 , B5 , ? T6, ? S,本體回轉(zhuǎn) ? L,下臂前后擺動(dòng) ? U,上臂上下擺動(dòng) ? R,上臂回轉(zhuǎn) ? B,手腕上下擺動(dòng) ? T,手腕回轉(zhuǎn) ? E,下臂回轉(zhuǎn) 5 電源的接通與切斷 ? 接通主電源 ? 初始化診斷 ? 初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài) 5 電源的接通與切斷 ? 接通伺服電源 ? 再現(xiàn)模式時(shí) ? 示教模式時(shí) 5 電源的接通與切斷 ? 切斷電源 ? 切斷伺服電源 ( 急停 ) ? 切斷主電源 動(dòng)作確認(rèn) ?每個(gè)軸在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候要注意機(jī)器人在有沒有人員，和自身的位置。（例如 TEST） ? T上按選擇鍵，同樣方法選擇 E,S,T。 3. 在主菜單選擇 { 程序 } ，然后在子菜單選擇 { 新建程序 }。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。 試設(shè)定速度為 50%。直到設(shè)定速度為 %。 5. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 4 （行 0004）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 6 開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置附近。 3. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。所插入的程序點(diǎn)之后的各程 序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加 1。 ? 3. 按 [ 修改 ] 鍵。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 再現(xiàn) ? 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備 把光標(biāo)移到程序開頭。 ? 按手動(dòng)速度 [ 低 ] 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微動(dòng)。 3 選擇所希望的工具坐標(biāo)號(hào)碼。 ? {編輯 } ——“顯示位置等級(jí)” 操作步驟 說 明 1 選擇移動(dòng)命令 4 示教 操作步驟 說 明 2 選擇位置等級(jí)的“未使用” 3 選擇“ PL” 4 按 [回車 ]鍵 5 按 [回車 ]鍵 4 示教 ? 經(jīng)過點(diǎn) P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 ? 到位點(diǎn) P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 ? 輸入?yún)⒖键c(diǎn)命令 ? 參考點(diǎn)命令 是指設(shè)定擺焊壁點(diǎn)等輔助點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)的命令。 ? 前進(jìn) / 后退操作的注意事項(xiàng) ? 前進(jìn)運(yùn)動(dòng) ? 后退運(yùn)動(dòng) 4 示教 ? 前進(jìn) / 后退的圓弧運(yùn)動(dòng) ? 前進(jìn) / 后退的自由曲線運(yùn)動(dòng) 4 示教 ? 試運(yùn)行 ? 修改程序點(diǎn) ? 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示 ? 當(dāng)前調(diào)出的程序 ? 新調(diào)出的程序 4 示教 ? 修改參考點(diǎn)命令 4 示教 ? 修改定時(shí)命令 4 示教 ? 修改程序 ? 調(diào)出程序 ? 與程序相關(guān)的畫面 ? 程序信息畫面 ?? 注 ：第 2和 7項(xiàng)能改。 ? 粘貼 : 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。 ③移動(dòng)時(shí)間 計(jì)算從開始行到結(jié)束行之間移動(dòng)所需要的時(shí)間，并顯示結(jié)果。 7 便利功能 ? 從 SFTON 命令到 SFTOF 命令的區(qū)間，作為移動(dòng)對(duì)象。 ? ? HAGIWARA sys 制造的“ CFI***MBA” ? ? SUN DISK 制造的“ SDCFBI******” 8 外部設(shè)備的控制 ? 插入 CF 卡 8 外部設(shè)備的控制 ? 文件管理 ? 可保存的數(shù)據(jù)和保存后的文件名 8 外部設(shè)備的控制 ? 保存 ? 保存程序 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {外部存儲(chǔ) } 2 選擇 {保存 } 3 選擇 “