【正文】 如下： (一) 輸入采樣階段 在輸入采樣階段，PLC以掃描方式依次地讀入所有輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并將它們存入I/O映象區(qū)中的相應(yīng)得單元內(nèi)。油泵供給液壓系統(tǒng)壓力油，將電動機(jī)輸出的機(jī)械能轉(zhuǎn)換為油液的壓力能，用這壓力油驅(qū)動整個液壓系工作。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、機(jī)械傳動。在PLC程序控制的條件下，采用液壓傳動方式，來實現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)部位發(fā)生規(guī)定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定時間的動作。設(shè)計的機(jī)械手控制系統(tǒng)，包括硬件電路和軟件編程，硬件電路主要由PLC，機(jī)械手，電機(jī)及其他相關(guān)部分構(gòu)成，軟件編程包括PLC流程圖，梯形圖和程序。就當(dāng)前應(yīng)用來看，機(jī)械手主要采用的是氣動驅(qū)動或者液壓的控制方式進(jìn)行操作，這種方式具有很大的優(yōu)越性，不僅結(jié)構(gòu)簡單，而且非常便于控制和掌握。它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護(hù)、易實現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點[5]。 機(jī)械手初始狀態(tài)為手臂在下限位，下限位開關(guān)受壓，手在傳送帶1上，右限位開關(guān)受壓時，手指松開。同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但工作粗糙，緩沖不好；氣壓傳動系統(tǒng)有緩沖，成本低，但精度差；液壓傳動裝置體積小方便靈活，易于與微電子技術(shù)結(jié)合，實現(xiàn)自動控制，本設(shè)計采用液壓傳動。液動機(jī)相當(dāng)于手臂伸縮油缸做直線運動，也有回轉(zhuǎn)運動的液壓機(jī)一般叫做油馬達(dá)。輸入采樣結(jié)束后，轉(zhuǎn)入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。在整個運行期間，PLC的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。（2）液壓傳動系統(tǒng) 液壓傳動系統(tǒng)主要由油泵、液動機(jī)和調(diào)節(jié)裝置組成。它由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。方案的設(shè)計與分析： 本設(shè)計主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等模塊所組成。兩條傳送帶均由三相鼠籠型異步電動機(jī)驅(qū)動，且電動機(jī)有相應(yīng)的保護(hù)措施。機(jī)械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式[4]。所以，氣動機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。 啟動時按啟動按鈕，傳送帶2同時啟動。執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動系統(tǒng)控制系統(tǒng) 位置檢測裝置 圖11機(jī)械手組成整體框圖初步設(shè)計方法和措施如下：（1）繪制機(jī)械手動作控制模型，根據(jù)上述工藝要求，機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。（3）控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測其正確與否。調(diào)節(jié)裝置指各種閥類，如單向閥、溢流閥、節(jié)流閥、調(diào)速閥、減壓閥等，各起一定作用，使機(jī)械手的手臂、手腕、手指等能夠完成所要求的運動。在這兩個階段中，即使輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)發(fā)生變化，I/O映象區(qū)中的相應(yīng)單元的狀態(tài)和數(shù)據(jù)也不會改變。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務(wù)。（2）驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的。、方法及措施，包括實