【正文】 窗口標題改為: 選中最大化顯示 ,其它不變,單擊確認 . 6) 在用戶窗口中,選中封面窗口 ,點擊右鍵,選擇下拉菜單中的設(shè)置為啟 動窗口選項,機械手監(jiān)控畫面 進行同樣的設(shè)置.封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 1) 選中封面窗口的窗口標題,單擊動畫組態(tài) ,進入動畫組態(tài)窗口,開始編輯 畫面. 2) 單擊工具條中的工具箱按鈕,打開繪圖工具箱. 3) 選擇工具箱內(nèi)的標簽按鈕,鼠標的光標呈十字形,在窗口頂端中心位置拖拽鼠標,根據(jù)需要拉出一個一定大小的矩形. 4) 在光標閃爍位置輸入文字歡迎進入 MCGS 監(jiān)控系統(tǒng) ,按回車鍵或在窗口的任 意位置用鼠標點擊一下,文字輸入完畢. 5) 選中文字框,作如下設(shè)置. 6) 點擊填充色按鈕,設(shè)定文字框的背景顏色為:沒有填充. 7) 點擊線色按鈕,設(shè)置文字框的邊線顏色為:沒有邊線. 8) 點擊字符字體按鈕,設(shè)置文字字體為:行楷。 2) 數(shù)據(jù)采集,存儲與處理功能。關(guān)鍵詞:機械手。既可控制一個機械手,又可控制一個機械手群。 對象類型選擇:開關(guān) 22. 5) 單擊確定 .如圖 44 所示. 圖 44 數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置6) 按照步驟 2~5,根據(jù)上面列表,設(shè)置其他數(shù)據(jù)對象. 7) 單擊保存按鈕.設(shè)備與變量連接 1) 在工作臺設(shè)備窗口中雙擊設(shè)備窗口圖標進入. 2) 點擊工具條中的工具箱 圖標,打開設(shè)備工具箱 . 3) 單擊設(shè)備工具箱中的設(shè)備管理按鈕,彈出如圖 45 所示窗口.圖 45 設(shè)備管理窗口5) 雙擊串口通訊父設(shè)備 ,在下方出現(xiàn)串口通訊父設(shè)備圖標. 6) 雙擊串口通訊父設(shè)備圖標,將串口通訊父設(shè)備添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中. 7) 雙擊 PLC 設(shè)備 在下方出現(xiàn) , 三菱 文件夾, 三菱 雙擊 文件夾, FX232 出現(xiàn) , 雙擊FX232圖標,將三菱FX232 添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中. 8) 單擊確認 ,并保存. 9) 在工作臺設(shè)備窗口中雙擊設(shè)備窗口 口中,如圖 48 所示. ,進入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口. 10) 雙擊設(shè)備 1[三菱 FX232] 11) 單擊基本屬性頁中的內(nèi)部屬性選項,該項右側(cè)會出現(xiàn) 23 圖標,單擊此按鈕進入內(nèi)部屬性:通道 1,2 的最大值分別設(shè)置為:10, 12) 單擊確認 ,完成內(nèi)部屬性設(shè)置. 13) 單擊通道連接標簽,直至通道全部 設(shè)備調(diào)試屬性頁,保 存(數(shù)據(jù)對象)的連接完成. 工程畫面的創(chuàng)建1) 在用戶窗口中單擊新建窗口按鈕,建立窗口 0窗口 1 ,. 2) 選中窗口 0 ,單擊窗口屬性 ,進入用戶窗口屬性設(shè)置 . 3) 將窗口名稱改為:封面窗口。當水平移動量=50 時, 向右移動距離為 180. 7) 進入運行環(huán)境調(diào)試. 3,工件移動動畫的實現(xiàn): 1) 在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量:工件夾緊標志,初值:0,類型:開關(guān). 2) 在腳本程序中加入兩條語句: IF 夾緊=1 THEN 工件夾緊標志=1 ENDIF IF 放松=1 THEN 工件夾緊標志=10 ENDIF 39。 5) 人機界面功能。機械結(jié)構(gòu)向模塊化,可重構(gòu)化發(fā)展。 (2)通過軟件實現(xiàn)控制思想. 目前,工業(yè)自動化領(lǐng)域比較典型的控制方式有: (1)可編程序邏輯控制器(PLC) (2)工業(yè)控制計算機(IPC)(3)集散控制系統(tǒng)(DCS)PLC 與工業(yè)控制計算機(IPC)和集散控制系統(tǒng)(DCS)的比較 1,. 硬件結(jié)構(gòu)方面, 總線標準化程度高, 兼容性強,軟件資源豐富,特別是有實時操作系統(tǒng)的支持,故對要求快速,實時性強,模 型復雜和計算工作量大的工業(yè)對象的控制占有優(yōu)勢. 集散系統(tǒng)從工業(yè)自動化儀表控制系統(tǒng)發(fā)展到以工業(yè)控制計算機為中心的集散系統(tǒng),所以其在模擬量處理,回路調(diào)節(jié)方面具有一定優(yōu)勢,初期主要用在連續(xù)過程控制,側(cè)重回路 是由繼電器邏輯系統(tǒng)發(fā)展而來,主要應用在工序控制上,初期主要是代替 繼電器控制系統(tǒng),側(cè)重于開關(guān)量順序控制方面. 近年來隨著微電子技術(shù), 大規(guī)模集成電路技術(shù), 計算機技術(shù)和通信技術(shù)等的發(fā)展, PLC ,增加了數(shù)值運算,閉環(huán)調(diào)節(jié)等功 能,增加了模擬量和 PID 調(diào)節(jié)等功能模塊。該線圈斷電時,機械手 夾緊[13]. 打開電源,按下起動按鈕時, 所示圖 33 機械手的動作示意圖 機械手若不在原點則 PLC 向驅(qū)動器一同時輸入脈沖信號和電平信號,步進電機一反轉(zhuǎn),橫軸后縮. 當后縮到位時碰到后限位開關(guān),然后主機向驅(qū)動器二輸入脈沖信號,步進電機二正轉(zhuǎn),上升停止,步進電機二反轉(zhuǎn),下降停 止,氣夾電磁閥斷電,主機向驅(qū)動器二只輸入脈沖信號,步進電機 二正轉(zhuǎn),碰到上限位開關(guān), 向驅(qū)動器一只輸入脈沖信號,步進電機一正轉(zhuǎn),機械手前伸,前伸到位時,碰到前限位開關(guān), 機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號,步進電機二反轉(zhuǎn), 到下限位開關(guān),下降停止,同時夾緊電磁閥斷電,主機向驅(qū)動器二 只輸入脈沖信號,步進電機二正轉(zhuǎn),碰到上限位開關(guān),上升停 ,碰到上限位開關(guān), 向驅(qū)動器一同時輸入脈沖信號和電平 信號,步進電機一反轉(zhuǎn),當后縮到底時碰到后限位開關(guān),然后主 機向驅(qū)動器二同時輸入脈沖信號和電平信號,步進電機二反轉(zhuǎn), 碰到下限位開關(guān),下降停止,機械手經(jīng)過八步動作完成一個循環(huán)[14]. PLC 程序設(shè)計 I/O 點數(shù)的確定及 PLC 類型的選擇 本次設(shè)計使用的是 THWJX1 型可編程控制器,可同時輸出兩路脈沖到步進電機驅(qū)動器, 手系統(tǒng)的輸入/輸出點少,要求電氣控制部分體積小,成本低,并能夠用計算機對 PLC 進 行監(jiān)控和管理,該機械手的控制為純開關(guān)量控制,且 I/O 點數(shù)不多,僅需 11 個輸入點和 9 個輸出點, 考慮留有一定的裕量. 故選用日本三菱公司生產(chǎn)的多功能小型 FX1N24MTD 主 機,該機輸入點為 14 個,輸出點為 10 個[15].PLC 的 I/O 分配 根據(jù)機械手動作的要求及機械手實物教學實驗裝置說明指導,輸入,輸出點分配如表所示.圖 34 PLC 的 I/O 分配表PLC 程序的設(shè)計 梯形圖見附錄 1. PLC 程序的調(diào)試由于 PLC 是專門為工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境設(shè)計的控制裝置,因此一般不需要采取什么特殊措 施,電磁干擾特別強烈,或安裝使用不 當,都將不能保證 PLC 正常,安全,討論 PLC 設(shè)計調(diào)試就具有十分 重要的意義.PLC 控制的安裝與布線 1, 輸入接線 (1)輸入接線一般不要超過 ,電壓降不大時,輸入接線 可適當長些. (2)輸入,輸出線不能用同一根電纜,輸入,輸出線要分開. (3)利用普通二極管恰當?shù)拇釉?PLC 輸入回路中,防止信號干擾,使 PLC 輸入信 號大大增強. 2,電源接線 電源是 PLC 引入干擾的主要途徑之一, PLC 應盡可能取用電壓波動較小, 波形畸變較 小的電源, 這對提高 PLC 的可靠性有很大幫助. PLC 的供電線路應與其他大功率用電設(shè)備 或強干擾設(shè)備(如高頻爐,弧焊機等),可編程序 控制器供電回路一般可采用隔離變壓器,交流穩(wěn)壓器, ,用漆 包線或同等非導磁材料組成,電器回路上不允許短路, 次級之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點位, 15 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計 流穩(wěn)壓器時,一般可按照實際最大需求容量的 130% 于穩(wěn)壓器工作可靠[16]. PLC 供電電源為 50Hz,220V177。當表達式非零時,選擇: :當工件夾緊標志=1 時,下工件不可見。 ③ PLC PLC 品牌的一個因素,而可靠性是選擇控制裝置時需要考慮 的又一個重要因素. 2,從設(shè)計,生產(chǎn)周期長短考慮 7 青島農(nóng)業(yè)大學機電工程學院本科畢業(yè)設(shè)計 不論是對舊設(shè)備進行改造,生產(chǎn),設(shè)計周期 越短越好,甚至希望邊設(shè)計,邊安裝,邊調(diào)試和邊生產(chǎn),特別是產(chǎn)品更新?lián)Q代,生產(chǎn)工藝 改造,不需改動現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備及其外部接線,就能馬上組織生產(chǎn),這不僅節(jié)約了勞動力, , 求得以實現(xiàn),繼電器或半導體都不能滿足,而 PLC PLC 不必改動外部設(shè)備接線, ,可以達到事半功倍 的效果. 據(jù)調(diào)查,目前我國 70%的機械生產(chǎn)設(shè)備,都是采用繼電器進行控制的,除了可靠性差 外,圖面的工作量 很大, PLC 控制可以大大縮短設(shè)計周期,甚至有些文件資 ,或修改程序使得梯 ,重 新編寫程序并把它存儲在 EEPROM 模塊中去,需要加工哪種產(chǎn)品的程序,操作人員可以 隨時調(diào)用,這既簡單,方便又保密.PLC 發(fā)展狀況及趨勢 現(xiàn)代 PLC 的發(fā)展主要有兩個趨勢:一是向體積更小,速度更快,功能更強和價格更低 的微小型方面發(fā)展。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機械手中的作用已從仿真,預 演發(fā)展到用于過程控制. 國內(nèi)方面:目前在一些機種方面,如噴涂機械手,弧焊機械手,點焊機械手,搬運機 械手,裝配機械手,特種機械