【正文】 窗口標(biāo)題改為: 選中最大化顯示 ,其它不變,單擊確認(rèn) . 6) 在用戶窗口中,選中封面窗口 ,點(diǎn)擊右鍵,選擇下拉菜單中的設(shè)置為啟 動(dòng)窗口選項(xiàng),機(jī)械手監(jiān)控畫面 進(jìn)行同樣的設(shè)置.封面窗口及監(jiān)控畫面的制作 1) 選中封面窗口的窗口標(biāo)題,單擊動(dòng)畫組態(tài) ,進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口,開始編輯 畫面. 2) 單擊工具條中的工具箱按鈕,打開繪圖工具箱. 3) 選擇工具箱內(nèi)的標(biāo)簽按鈕,鼠標(biāo)的光標(biāo)呈十字形,在窗口頂端中心位置拖拽鼠標(biāo),根據(jù)需要拉出一個(gè)一定大小的矩形. 4) 在光標(biāo)閃爍位置輸入文字歡迎進(jìn)入 MCGS 監(jiān)控系統(tǒng) ,按回車鍵或在窗口的任 意位置用鼠標(biāo)點(diǎn)擊一下,文字輸入完畢. 5) 選中文字框,作如下設(shè)置. 6) 點(diǎn)擊填充色按鈕,設(shè)定文字框的背景顏色為:沒有填充. 7) 點(diǎn)擊線色按鈕,設(shè)置文字框的邊線顏色為:沒有邊線. 8) 點(diǎn)擊字符字體按鈕,設(shè)置文字字體為:行楷。 2) 數(shù)據(jù)采集,存儲(chǔ)與處理功能。關(guān)鍵詞:機(jī)械手。既可控制一個(gè)機(jī)械手,又可控制一個(gè)機(jī)械手群。 對象類型選擇:開關(guān) 22. 5) 單擊確定 .如圖 44 所示. 圖 44 數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置6) 按照步驟 2~5,根據(jù)上面列表,設(shè)置其他數(shù)據(jù)對象. 7) 單擊保存按鈕.設(shè)備與變量連接 1) 在工作臺(tái)設(shè)備窗口中雙擊設(shè)備窗口圖標(biāo)進(jìn)入. 2) 點(diǎn)擊工具條中的工具箱 圖標(biāo),打開設(shè)備工具箱 . 3) 單擊設(shè)備工具箱中的設(shè)備管理按鈕,彈出如圖 45 所示窗口.圖 45 設(shè)備管理窗口5) 雙擊串口通訊父設(shè)備 ,在下方出現(xiàn)串口通訊父設(shè)備圖標(biāo). 6) 雙擊串口通訊父設(shè)備圖標(biāo),將串口通訊父設(shè)備添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中. 7) 雙擊 PLC 設(shè)備 在下方出現(xiàn) , 三菱 文件夾, 三菱 雙擊 文件夾, FX232 出現(xiàn) , 雙擊FX232圖標(biāo),將三菱FX232 添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中. 8) 單擊確認(rèn) ,并保存. 9) 在工作臺(tái)設(shè)備窗口中雙擊設(shè)備窗口 口中,如圖 48 所示. ,進(jìn)入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口. 10) 雙擊設(shè)備 1[三菱 FX232] 11) 單擊基本屬性頁中的內(nèi)部屬性選項(xiàng),該項(xiàng)右側(cè)會(huì)出現(xiàn) 23 圖標(biāo),單擊此按鈕進(jìn)入內(nèi)部屬性:通道 1,2 的最大值分別設(shè)置為:10, 12) 單擊確認(rèn) ,完成內(nèi)部屬性設(shè)置. 13) 單擊通道連接標(biāo)簽,直至通道全部 設(shè)備調(diào)試屬性頁,保 存(數(shù)據(jù)對象)的連接完成. 工程畫面的創(chuàng)建1) 在用戶窗口中單擊新建窗口按鈕,建立窗口 0窗口 1 ,. 2) 選中窗口 0 ,單擊窗口屬性 ,進(jìn)入用戶窗口屬性設(shè)置 . 3) 將窗口名稱改為:封面窗口。當(dāng)水平移動(dòng)量=50 時(shí), 向右移動(dòng)距離為 180. 7) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試. 3,工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn): 1) 在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中填加一個(gè)變量:工件夾緊標(biāo)志,初值:0,類型:開關(guān). 2) 在腳本程序中加入兩條語句: IF 夾緊=1 THEN 工件夾緊標(biāo)志=1 ENDIF IF 放松=1 THEN 工件夾緊標(biāo)志=10 ENDIF 39。 5) 人機(jī)界面功能。機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化,可重構(gòu)化發(fā)展。 (2)通過軟件實(shí)現(xiàn)控制思想. 目前,工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域比較典型的控制方式有: (1)可編程序邏輯控制器(PLC) (2)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)(3)集散控制系統(tǒng)(DCS)PLC 與工業(yè)控制計(jì)算機(jī)(IPC)和集散控制系統(tǒng)(DCS)的比較 1,. 硬件結(jié)構(gòu)方面, 總線標(biāo)準(zhǔn)化程度高, 兼容性強(qiáng),軟件資源豐富,特別是有實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的支持,故對要求快速,實(shí)時(shí)性強(qiáng),模 型復(fù)雜和計(jì)算工作量大的工業(yè)對象的控制占有優(yōu)勢. 集散系統(tǒng)從工業(yè)自動(dòng)化儀表控制系統(tǒng)發(fā)展到以工業(yè)控制計(jì)算機(jī)為中心的集散系統(tǒng),所以其在模擬量處理,回路調(diào)節(jié)方面具有一定優(yōu)勢,初期主要用在連續(xù)過程控制,側(cè)重回路 是由繼電器邏輯系統(tǒng)發(fā)展而來,主要應(yīng)用在工序控制上,初期主要是代替 繼電器控制系統(tǒng),側(cè)重于開關(guān)量順序控制方面. 近年來隨著微電子技術(shù), 大規(guī)模集成電路技術(shù), 計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)等的發(fā)展, PLC ,增加了數(shù)值運(yùn)算,閉環(huán)調(diào)節(jié)等功 能,增加了模擬量和 PID 調(diào)節(jié)等功能模塊。該線圈斷電時(shí),機(jī)械手 夾緊[13]. 打開電源,按下起動(dòng)按鈕時(shí), 所示圖 33 機(jī)械手的動(dòng)作示意圖 機(jī)械手若不在原點(diǎn)則 PLC 向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào),步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn),橫軸后縮. 當(dāng)后縮到位時(shí)碰到后限位開關(guān),然后主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二輸入脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn),上升停止,步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn),下降停 止,氣夾電磁閥斷電,主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二只輸入脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī) 二正轉(zhuǎn),碰到上限位開關(guān), 向驅(qū)動(dòng)器一只輸入脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)一正轉(zhuǎn),機(jī)械手前伸,前伸到位時(shí),碰到前限位開關(guān), 機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào),步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn), 到下限位開關(guān),下降停止,同時(shí)夾緊電磁閥斷電,主機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二 只輸入脈沖信號(hào),步進(jìn)電機(jī)二正轉(zhuǎn),碰到上限位開關(guān),上升停 ,碰到上限位開關(guān), 向驅(qū)動(dòng)器一同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平 信號(hào),步進(jìn)電機(jī)一反轉(zhuǎn),當(dāng)后縮到底時(shí)碰到后限位開關(guān),然后主 機(jī)向驅(qū)動(dòng)器二同時(shí)輸入脈沖信號(hào)和電平信號(hào),步進(jìn)電機(jī)二反轉(zhuǎn), 碰到下限位開關(guān),下降停止,機(jī)械手經(jīng)過八步動(dòng)作完成一個(gè)循環(huán)[14]. PLC 程序設(shè)計(jì) I/O 點(diǎn)數(shù)的確定及 PLC 類型的選擇 本次設(shè)計(jì)使用的是 THWJX1 型可編程控制器,可同時(shí)輸出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器, 手系統(tǒng)的輸入/輸出點(diǎn)少,要求電氣控制部分體積小,成本低,并能夠用計(jì)算機(jī)對 PLC 進(jìn) 行監(jiān)控和管理,該機(jī)械手的控制為純開關(guān)量控制,且 I/O 點(diǎn)數(shù)不多,僅需 11 個(gè)輸入點(diǎn)和 9 個(gè)輸出點(diǎn), 考慮留有一定的裕量. 故選用日本三菱公司生產(chǎn)的多功能小型 FX1N24MTD 主 機(jī),該機(jī)輸入點(diǎn)為 14 個(gè),輸出點(diǎn)為 10 個(gè)[15].PLC 的 I/O 分配 根據(jù)機(jī)械手動(dòng)作的要求及機(jī)械手實(shí)物教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置說明指導(dǎo),輸入,輸出點(diǎn)分配如表所示.圖 34 PLC 的 I/O 分配表PLC 程序的設(shè)計(jì) 梯形圖見附錄 1. PLC 程序的調(diào)試由于 PLC 是專門為工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境設(shè)計(jì)的控制裝置,因此一般不需要采取什么特殊措 施,電磁干擾特別強(qiáng)烈,或安裝使用不 當(dāng),都將不能保證 PLC 正常,安全,討論 PLC 設(shè)計(jì)調(diào)試就具有十分 重要的意義.PLC 控制的安裝與布線 1, 輸入接線 (1)輸入接線一般不要超過 ,電壓降不大時(shí),輸入接線 可適當(dāng)長些. (2)輸入,輸出線不能用同一根電纜,輸入,輸出線要分開. (3)利用普通二極管恰當(dāng)?shù)拇釉?PLC 輸入回路中,防止信號(hào)干擾,使 PLC 輸入信 號(hào)大大增強(qiáng). 2,電源接線 電源是 PLC 引入干擾的主要途徑之一, PLC 應(yīng)盡可能取用電壓波動(dòng)較小, 波形畸變較 小的電源, 這對提高 PLC 的可靠性有很大幫助. PLC 的供電線路應(yīng)與其他大功率用電設(shè)備 或強(qiáng)干擾設(shè)備(如高頻爐,弧焊機(jī)等),可編程序 控制器供電回路一般可采用隔離變壓器,交流穩(wěn)壓器, ,用漆 包線或同等非導(dǎo)磁材料組成,電器回路上不允許短路, 次級(jí)之間的靜電屏蔽要聯(lián)結(jié)到零點(diǎn)位, 15 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 流穩(wěn)壓器時(shí),一般可按照實(shí)際最大需求容量的 130% 于穩(wěn)壓器工作可靠[16]. PLC 供電電源為 50Hz,220V177。當(dāng)表達(dá)式非零時(shí),選擇: :當(dāng)工件夾緊標(biāo)志=1 時(shí),下工件不可見。 ③ PLC PLC 品牌的一個(gè)因素,而可靠性是選擇控制裝置時(shí)需要考慮 的又一個(gè)重要因素. 2,從設(shè)計(jì),生產(chǎn)周期長短考慮 7 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 不論是對舊設(shè)備進(jìn)行改造,生產(chǎn),設(shè)計(jì)周期 越短越好,甚至希望邊設(shè)計(jì),邊安裝,邊調(diào)試和邊生產(chǎn),特別是產(chǎn)品更新?lián)Q代,生產(chǎn)工藝 改造,不需改動(dòng)現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備及其外部接線,就能馬上組織生產(chǎn),這不僅節(jié)約了勞動(dòng)力, , 求得以實(shí)現(xiàn),繼電器或半導(dǎo)體都不能滿足,而 PLC PLC 不必改動(dòng)外部設(shè)備接線, ,可以達(dá)到事半功倍 的效果. 據(jù)調(diào)查,目前我國 70%的機(jī)械生產(chǎn)設(shè)備,都是采用繼電器進(jìn)行控制的,除了可靠性差 外,圖面的工作量 很大, PLC 控制可以大大縮短設(shè)計(jì)周期,甚至有些文件資 ,或修改程序使得梯 ,重 新編寫程序并把它存儲(chǔ)在 EEPROM 模塊中去,需要加工哪種產(chǎn)品的程序,操作人員可以 隨時(shí)調(diào)用,這既簡單,方便又保密.PLC 發(fā)展?fàn)顩r及趨勢 現(xiàn)代 PLC 的發(fā)展主要有兩個(gè)趨勢:一是向體積更小,速度更快,功能更強(qiáng)和價(jià)格更低 的微小型方面發(fā)展。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)械手中的作用已從仿真,預(yù) 演發(fā)展到用于過程控制. 國內(nèi)方面:目前在一些機(jī)種方面,如噴涂機(jī)械手,弧焊機(jī)械手,點(diǎn)焊機(jī)械手,搬運(yùn)機(jī) 械手,裝配機(jī)械手,特種機(jī)械