【正文】 xFbFYF?側(cè)偏角??????????xbYFFF或????? Yxb FFF 或63/11 63 64/11 64 FX1 FY1 FX2 FY2 第二節(jié) 輪胎的側(cè)偏特性 65/11 65 第二節(jié) 輪胎的側(cè)偏特性 （ 5）路面干濕狀態(tài) 路面的潮濕程度對(duì) 最大側(cè)偏力 影響較大，但對(duì) k無太大影響 . 66/11 66 ?路面有薄水層時(shí)，由于滑水現(xiàn)象，會(huì)出現(xiàn)完全喪失側(cè)偏力的情況。 FY一定時(shí)希望側(cè)偏角越小越好，所以 |k| 越大越好。此種方法完全反映的是汽車本身的固有特性，它可以通過建立數(shù)學(xué)模型，也可以使用測(cè)試設(shè)備在試驗(yàn)中客觀進(jìn)行測(cè)量。 轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入下進(jìn)入的穩(wěn)態(tài)響應(yīng) ：等速直線行駛，急劇轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤，然后維持轉(zhuǎn)角不變，即對(duì)汽車施以轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入，汽車經(jīng)短暫的過渡過程后進(jìn)入等速圓周行駛工況。 評(píng)價(jià)參量 第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 轉(zhuǎn)向盤力輸入下的時(shí)域響應(yīng)。 4/11 定義： 在駕駛員不感覺過分緊張、疲勞的條件下，汽車能按照駕駛員通過轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給定的方向行駛，且當(dāng)受到外界干擾時(shí)，汽車能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的能力 。 評(píng)價(jià)參量 第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 ?轉(zhuǎn)向靈敏度。 評(píng)價(jià)參量 第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 三輛轎車在做蛇形繞樁性能對(duì)比測(cè)試。 33/11 汽車時(shí)域響應(yīng)是 把汽車作為開環(huán)控制系統(tǒng)的控制特性。 u + 第二節(jié) 輪胎的側(cè)偏特性 ?當(dāng)車輪有側(cè)向彈性時(shí)，即使 FY沒有達(dá)到側(cè)向附著極限，車輪行駛方向也將偏離車輪平面的方向。 垂直載荷過大時(shí)，輪胎與地面接觸區(qū)的壓力分布不均勻，使 k反而有所減小。 e FY 輪胎拖距變大 68/11 68 ?輪胎發(fā)生側(cè)偏時(shí)，會(huì)產(chǎn)生作用于輪胎繞 OZ軸的力矩，該力矩稱為回正力矩。 可以認(rèn)為 Fy與 α成線性關(guān)系； ? Fy－ α曲線在 α=0的低斜率稱為側(cè)偏剛度 k， k單位為 N/rad或 N/(176。駕駛員根據(jù)道路、交通等情況，通過眼、手及身體感知的汽車運(yùn)動(dòng)狀況 （輸出參數(shù)） ，經(jīng)過頭腦的分析、判斷（ 反饋） ，修正其對(duì)轉(zhuǎn)向盤的操縱。轉(zhuǎn)向盤保持一個(gè)固定轉(zhuǎn)角不變，緩慢加速或以不同車速等速行駛時(shí)，不足轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑逐漸增大，中性轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑不變，而過多轉(zhuǎn)向的汽車轉(zhuǎn)向半徑逐漸減小。 評(píng)價(jià)參量 操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 轉(zhuǎn)向盤小轉(zhuǎn)角、低頻正弦輸入下，汽車高速行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性。 ?轉(zhuǎn)向盤輸入有角位移輸入和力矩輸入。 ?共振時(shí)振幅比。 評(píng)價(jià)參量 第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 直線行駛性 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角和（累計(jì)值） 側(cè)向風(fēng)敏感性 路面不平敏感性 側(cè)向偏移 評(píng)價(jià)參量 評(píng)價(jià)參量 第一節(jié) 操縱穩(wěn)定性概述 操縱穩(wěn)定性包含的內(nèi)容 ?蛇行性能 ?移線性能 ?雙移線性能 —回避障礙性能 轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向力、側(cè)向加速度、橫擺角速度、側(cè)偏角、車速等。 29/11 0r?1r?)(tr? r? r?T? ? ?0sw?轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角sw?反應(yīng)時(shí)間?穩(wěn)定時(shí)間?穩(wěn)態(tài)橫擺角速度0r?超調(diào)量%1 0 001 ?rr??tt滯后時(shí)間? 最大橫擺角速度1r?波動(dòng)周期 T或波動(dòng)頻率 ω ： 30/11 ? （ 1）時(shí)間上的滯后： ? 汽車橫擺角速度在接到信號(hào)后，不能立即到達(dá) Wro，而是要有一個(gè)時(shí)間 τ 后，才能第一次達(dá)到 Wro，這段滯后時(shí)間稱為 反應(yīng)時(shí)間 。 輪胎的側(cè)偏現(xiàn)象 2）在彈性輪上作用側(cè)向力 42/11 42 YFyFYF yF1）車輪靜止時(shí)，由于車輪側(cè)向彈性，輪胎發(fā)生側(cè)