【正文】 p1_1==0 amp。 p1_1==0 amp。p2_2=1。k++)speaker=1。 //speakersbit p2_0 = P2^0。它有一系列固定的電壓輸出，應(yīng)用非常的廣泛，每種類型由于內(nèi)部電流限制，以及過熱保護(hù)和安全工作區(qū)的保護(hù)，使它基本上不會(huì)損壞，如果能夠提供足夠的散熱片，他們就能夠提供大于 的輸出電流，雖然是按照固定電壓值來設(shè)計(jì)的，但是當(dāng)接入適當(dāng)?shù)耐獠科骷?，就能獲得各種不同的電壓和電流。5 Out1。30V,no load mA電壓增益 AV VCC=15V,RL15kΩ 200 V/mV灌電流 Lsink Vi()1V,Vi(+)=0V,Vo(p) 6 16 mA輸出漏電流 IOLE Vi()=0V,Vi(+)=1V,VO=5V nA L298N 芯片介紹L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N，內(nèi)部同樣包含 4 通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。選不同阻值的上拉電阻會(huì)影響輸出端高電位的值。利用 lm339 可以方便的組成各種電壓比較器電路和振蕩器電路。另外，該引腳被略微拉高。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2 口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。即然我們要控制 1 腳，就得給它起個(gè)名字，總不能就叫它一腳吧？叫它什么名字呢？設(shè)計(jì) 51 芯片的 INTEL 公司已經(jīng)起好了，就叫它 ，這是規(guī)定，不可以由我們來更改。在個(gè)人計(jì)算機(jī)上這些部份被分成若干塊芯片，安裝一個(gè)稱之為主板的印刷線路板上。一個(gè)可視化高級(jí)語(yǔ)言編寫的小程序里面即使只有一個(gè)按鈕，也會(huì)達(dá)到幾十 K 的尺寸！對(duì)于家用 PC 的硬盤來講沒什么，可是對(duì)于單片機(jī)來講是不能接受的。另外，感謝我的同學(xué)和室友，他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)和生活中給與了我很大的幫助很支持。到達(dá) B 出時(shí)繼續(xù)前進(jìn)與C 邊相交，然后右轉(zhuǎn) 90 度，返回到開始處 A 點(diǎn)?？刂品椒ㄓ泻芏?，大部分都采用單片機(jī)控制。紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。如圖 電壓比較器電路所示：圖 電壓比較器電路在本設(shè)計(jì)中，光電傳感器只輸出一種高低電平信號(hào)且伴有外界雜波干擾，所以我們嘗試采用了一種滯回比較器。放大、運(yùn)算電路為了實(shí)現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運(yùn)放均引入了深度負(fù)反饋；而為了提高比較器的反應(yīng)速度和靈敏度，它所采用的運(yùn)放不但沒有引入負(fù)反饋，有時(shí)甚至還加正反饋。電橋上設(shè)置有兩組開關(guān)，一組常閉，另一組常開。我們?cè)谠O(shè)計(jì)中采用了常用的雙極式 H 型變換器，它是由 4 個(gè)三極電力晶體管和 4 個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。VM 系統(tǒng)的缺點(diǎn)是晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運(yùn)行造成困難。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動(dòng)車的基礎(chǔ)上，加裝光電、紅外線、超聲波傳感器及金屬探測(cè)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測(cè)的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。這里介紹的是如何用 80C51 單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)的畢業(yè)設(shè)計(jì)，該設(shè)計(jì)是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際相結(jié)合，現(xiàn)實(shí)意義很強(qiáng)。且技術(shù)落后，因此擱置不用。脈寬調(diào)速也可通過單片機(jī)控制繼電器的閉合來實(shí)現(xiàn)，但是驅(qū)動(dòng)能力有限。前進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)正轉(zhuǎn),進(jìn)入減速區(qū)時(shí),由單片機(jī)控制進(jìn)行 PWM 變頻調(diào)速,通過軟件改變脈沖調(diào)寬波形的占空比 ,實(shí)現(xiàn)調(diào)速。比較器有各種不同的類型。(2) 選用集成電壓比較器。系統(tǒng)方案方框圖如圖 所示。小車前進(jìn)時(shí)，始終保持(如圖 3 中所示的行走軌跡黑線)在 X1 和 Y1 這兩個(gè)第一級(jí)傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時(shí)，第一級(jí)傳感器就能檢測(cè)到黑線，把檢測(cè)的信號(hào)送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)對(duì)小車軌跡予以糾正。圖 蜂鳴器電路圖 穩(wěn)壓電源設(shè)計(jì)為了給整個(gè)控制系統(tǒng)提供一個(gè)穩(wěn)定的電壓，在此選擇了 7805 穩(wěn)壓管作為該電路的核心芯片。這些都將使我的一生受益匪淺！老師的諄諄教誨將令我終身難忘。單片機(jī)是靠程序的，并且可以修改?，F(xiàn)在有些工廠的技術(shù)人員或其它業(yè)余電子開發(fā)者搞出來的某些產(chǎn)品，不是電路太復(fù)雜，就是功能太簡(jiǎn)單且極易被仿制。我們的第一個(gè)任務(wù)是要用單片機(jī)點(diǎn)亮一只發(fā)光二極管 LED，顯然，這個(gè) LED 必須要和單片機(jī)的某個(gè)引腳相連，否則單片機(jī)就沒法控制它了，那么和哪個(gè)引腳相連呢？單片機(jī)上除了剛才用掉的 5 個(gè)引腳，還有 35 個(gè)，我們將這個(gè) LED 和 1 腳相連。并因此作為輸入時(shí)，P2 口的管腳被外部拉低，將輸出電流。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過一個(gè) ALE 脈沖。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2 應(yīng)不接。當(dāng)“+”端電壓高于“”端時(shí)，輸出管截止，相當(dāng)于輸出端開路。5 177。19 Sense A。17 Out3。sbit p1_2 = P1^2。jsoundlong。speakerfunc(3,20,20)。 p1_3==1){ZhiXing()。}else if(p1_3==0){YouZhuan()。amp。amp。}void Stop(){p2_0=1。k++)speaker=0。sbit p2_3 = P2^3。熱過載保護(hù)。7 7。4 腳 VS 接電源電壓，VS 電壓范圍 VIH 為＋2．5～46 V。其引腳圖如圖 1 所示。18V；5）輸出端電位可靈活方便地選用。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN 有效。當(dāng) P3 口寫入 “1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。③管腳說明VCC：供電電壓。INTEL 公司將 MCS51 的核心技術(shù)授權(quán)給了很多其它公司，所以有很多公司在做以 8051 為核心的單片機(jī)，當(dāng)然，功能或多或少有些改變，以滿足不同的需求，其中 89C51 就是這幾年在我國(guó)非常流行的單片機(jī)，它是由美國(guó)ATMEL 公司開發(fā)生產(chǎn)的?？梢哉f，二十世紀(jì)跨越了三個(gè)“電” 的時(shí)代，即電氣時(shí)代、電子時(shí)代和現(xiàn)已進(jìn)入的電腦時(shí)代。盡管它的大部分功能集成在一塊小芯片上，但是它具有一個(gè)完整計(jì)算機(jī)所需要的大部分部件：CPU、內(nèi)存、內(nèi)部和外部總線系統(tǒng)，目前大部分還會(huì)具有外存。經(jīng)過多次測(cè)試，結(jié)果表明在一定的弧度范圍內(nèi)，小車能夠沿著黑線軌跡行進(jìn)，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。 車速的控制車速調(diào)節(jié)的方法有兩種：一是用步進(jìn)電機(jī)代替小車上原有的直流電機(jī)；二是在原有直流電機(jī)的基礎(chǔ)上，采用 PWM 調(diào)速法進(jìn)行調(diào)速。ST 系列集成紅外探頭價(jià)格便宜、體積小、使用方便、性能可靠、用途廣泛，所以該系統(tǒng)中最終選擇了 ST198 反射傳感器作為紅外光的發(fā)射和接收器件，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)和外接電路均較為簡(jiǎn)單，如圖 所示。這種情況，通常是不允許的。由于比較器中運(yùn)放處于開環(huán)或正反饋狀態(tài)，它的兩個(gè)輸入端之間的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常超過最大輸出電壓，使其內(nèi)部某些管子進(jìn)入飽和區(qū)或截止區(qū)，因此在絕大多數(shù)情況下輸出與輸入不成線性關(guān)系，即在放大、運(yùn)算等電路中常用的計(jì)算方法對(duì)于比較器不再適用。但是也存在著許多不足。利用超聲波傳感器檢測(cè)障礙。采用晶閘管的直流斬波器基本原理與整流電路不同的是，在這里晶閘管不受相位控制，而是工作在開關(guān)狀態(tài)。（2）小車按指定路線運(yùn)行，自動(dòng)區(qū)分直線軌道和彎路軌道，在指定彎路處拐彎，實(shí)現(xiàn)靈活前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、倒退等功能，在軌道上劃出設(shè)定的地圖。以 80C51 為控制核心，利用超聲波傳感器檢測(cè)道路上的障礙，控制電動(dòng)小汽車的自動(dòng)避障，快慢速行駛，以及自動(dòng)停車，并可以自動(dòng)記錄時(shí)間、里程和速度，自動(dòng)尋跡和尋光功能。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方法及測(cè)試結(jié)果分析。Electricity motive small car.目 錄1 緒 論 ......................................................................................................................................3 本課題研究的背景和意義 ................................................................................................3 智能循跡小車設(shè)計(jì)原理 ....................................................................................................52 方案設(shè)計(jì)與論證 ......................................................................................................................5 直流調(diào)速系統(tǒng) ....................................................................................................................5 檢測(cè)系統(tǒng) ............................................................................................................................63 智能尋跡小車模塊設(shè)計(jì) ........................................................................................................10 總體方案 ..........................................................................................................................10 傳感檢測(cè)單元 ..................................................................................................................11 小車循跡原理 ............................................................................................................11 傳感器的選擇及檢測(cè)電路設(shè)計(jì) ................................................................................11 傳感器的安裝 ............................................................................................................12 軟件控制單元 ..................................................................................................................13 單片機(jī)選型及程序流程 ............................................................................................13 車速的控制 ..........................................................................