【正文】 圖14中型部件分揀順序功能圖當(dāng)機(jī)械手拿到物體時，通過分檢器的篩檢如果是小部件則通過左邊傳送帶，當(dāng)?shù)竭_(dá)左邊檢測裝置時被檢測出小部件后被推出機(jī)構(gòu)推下，仿真圖如圖15所示。（10）推出部件的情況當(dāng)傳感器檢測到小部件時被推出，其余情況下不推出部件。電路圖和輸入輸出端子表如下圖5和表1所示。發(fā)送器從半導(dǎo)體光源即二極管，激光二極管紅外二極管等對著目標(biāo)發(fā)光束測量，光束的發(fā)射可以改變脈沖的寬度。指令表和梯形圖是一一對應(yīng)的，可以通過指令方便的編寫程序，即使在沒有計算機(jī)的情況下，也可以編程。（3）基于三菱PLC的SCF狀態(tài)順序功能圖的編程方法設(shè)計一種能實(shí)現(xiàn)大、中、小部件的分檢控制系統(tǒng)。我國也在1977年將PLC應(yīng)用在了工業(yè)控制的領(lǐng)域。畫出系統(tǒng)的電路圖紙，然后通過GXDeveloper軟件進(jìn)行程序的編寫，畫出分揀系統(tǒng)的流程圖，轉(zhuǎn)化成指令的形式，然后把程序?qū)懭隖XTRNBEGC中進(jìn)行仿真，并記錄下仿真的結(jié)果。它涉及了我們生活的方方面面，無論是在單機(jī)控制，還是在流程自動控制中都有它的身影。 PLC的結(jié)構(gòu)和工作方式自動分揀系統(tǒng)的設(shè)計，離不開工控技術(shù)的核心產(chǎn)物，了解它的結(jié)構(gòu)和工作方式也變的很重要。安裝簡單，維修方便有很強(qiáng)的驅(qū)動能力。PLC的實(shí)物圖如下圖1所示?？梢苑矫娴氖沟秒娐愤M(jìn)行下一步的動作，實(shí)現(xiàn)下一步的功能，運(yùn)用起來很方變，不需要人為的手動操作，簡化了很多步驟。（5）中部件：當(dāng)傳送帶Y3分揀傳感器處在off關(guān)閉的時候Y1傳送帶正傳物體被放到前面?zhèn)魉蛶?，在最下面的傳送帶的帶動下物體被傳送帶末端的機(jī)械手拾起放入盒子由機(jī)器人搬運(yùn)走。此時綠燈亮，機(jī)械手回到原點(diǎn)的位置。歲月荏苒，轉(zhuǎn)眼將要畢業(yè)了，很感謝在大學(xué)生涯中老師們對我的幫助和鼓勵！我會更加努力的工作，來回報學(xué)校和社會！。當(dāng)機(jī)械手拿到物體時，將物體放在座子上通過傳送帶的傳松，以及分檢器的篩檢如果是大部件則通過上側(cè)的邊傳送帶，經(jīng)過推出機(jī)構(gòu)和檢測部件的傳感器，在傳送帶的帶動下，直接傳送到碟子上，被機(jī)器人搬運(yùn)走。（3）傳感器開始接收檢測傳送帶上的部件，并且對檢測到的部件進(jìn)行分揀，并將分揀后的部件而被搬運(yùn)到特定的盒子里。行程開關(guān)的原理和按鈕的原理類似，都是根據(jù)運(yùn)動的行程位置來實(shí)現(xiàn)電路的切換。還有方便的安裝方式，有集中式，遠(yuǎn)程式，還有多臺聯(lián)機(jī)的形式，以開關(guān)量為主的少量模擬系統(tǒng)，選擇轉(zhuǎn)換功能，帶有數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑鰪?qiáng)型抵擋的PLC就可以。PLC的高可靠性和強(qiáng)抗干擾能力，有效使內(nèi)部電路與外部隔離，它的各個模塊采用的都是屏蔽措施，應(yīng)用的開關(guān)電源性能良，好具有良好的自診斷功能， PLC大型設(shè)備中用兩個或者兩個以上的CPU提高了可靠性，并且有豐富方便組合的模塊結(jié)構(gòu)。目前常用的PLC編程有很多種，梯形圖，SFC，指令等應(yīng)用的最廣泛！選擇合適的編程，也使得PLC的應(yīng)用變的更加的多樣化。要發(fā)展可編程控制技術(shù)，就不得不說它在工控領(lǐng)域的應(yīng)用！隨著生產(chǎn)的自動化和智能化的要求不斷的提高，勞動成本的增加，越來越多的PLC被應(yīng)用在自動控制中，因?yàn)樽詣踊膽?yīng)有，可以有效的提高我們的工作效率，節(jié)約時間的同時，大大縮減了人們的勞動力，像工業(yè)上鋼鐵的冶煉，利用的是PLC對溫度的控制，這樣使得產(chǎn)品在生產(chǎn)的過程中智能化，降低了資源的浪費(fèi)。 Program。80%的工業(yè)控制都用到了可編程控制器。（1)利用PLC編程并畫出電路圖。盡管上述的編程語言有很多的優(yōu)點(diǎn)，但是和SFC順序功能圖比較起來，仍然有不足，SFC編程條理清楚，方便用戶理解程序；雖然梯形圖直觀性和對應(yīng)性很強(qiáng)也很容易掌握，但是SFC它避免梯形圖和其他語言不能順序動作的缺陷，也避免了用戶難以理解的缺陷；大大縮短了用戶程序掃描時間。接收器可以過濾有效的信號并對其加以利用[9]。和電路圖以及程序很好的結(jié)合在一起，方面閱讀的同時，也使得更容易的理解。是一款通用性很強(qiáng)的軟件，它能夠?qū)⒐ぷ鞅砀窈蛍ord 里面的文字等復(fù)制到程序中，可以實(shí)現(xiàn)梯形圖和指令之間的相互轉(zhuǎn)換。圖16小部件分揀順序功能圖5結(jié)論首先打開GXDeveloper軟件選擇工程創(chuàng)建新的工程選擇SFC的編程方式，然后在此環(huán)境下進(jìn)行編寫程序，將編寫好的程序，可以轉(zhuǎn)化為梯形圖，和SFC指令的形式，把編寫好的程序保存，在仿真軟件FXTRNBEGC中進(jìn)行仿真，將程序?qū)懭耄瑢24，X25分別打到ON的位置，按下啟動鍵，既可以看到仿真的結(jié)果。所對應(yīng)的仿真如圖13所示。當(dāng)檢測到大部件機(jī)，和中型部件的時候器人搬運(yùn)。以及動作的過程。一般用光源元件作為傳感器來檢測元件，將被測量的量轉(zhuǎn)化成光信號的變化再借助光電元件將光轉(zhuǎn)化成電信號。 PLC編程語言的確定采用SFC的編程方式進(jìn)行編程，PLC的編程方法有5種梯形圖語言[3]（LD）、指令表語言（IL）、功能模塊圖語言（FBD）、順序功能流程圖語言（SFC）及結(jié)構(gòu)化文本語言（ST）。 課題研究的任務(wù)（1)了解PLC在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用以及它的工作方式。1系統(tǒng)設(shè)計的研究基礎(chǔ) PLC的發(fā)展歷史PLC得以發(fā)展的核心是利用軟件編程來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的繼