微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(專(zhuān)業(yè)版)
【正文】 第二節(jié) 最少拍無(wú)波紋系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 在上述最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，實(shí)際上只能保證系統(tǒng)在采樣點(diǎn)上的穩(wěn)態(tài)誤差為零，而在采樣點(diǎn)之間的輸出響應(yīng)可能是波動(dòng)的，這種波動(dòng)通常稱(chēng)為“波紋”。 是廣義對(duì)象在單位圓外和圓上的 u個(gè)零點(diǎn)， 是廣義對(duì)象在單位圓外或單位圓上的 v個(gè)極點(diǎn)。 3．穩(wěn)定性要求 數(shù)字控制器 必須在物理上可以實(shí)現(xiàn)且閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。 最少拍無(wú)差系統(tǒng)，是指在典型的控制輸入信號(hào)作用下能在最少幾個(gè)采樣 周期內(nèi)達(dá)到穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差的系統(tǒng)。 三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般方法 設(shè)廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)為 式中， 中有延滯環(huán)節(jié)時(shí)，一般 ml。 因?yàn)楫?dāng)采樣周期很小時(shí)，往往對(duì)系統(tǒng)的控制作用的要求超出限定范圍，而控制結(jié)構(gòu)實(shí)際所能提供的作用是在一定范圍內(nèi)的， 基于以上這些原因，最少拍控制在工程上的應(yīng)用受到一定的限制，必須加 以改進(jìn)和完善。 一、波紋產(chǎn)生的原因及設(shè)計(jì)要求 系統(tǒng)輸出在采樣點(diǎn)之間存在著波紋，是由控制量輸出序列的波動(dòng)引起的。 是關(guān)于 z1的多項(xiàng)式，且不包含 中在單位圓上和圓外 的零點(diǎn) bi 。 中分母 其中 P≥q ， q為對(duì)應(yīng)于典型輸入函數(shù) 是不包含零點(diǎn) z=1的 z1的多項(xiàng)式。 1）求得帶零階段保持器的被控對(duì)象的廣義脈沖傳遞函數(shù) 。 要使系統(tǒng)補(bǔ)償成穩(wěn)定的系統(tǒng)，就必須采取其他方法，即必須在確定閉環(huán)脈沖 傳遞函數(shù) 時(shí)增加附加條件。 四、最少拍控制系統(tǒng)的局限性 （ 1）系統(tǒng)的適應(yīng)性差 最少拍控制器的 的設(shè)計(jì)是根據(jù)某類(lèi)典型輸
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