微型計算機控制技術(更新版)
【正文】 波紋系統(tǒng)所必需的積分環(huán)節(jié)數(shù)。 因為當采樣周期很小時，往往對系統(tǒng)的控制作用的要求超出限定范圍，而控制結構實際所能提供的作用是在一定范圍內(nèi)的， 基于以上這些原因，最少拍控制在工程上的應用受到一定的限制，必須加 以改進和完善。即 綜合考慮系統(tǒng)的準確性、快速性和穩(wěn)定性要求，閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) 必須選擇為 V為 式中， m為廣義對象的瞬變滯后； bi為 在 z平面單位圓外或圓上的零 點， u為 在 z平面單位圓外或圓上的零點數(shù)； 在 z平面單位圓外 或圓上的極點數(shù)。 三、最少拍快速有波紋系統(tǒng)設計的一般方法 設廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)為 式中， 中有延滯環(huán)節(jié)時，一般 ml。此時 （ 13） 用長除法可得 輸出序列如下圖（ a）所示。 最少拍無差系統(tǒng)，是指在典型的控制輸入信號作用下能在最少幾個采樣 周期內(nèi)達到穩(wěn)態(tài)無靜差的系統(tǒng)。由上一表達式可得： 由此表達式可知，當已知 時，只要根據(jù)設計要求選擇好 ，就可 求得 。 3．穩(wěn)定性要求 數(shù)字控制器 必須在物理上可以實現(xiàn)且閉環(huán)系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。這就要求 不能有 z的正幕項。 是廣義對象在單位圓外和圓上的 u個零點， 是廣義對象在單位圓外或單位圓上的 v個極點。 而 ，所以，上一式中 q+v個待定系數(shù) 可由下列 q+v個方程所確定， 的極點，由穩(wěn)定性條件得到了后 v個方程。 第二節(jié) 最少拍無波紋系統(tǒng)的設計 在上述最少拍系統(tǒng)設計中，實際上只能保證系統(tǒng)在采樣點上的穩(wěn)態(tài)誤差為零，而在采樣點之間的輸出響應可能是波動的，這種波動通常稱為“波紋”。
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