微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)(存儲(chǔ)版)
【正文】 波紋不僅造成采樣點(diǎn)之間存在有偏差，而且消耗功率，浪費(fèi)能量，增加機(jī)械磨損。它不僅要滿足有波紋系統(tǒng)的性能要求及全部約束條件，而且 必需使 的零點(diǎn)包括 所有的零點(diǎn)。因此，在最少拍設(shè)計(jì)時(shí)，必須合理選擇采樣周期的大小。 V為 由準(zhǔn)確性條件式 (8)知， 包含有 的因子； 由穩(wěn)定性條件知， 必須包含 在 z平面單位圓外和圓上的極點(diǎn)，即 包含有 的因子，其中， ai為 在 z平面單位圓外或圓上的非重極點(diǎn)； 非重極點(diǎn)個(gè)數(shù)。當(dāng) 是 中不包含單位圓外或圓上的零極點(diǎn)，以及不包含延滯環(huán)節(jié) Zm的部分。此時(shí)，輸出為 （ 18） 輸出序列如右圖（ b）所示 將式（ 15）、（ 16）代入式（ a）有 （ 19） ， 輸入函數(shù) 由式（ 8）、（ 9），有： （ 20） （ 21） （ 22） 即 說(shuō)明系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程共需三拍，此時(shí)，輸出為 （ 23） （ 24） 二、最少拍控制器的可實(shí)現(xiàn)性和穩(wěn)定性要求 （一）物理上的可實(shí)現(xiàn)性要求 所謂物理上的可實(shí)現(xiàn)性是指控制器當(dāng)前的輸出信號(hào)，只能與當(dāng)前時(shí)刻的輸入信號(hào)，以前的輸入信號(hào)和輸出信號(hào)有關(guān)，而與將來(lái)的輸出信號(hào)無(wú)關(guān)。 2．快速性要求 在各種使系統(tǒng)在有限拍內(nèi)到達(dá)穩(wěn)態(tài)的設(shè)計(jì)中，系統(tǒng)準(zhǔn)確跟蹤輸入信 號(hào)所需的采樣周期數(shù)應(yīng)為最少。第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì) 下面闡述直接設(shè)計(jì)法的基本原理和設(shè)計(jì)步驟： 如下圖所示的離散控制系統(tǒng)中， 為被控制對(duì)象， 為廣義對(duì)象的脈沖傳遞函數(shù)，其中 代表零階段保持器， 代表被設(shè) 計(jì)的數(shù)字控制器，
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