【正文】 反復(fù)多次調(diào)試 看看 在那個方面我們做的不好，在原有的器件上加上一些電子元件從而使顯示的結(jié)果更接近標準值。 系統(tǒng)調(diào)試 9 EN A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U1L298NC2104100uFC1+5V +12VD11N4007D21N4007D31N4007D41N4007D51N4007D61N4007D71N4007D81N4007C4104100uFC3+5V+12V電機驅(qū)動 L298NLED11KR112PWMA12Power 5V1234IN1IN41KR21KR31KR4LED2LED3LED41KR51KR61KR71KR812PWMB12Power 12V12M112M212 34TLP521112 34TLP521212 34TLP521312 34TLP5214+5V +5V+5V+5V 圖 36 L298N 驅(qū)動模塊電氣原理圖 圖 37 L298N 驅(qū)動模塊實物接線圖 STK672040 步進電機驅(qū)動的電路設(shè)計 STK672040 步進電機分別采用 ZD6560V4/3 高性能步進驅(qū)動器，該驅(qū)動器主要有整步、二細分、八細分、十六細分可調(diào)，電流可調(diào)，過熱自動保護，自動半流電流衰減可調(diào)，支持脫機、使能、鎖定等功能。 其整體框圖如圖 31 所示： 圖 31 系統(tǒng)框圖 系統(tǒng)調(diào)試 7 電源降壓模塊的分析與設(shè)計 圖 32 是電源降壓總圖，圖 33 是電源降壓的原理圖，通過用 LM7805 三極管來降壓，將整流降壓后的 12V 電壓變?yōu)楣﹩纹瑱C工作的 5V 電壓。光電檢測方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡單，形式靈活多樣。 即 齒輪減速電機 ，是在普通 直流電機 的基礎(chǔ)上，加上配套齒輪減速箱。片上 Flash 允許 程序儲存器 在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。范圍內(nèi)的任一位置調(diào)整至水平狀態(tài)，小球放置在導(dǎo)軌 25~35cm 區(qū)間某一位置時靜止不滾動； （ 3）小球在原點從靜止開始， 15s 內(nèi)使小球在導(dǎo)軌上做 3 次往復(fù)運動，且運動控制在 5~55cm 區(qū)間范圍內(nèi)； （ 4）在往復(fù)運動狀態(tài)下，通過設(shè)置指令（按鍵）使小球在 15s 內(nèi)穩(wěn)定停止在 30177。采用 12864 液晶顯示屏，精確顯示小球當前距離與工作模式。 2 系統(tǒng)方案設(shè)計 ........................................................................................ 錯誤 !未定義書簽。 方案三 ： 采用 Atmel 公司的 AT89S52 作為主控芯片?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。 光電傳感器是采用光電元件作為檢測元件的 傳感器 。在設(shè)計中我們采用了模擬控制及局部反饋控制 等控制方法，利用單片機編程來控制步進電機的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)對電機的控制。 圖 35 步進外形 /電氣原理圖 步進電機驅(qū)動 的 分析 及 電路設(shè)計 STK672040 步進電機驅(qū)動的分析 STK672040 小電流（ ）步進電機驅(qū)動采用 L298N 驅(qū)動模塊驅(qū)動。 return (ppProportion * Error // 比例項 + ppIntegral * ppSumError // 積分項 + ppDerivative * dError // 微分項 )。在發(fā)現(xiàn)問題的時候我們經(jīng)過討論，在調(diào)試，調(diào)試還沒有達到預(yù)想的結(jié)果，我們有采取了相應(yīng)的措施始測試結(jié)果接近標準值在測試完基本功能的基礎(chǔ)上從而測試發(fā)揮部分的測試。如圖 43 所示： 在建立一個小分支的流程圖，一步一步的實現(xiàn)功能。／ KmZ 公式（ 31） 公式（ 31）中 a 是步進電動機的步距角； m 是電動機的相數(shù)； Z 是轉(zhuǎn)子齒數(shù)； K是系數(shù)，相鄰兩次通電相數(shù)相同（單拍或雙拍工作方式） K=1；相鄰涼席通電相數(shù)不同（單雙拍混合）， K=2。 系統(tǒng)調(diào)試 5 顯示模塊 12864 模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機交互圖形界面。 由于步進電機對于 U 型導(dǎo)軌角度的控制更為精確，由此我們選擇方案一。該控制芯片處理速度快，易于控制。導(dǎo)軌以轉(zhuǎn)軸處為原點，以厘米（ cm）為單位標注位置。超聲波距離傳感器 。Angle sensor。稱之為混合信號處理器，主要是由于其針對實際應(yīng)用需求，把許多模擬電路、數(shù)字電路和微處理器集成在一個芯片上，以提供“單片”解決方案。 電機 動力模塊 的選擇 方案一：步進電機作為動力。任何物體只要溫度大于絕對零度都會輻射紅外線，溫度越高，紅外輻射能量越強，紅外傳感器就是將紅外能轉(zhuǎn)化為電能的裝置。通過各方面的考慮，反復(fù)的調(diào)試 我們實現(xiàn)了對帆板轉(zhuǎn)角精度的精確控制?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。 // 積分 dError = ppLastError ppPrevE