【正文】 、 左 轉、 右轉，采用反射式光耦實現(xiàn)簡單的避障功能。 電路如圖 1所示。 單片機最小系統(tǒng) 本設計取用的 AT89S51 是 ATMET 公司生產(chǎn)的低功耗，高性能CMOS8 位單片機，是 89C 系列的基礎上進一步提高性能的，提供了4K 字節(jié) Flash 閃速存儲器， 128 字節(jié)內(nèi)部 RAM， 32 個 I/O 口線，兩個數(shù)據(jù)指針，兩個 16 位定時 /計數(shù)器，一個 5 向量兩級中斷結構，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。 LOAD 必須在第 16 個時鐘上降沿或之后 ,但在下一個時鐘上 升沿之前變高 ,否則數(shù)據(jù)將會丟失。它由一個紅外發(fā)射管和一個光敏三極管組成，工作過程是： 紅外發(fā)射管通電發(fā)出紅外光，當遇到障礙物時反射回來，光敏三極管接收到反射回來的紅外光導通 。 它的輸入端與 TTL 電平兼容， 這里 用了 74LS04，一 是 增強了單片機的驅動能力，二 是 使得 L298 和單片機 之間隔離 ，減小 之間的相互干擾 。下面分析一下解碼原理。 HT6221 一共可以發(fā)射 32 個單鍵，本發(fā)射電路接了前 8 個鍵，查表可以得出對應的鍵值。按照說明書，在沒有接收到紅外信號時它應該輸出高電平。用 萬用表 測量此電阻兩端電壓為 ，則可計算流過電流為 ，那么流過數(shù)碼管電流為34mA，這已經(jīng)超出了數(shù)碼管的 額定電流 (10~20mA)，把 10K 電阻換成 30K， 再通過 調(diào)試數(shù)碼管顯示正常 了。 還有就是 Proteus 仿真軟件使用，極大地方便了 電路的綜合調(diào) 試。 《機器人創(chuàng) 新設計與制作》，主編： 王立權 ，清華大學出版社 十 、附錄 （一） 元器件的選譯 發(fā)射電路元器件 清單 ： 名稱 規(guī)格 /型號 /參數(shù) 數(shù)量 名稱 規(guī)格 /型號 /參數(shù) 數(shù)量 紅外發(fā)射芯片 HT6221 (SOP20) 1 電解電容 10uF/25V 1 紅外線發(fā)射二極管 普通 1 三極管 9014 1 晶振 455KHz 1 電阻 1K 1 發(fā)光二極管 紅色 1 電阻 47 歐姆 1 按鍵 點動式 8 電阻 330 歐姆 1 瓷片電容 100P 2 接收電路的元器件 清單 ： 名稱 規(guī)格 /型號 /參數(shù) 數(shù)量 名稱 規(guī)格 /型號 /參數(shù) 數(shù)量 單片機 AT89S51 1 發(fā)光二極管 紅色 1 電機驅動芯片 L298 1 二極管 IN4007 8 LED 控制芯片 MAX7219 1 四位數(shù)碼管 共陰 1 電壓比較器 LM311 2 電位器 10K 2 反相器 74LS04 1 電阻 10K 6 反射式光耦 TRCK5000 2 電阻 30K 1 紅外接收頭 1838 1 電阻 300 歐姆 1 晶振 12MHz 1 電阻 100 歐姆 2 瓷片電容 30P 2 isp 接口 雙排 5Pin 插針 1 電解電容 10uF/25V 2 杜綁線 20cm 12 電解電容 （二） 原理圖 圖 14 遙控發(fā)射電路