【正文】 智能 小車(chē) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 111 系（部） 信息科學(xué)與工程系 專(zhuān)業(yè)班級(jí) 電子信息工程技術(shù) 1班 完成時(shí)間 2021 年 4月 18 日 目 錄 第 1 章 緒論 .................................................................................................................. 1 第 2 章 系統(tǒng)概況 ........................................................................................................ 1 智能 小車(chē) 結(jié)構(gòu)圖 ................................................................................................. 1 模塊方案比較與論證 .......................................................................................... 2 最終方案 ........................................................................................................... 5 第 3 章 硬件實(shí)現(xiàn)及單元電路設(shè)計(jì) ............................................................................ 5 主控制器 電路 的 設(shè)計(jì) ........................................................................................... 5 尋 跡模塊 的 設(shè)計(jì) .................................................................................................. 7 避障模塊的設(shè)計(jì) …………………………………………………………………… …… ..8 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的 設(shè)計(jì) ………………………………………………………………… ...… 8 無(wú)線遙控模塊的設(shè)計(jì) …………………………………………………………………… ..9 車(chē)載 數(shù)碼管 模塊的設(shè)計(jì) …………………………………………………………… …… 12 LCD12864 模塊的設(shè)計(jì) …………… ……………………………………… ………… ..12 第 4 章 軟件 實(shí)現(xiàn) ...................................................................................................... 13 主程序 設(shè)計(jì) ....................................................................................................... 13 各 模塊 程序 流程圖 ............................................................................................. 13 第 5 章 結(jié)束語(yǔ) .......................................................................................................... 17 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................... 17 附 錄 1 ......................................................................................................................... 17 附錄 2 ........................................................................................................................... 27 共 31 頁(yè)第 1 頁(yè) 智能 小車(chē) 的設(shè)計(jì) 摘 要 ： 該設(shè)計(jì)是 一款具有智能判斷功能的小車(chē)，功能強(qiáng)大 。 共 31 頁(yè)第 2 頁(yè) 圖 : 智能小車(chē)的結(jié)構(gòu)框圖 模塊方案比較與論證 為了較好地實(shí)現(xiàn)各模塊的功能 ，分別設(shè)計(jì)了幾種方案并進(jìn)行了論證。 （ 3） 方案三：采用 Atmel 公司的 AT89S52單片機(jī)作為主控制器， AT89S52 是一個(gè)低功耗、高性能的 51 內(nèi)核的 CMOS 8 位 單片機(jī)，片內(nèi)含 8K 空間的可反復(fù)擦寫(xiě) 1000 次地 Flash 只讀存儲(chǔ)器，具有 256B 的隨機(jī)存儲(chǔ)器（ RAM）， 32個(gè) IO 口， 2個(gè) 16 位可編程定時(shí)計(jì)數(shù)器。 由于普通直流電機(jī)更易于購(gòu)買(mǎi)，并 且電路相對(duì)簡(jiǎn)單，因此建議采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。 綜上考慮，最終決定選用方案三。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線的影響，因此放棄了這個(gè)方案。 （ 2） 方案二：采用紅外避障方法，利用一管發(fā)射另一管接收，接收管對(duì)外界紅外線的接收強(qiáng)弱來(lái)判斷障礙物的遠(yuǎn)近，由于紅外線受外界可見(jiàn)光的影響較大，因此用 250Hz 的信號(hào)對(duì) 38KHz 的載波進(jìn)行調(diào)制，這樣減少外界的一些干擾。 DF 無(wú)線收發(fā)模塊由于其 優(yōu)良的特性和低廉的價(jià)格而被廣泛應(yīng)用于工業(yè)及日常商品中，因此選擇了此方案。 12864 的 LCD 在遠(yuǎn)程控制臺(tái)顯示小車(chē)當(dāng)前狀態(tài)。與單片機(jī)接口非常方便，如圖三所示。驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的 L298的相線必須接正確，否則電機(jī)肯定不轉(zhuǎn)其它沒(méi)說(shuō)明的引腳不用管。編碼芯片 PT2262發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片PT2272 接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過(guò)兩次比較核對(duì)后， VT腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。更重要的是從產(chǎn)品的角度出發(fā)，慢慢的建立起個(gè)人的項(xiàng)目開(kāi)發(fā)意識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。 sbit lcdrw=P0^6。 } while(lcd_dateamp。 delay(500)。 lcde=0。 //電機(jī) 2 接口 1 sbit M22=P0^1。 M21=M12=M11=0。 } else if((hh1==0)amp。(hh2==1)) { led1=1。 unsigned char decode_counter=0x00。 //=1,forward //尋跡使能引腳 遇黑色為 1 sbit P2_0=P2^0。 sbit P1_3=P1^3。 P1_6=1。 delay_small(n)。 } void right(unsigned int n) { P1_4=0。 { P1_4=0。 TL1=5。datapacketend=0。(TH035))。TH0=0。 //初始化 for(i=0。 //已經(jīng)為低電平 ,應(yīng)該馬上記下 共 31 頁(yè)第 24 頁(yè) 時(shí)間 while(remotein==0amp。 if(i23){ if((datapacketend0x0630)amp。TH0=0。TH0=0。 break。 } void time_1s() interrupt 3 { k。 } void display_t() { n_1=count_time%60%10。ahead(0)。ahead(0)。ahead(0)。ahead(0)。 P1_3=0。 P1_2=0。 P1_1=0。 P1_0=0。 } void main() { stop(