【正文】 記6～ 分； 階段性任務(wù) 完成情況較差， 記 0～ 分。 回答 提問 情況 好，記 18～ 20 分； 回答 提問 情況 較好，記 14～ 分； 回答 提問 情況 一般，記 12～ 分； 回答提問 情況 較差，記 0～ 分。 整體任務(wù)完成情況好， 記 27～ 30 分；整體任務(wù)完成情況較好， 記 21～ 分；整體任務(wù)完成情況一般， 記 18～ 分；整體任務(wù)完成情況較差， 記 0～ 分。 同時(shí)感謝我的同組同學(xué)，在圓滿完成課題設(shè)計(jì)的過程中給予我毅力上的鼓勵(lì)，在資料的收集中給我提供了很多路徑，在設(shè)計(jì)安裝中也提出多種參考意見，以至與我能夠順利的完成。 所以通過畢業(yè)設(shè)計(jì)鍛煉了我們處理問題、分析問題、解決問題的能力，從而讓我們?yōu)榻? 35 后的工作做充分的準(zhǔn)備。 34 總 結(jié) 通過本次的學(xué)習(xí)讓我的學(xué)習(xí)能力有了很大的提高，在任務(wù)設(shè)計(jì)中讓我對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線有所了解。 （ 1） PLC 本身應(yīng)按規(guī)定的接線標(biāo)準(zhǔn)和接地條件進(jìn)行接地，而且應(yīng)注意避免和變頻器使用共同的接地線，且在接地時(shí)使二者盡可能分開。如果在工作周期曾經(jīng)按下過停止按鈕，系統(tǒng)工作結(jié)束，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。 12． 輸送站機(jī)械手伸出并抓取該工件后，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng) 到加工站物料臺(tái)的正前方。這時(shí)，綠色警示燈以 1Hz 的頻率閃爍。 圖 64 輸送單元 PLC 的 I/O 口分配 接線 圖 29 第七章 整體控制 一、 系統(tǒng)整體控制 流程 1． 本系統(tǒng)各工作單元的安裝 距離為 : 原點(diǎn)位置與供料單元出料臺(tái)中心沿 X方向重合。 ，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件 ，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 （ 5） 放下工件動(dòng)作完成 2 秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。 表 伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 一覽表 運(yùn)動(dòng)包絡(luò) 站點(diǎn) 脈沖量 移動(dòng)方向 1 供料站 → 加工站 470mm 85600 2 加工站 → 裝配站 286mm 520xx 3 裝配站 → 分解站 235mm 42700 4 分揀站 → 高速回零前 925mm 168000 DIR 5 低速回零 單速返回 DIR 27 五、 輸送單元的 PLC 控制 （ 1） 輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕 SB1，執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。 圖 54在傳感器位置判別工件屬性的梯形圖 24 根據(jù)程序中 I/O 端口的分配使用情況，畫出 PLC 的 I/O 接線原理圖 55如下： 圖 55I/O 接線原理圖 第六章 輸送 單元的設(shè)計(jì) 一、 輸送 單元 的基本功能 輸送單元的基本功能：通過直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置到指定單元的物料臺(tái)上精確定位，并在該物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下，實(shí)現(xiàn)傳 送工件的功能。變頻器按照表 ， 當(dāng) DIN1=1， DIN2=0，變頻器輸出 25Hz（中速）； 當(dāng) DIN1=0， DIN2=1，變頻器輸出 15Hz（低速）； 當(dāng) DIN3=1，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn) 。 當(dāng)輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測(cè)到 時(shí)，即啟動(dòng)變頻器，工件開始送入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。 圖 44 廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的結(jié)構(gòu) （三） 裝配機(jī)械手 的設(shè)計(jì) 裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。裝配單元總裝實(shí)物圖如 41。 加工過程也是一個(gè)順序控制，其步進(jìn)流程圖如圖 33 所示。 圖 28 供料單元 PLC 的 I/O 接線 10 第三章 加工單元的設(shè)計(jì) 一、加工單元的基本功能 加工單元的功能是完成把待加工工件從物料臺(tái)移送到 加 工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的過程。 圖 23 用一個(gè)按鈕產(chǎn)生啟動(dòng) /停止信號(hào)程序 2． 網(wǎng)絡(luò)控制 采用 RS485 串行通信實(shí)現(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)控制方案，系統(tǒng)的主令信號(hào)均從連接到輸送站 PLC（ 主站）的按鈕 /指示燈模塊發(fā)出，經(jīng)輸送站 PLC 程序處理后，把控 制要求存儲(chǔ)到其發(fā)送緩沖區(qū)，通過調(diào)用 NET_EXE 子程序，向各從站發(fā)送控制要求，以實(shí)現(xiàn)各站的復(fù)位、啟動(dòng)、停止等等操作。 三、 供料單元 氣動(dòng) 控制回路 氣動(dòng)控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由 PLC實(shí) 現(xiàn)的。這樣，料倉中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng) 一個(gè)工件，為下一次推出工件做好準(zhǔn)備。 圖 21 供料單元實(shí)物的全貌 二、 供料單元結(jié)構(gòu)及工作原理 供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件， PLC，急停按鈕和啟動(dòng) /停止按鈕，走線槽、底板等。具體的功能是：按照需要將放置在料倉中待加工工件（原料）自動(dòng)地推出 到物料臺(tái)上，以便輸送單元的機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。 根據(jù)生產(chǎn)線的實(shí)際需要以 及系統(tǒng)的靈活性，本系統(tǒng)設(shè)又分為 五個(gè)單元，分別是 供料單元 ， 加工單元 ， 裝配單元 ， 分揀單元 ， 輸送單 元 。所以，本設(shè)計(jì)綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí)，如氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)（機(jī)械傳動(dòng)、機(jī)械連接等）、傳感器應(yīng)用技術(shù)、 PLC控制和組網(wǎng)、伺服電機(jī)位置控制和變頻器技術(shù)等。 要求學(xué)生在通讀教材、理解和掌握所學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)和基本方法的基礎(chǔ)上 ,查閱相關(guān)參考書 ,吃透每一個(gè)知識(shí)點(diǎn) ,結(jié) 合內(nèi)容進(jìn)行實(shí)例分析。 第 2～ 3 周 (—— )：方案設(shè)計(jì) 。自動(dòng)化生產(chǎn)線綜合應(yīng)用機(jī)械技 術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、人機(jī)接口技術(shù)等知識(shí)。狹義的生產(chǎn)線是按對(duì)象原則組織起來的，完成產(chǎn)品工藝過程的一種 生產(chǎn)組織形式 ，即按產(chǎn)品專業(yè)化原則，配備生產(chǎn)某種產(chǎn)品（零、部件）所需要的各種設(shè)備和各工種的工人，負(fù)責(zé)完成某種產(chǎn)品（零、部件）的全部制造工作，對(duì)相同的勞動(dòng)對(duì)象進(jìn)行不同工藝的加工。 第 2 周 (—— )：編制設(shè)計(jì)方案 。 設(shè)計(jì)（論文）要求 ： 根據(jù)所選的課題，要求學(xué)生獨(dú)立完成設(shè)計(jì)工作，訓(xùn)練學(xué)生運(yùn)用所學(xué)專業(yè)知識(shí)解決工程實(shí)際問題的能力。系統(tǒng)的控制方式采用每一工作單元由一臺(tái) PLC 承擔(dān)其控制任務(wù)，各 PLC 之間通過 RS485 串行通訊實(shí)現(xiàn)互連的分布式控制方式。 3 第一章 自動(dòng)化裝配零件 線系統(tǒng)思路和概述 一 、 系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路 本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)主要是依靠 PLC 作為核心的控制元件，通過 PLC 發(fā)送脈控制伺服電機(jī)也就是機(jī)械手的精確移動(dòng)，通過 PLC 的輸出控制電磁閥工作。 4 圖 12各工作單元在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上的俯視圖 1．供料單元的基本功能：供料單元是自動(dòng)化裝配生產(chǎn)線系統(tǒng)的起始單元，在整個(gè)系統(tǒng)中，起著向系統(tǒng)中的其他單元提供原料的作用。如圖 21所示為供料單元實(shí)物的全貌。在推料氣缸返回并從料倉底部抽出后，再使夾緊氣缸返回，松開次下層工件。在輸送單元的控制程序中，就可以利用該信號(hào)狀態(tài)來判斷是否需要驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置來抓取此工件。圖 23是軟件實(shí)現(xiàn)用一個(gè)按鈕產(chǎn)生啟動(dòng) /停止信號(hào)的一個(gè)方法。 PLC 的 I/O 信號(hào)分配 及 接線原理圖則見圖 28。本單元的急停按鈕是當(dāng)本單元出現(xiàn)緊急情況下提供的局部急停信號(hào)，一旦發(fā)生，本單元所有機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止運(yùn)行，直 到急停解除為止；同時(shí)，急停狀態(tài)信號(hào)應(yīng)回饋到系統(tǒng)，以便協(xié)調(diào)處理。主要是通過對(duì)自身物料倉庫的物料按生產(chǎn)需要進(jìn)行分配，并使用機(jī)械手將其插入來自加工單元的物料中心孔的過程。 回轉(zhuǎn)物料臺(tái)的工作過程是：當(dāng)光電傳感器 1 檢測(cè)到料盤中有物料 ，光電傳感器 2檢測(cè)到料盤中無物料（延時(shí) 1S）→擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn) 180176。 如圖 41 412： 圖 411 裝配單元 PLC 輸入口接線原理圖 21 圖 412 裝配單元 PLC 輸出口接線原理圖 第五章分揀單元的設(shè)計(jì) 一、分揀單元的基本功能 分揀單元是 YL335A 中的最末單元，完成對(duì)上一單元送來的已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀，使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。變頻器采用的是 西門子 MM420。推料氣缸返回后，步進(jìn)順控子程序返回初始步。表 是 本系統(tǒng) 中實(shí)現(xiàn) 伺服 電機(jī)運(yùn)行所需的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順 序是：手臂伸出 → 提升臺(tái)下降 → 手爪松開放下工件 → 手臂縮回。 （ 8） 機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 90176。 PLC 的 I/O分配接線圖如下 圖 64所示。 3． 系統(tǒng)在上電后，首先執(zhí)行復(fù)位操作，使輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。 7． 抓取動(dòng)作完成后機(jī)械手手臂應(yīng)縮回。 機(jī)械手裝配單元復(fù)位同時(shí)，回轉(zhuǎn)送料單元逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 180 度（左旋）回到原位；如果裝配站的料倉或料槽內(nèi)沒有小園柱工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或 預(yù)警信號(hào)。如果在工作周期沒有按下過停止按鈕，系統(tǒng)在延時(shí) 1 秒后開始下一周期工作。 所以本系統(tǒng) 33 的安裝要注意以下事項(xiàng)。 （ 7）在安裝調(diào)試過程中要特別注意用電安全。但后來和同組的同學(xué)共同討論問題，找出問題的所在，最終解決了問題 。再次感謝指導(dǎo)老師的幫助永遠(yuǎn)是我學(xué)習(xí)的榜樣，在此向他致以衷心的感謝。 10 4 完成 設(shè)計(jì)（制作） 任務(wù)情況 主要依據(jù) 設(shè) 計(jì)（制作）方案可行性及先進(jìn)性、設(shè)計(jì)（制作）內(nèi)容正確性、完成設(shè)計(jì)（制作） 任務(wù)書要求的各項(xiàng)任務(wù)情況等 評(píng) 分。 20 8 指導(dǎo)教師評(píng)語： 評(píng)閱人簽名： 年 月 日 答辯（評(píng)定）小組意見： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)： 年 月 日 40