【正文】 ....................................... 1 問(wèn)題的提出 ................................................ 1 研究的意義 ................................................ 1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ................................................ 1 國(guó)內(nèi)的研究現(xiàn)狀 ............................................ 1 國(guó)外研究的現(xiàn)狀 ............................................ 2 本文研究的目的 ............................................... 3 2 智能攪拌車整體方案設(shè)計(jì) ............................................ 4 整體方案設(shè)計(jì)的思路 .......................................... 4 整體方案流程圖 ............................................... 4 3 智能攪拌車系統(tǒng)概況 ................................................ 5 主電源模塊及系統(tǒng)控制電源變壓模塊 ............................. 5 主電源模塊 ................................................ 5 系統(tǒng)控制電源變壓模塊 ...................................... 7 控制模塊單片機(jī) ............................................... 7 L298N 雙 H 橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 .................................. 8 直流電機(jī)簡(jiǎn)介 ................................................ 10 后橋直流電機(jī) 齒輪減 n20 減速電機(jī) .......................... 10 攪拌直流電機(jī) 130 馬達(dá) .................................... 10 LCD1602 顯示模塊綜合概況 ..................................... 11 超再生帶解碼六路收發(fā)模塊 .................................... 12 音樂(lè)模塊及報(bào)警模塊 .......................................... 15 燈光輔助模塊 ............................................... 16 4 智能攪拌車模塊方案設(shè)計(jì)與論證 ..................................... 18 車體設(shè)計(jì)的選擇 .............................................. 18 電源模塊的選擇 .............................................. 18 電機(jī)模塊的選擇 .............................................. 18 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的選擇 .......................................... 19 顯示模塊的選擇 .............................................. 19 無(wú)線收發(fā)模塊的選擇 .......................................... 20 5 智能攪拌車系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì) ....................................... 21 LCD1602 顯示模塊 ............................................. 21 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 ............................................ 22 音樂(lè)模塊及報(bào)警模塊 .......................................... 23 燈光輔助模塊 ................................................ 24 6 智能攪拌車系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) ........................................... 25 LCD1602 顯示程序設(shè)計(jì) ......................................... 25 全車高仿真智能行駛程序設(shè)計(jì) .................................. 28 7 軟件的簡(jiǎn)單介紹 ................................................... 32 Keil uVision2 的簡(jiǎn)介 ......................................... 32 的簡(jiǎn)介 .......................................... 32 8 結(jié)論與展望 ....................................................... 35 主要結(jié)論 .................................................... 35 后續(xù)研究工作的 展望 .......................................... 35 致謝 .............................................................. 37 參考文獻(xiàn) .......................................................... 38 附錄一：實(shí)物圖 ................................................... 39 圖 1 實(shí)物圖 ........................................................ 39 圖 2 實(shí)物圖 ........................................................ 40 圖 3 實(shí)物圖 ........................................................ 41 1 1 緒 論 智能小車，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體 。智能車輛作為現(xiàn)代工業(yè)研究最小單元， 是現(xiàn)代工業(yè) 發(fā)展必不能少的一環(huán)。 隨之 必將迎來(lái)它的發(fā)展新時(shí)代 。同時(shí)，在科研和具體應(yīng)用中，綜合應(yīng)用上述幾種技術(shù)，最終將摸索出一條適合中國(guó)國(guó)情的智能車發(fā)展方向。日本智能公路計(jì)劃中 , 提出車輛上采用諸如 : 車道保持、十字路口防撞、行人避讓和車距保持等技術(shù)。 4 2 智能攪拌車整體方案設(shè)計(jì) 整體方案設(shè)計(jì)的思路 通過(guò)兩個(gè)變壓器分別采用自制單相橋式整流穩(wěn)壓 5V電源與其自焊串聯(lián)型穩(wěn)壓電源 10V 進(jìn)行失量疊加成 15V 電源 ,隨后再與小蜜蜂擴(kuò)音器 12V 電源模塊進(jìn)行失量疊加成 27V 總電源。 (1)單相橋式整流穩(wěn)壓 5V電源 橋式整流電路的工作原理如下： e2為正半周時(shí)，對(duì) D D3加正向電壓， Dl、 D3導(dǎo)通；對(duì) D D4加反向電壓， D D4截止。橋式整流器對(duì)輸入正弦波的利用效率比半波整流高一倍 ，同時(shí) 橋式整流 也 是交流電轉(zhuǎn)換成直流電的第一個(gè)步驟 。 電壓調(diào)節(jié)：接入電源 (340V)，調(diào)整藍(lán)色電位器旋鈕 (一般順時(shí)針旋轉(zhuǎn)升壓 ,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)降壓 )并 用萬(wàn)用表監(jiān)測(cè)輸出電壓達(dá)到需要電壓為止。該芯片采用 15 腳封裝。 （ 2） 高壓驅(qū)動(dòng)的非常規(guī)應(yīng)用 ： 當(dāng)驅(qū)動(dòng)電壓高于 12V，小于等于 24V（芯片手冊(cè)中提出可以支持到 35V，但是按照經(jīng)驗(yàn)一般 298 保守應(yīng)用最大電壓支持到 24V 已經(jīng)很了不起?。r(shí)，比如要驅(qū)動(dòng)額定電壓為 18V 的電機(jī)。這樣電機(jī)就有了電勢(shì)差，就可以 運(yùn)轉(zhuǎn) 了，調(diào)整電勢(shì)差可以改變正傳反轉(zhuǎn)和加減速（ PWM 來(lái)控制）。 （ 4）調(diào)速時(shí)的能量損耗較小。寫數(shù)據(jù)時(shí)，需要下降沿觸發(fā)模塊。 PT2262 停止發(fā)送編碼信號(hào)， PT2272 的 VT 端便恢復(fù)為低電平狀態(tài)。 抗震性： LED 是固態(tài)光源，由于它的特殊性，具有其他光源產(chǎn)品不能比擬的抗震性。一般的說(shuō)來(lái)，自己制作的車體比較粗糙， 及相應(yīng)車型配備摩擦力不好控制難以協(xié)調(diào)。 電源模塊的選擇 方案 1：由于智能攪拌車結(jié)構(gòu)功能較為復(fù)雜，模塊相對(duì)較多，故車體負(fù)載相對(duì)很大， 為此 通過(guò)比較嘗試我發(fā)現(xiàn)所需電壓需在 25V 以上 30V 以下能較好將小車智能的展現(xiàn)出來(lái)。 電機(jī)模塊的選擇 方案 1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。對(duì)于直流電機(jī)的速度調(diào)節(jié)，可以采用改變電壓的方法，也可采用 PWM調(diào)速方法。通過(guò)單片機(jī)的 I/O 輸入改變芯片控制端的電平，即可以對(duì)電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。 更重要的是能與單片機(jī)兼容實(shí)現(xiàn)較好的連接，從而達(dá)到更好控制。但是特為注意的是： （ 1） VL： LCD 對(duì)比度調(diào)節(jié)端，電壓調(diào)節(jié)范圍為 0－ 5V。隨后將其總燈正負(fù)極相應(yīng)連接到單片機(jī)擴(kuò)展電源上。 uchar code dis2[] = { SANYI }。 LCD_WriteCmd(LCD_AC_AUTO_INCREMENT|LCD_MOVE_DISENABLE)。 } while(LCD_BUSY==1)。 } // LCD1602 寫數(shù)據(jù) void LCD_WriteData (UCHAR dat) { LCD_CheckBusy()。 else address = LINE2_HEAD + x。\039。 x LINE_LENGTH amp。 sbit In4 = P1^3。 sbit SJ2 = P0^1。 qyd = 1。 In3 = 0。 } void right() { In1 = 1。 qyy = 1。 hyd = 1。 qyd = 0。amp。 } else if(SJ1==0amp。SJ5==0) { back()。amp。SJ4==1amp。amp。掌握這一軟件的使用對(duì)于使用 51 系列單片機(jī)的愛(ài)好者來(lái)說(shuō)是十分必要的，如果你使用 C 語(yǔ)言編程，那么 Keil 幾乎就是你的不二之選（目前在國(guó)內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機(jī)也很可能只支持該軟件），即使不使用 C 語(yǔ)言而僅用匯編語(yǔ)言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強(qiáng)大的軟件仿真調(diào)試工具也會(huì)令你事半功倍。 （ 2）本設(shè) 計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我對(duì)一個(gè)項(xiàng)目的整體設(shè)計(jì) 布局制造 有了初步認(rèn)識(shí)，還認(rèn)識(shí)了 許些電子器件，極大的豐富了我的知識(shí)面 。 顯然， 其的不靈敏關(guān)鍵是由于硬件的選擇，若是在經(jīng)濟(jì)允許的基礎(chǔ)下選用舵機(jī)是最佳的。 （ 4）在對(duì)智能小車更加智能化系統(tǒng)化的情況下，在音樂(lè)播放模塊 中我們可以將硬件 mp3 換成 ESE626M 芯片，再其錄制我們想要的音樂(lè)。 在此，向所有關(guān)心和幫助過(guò)我的領(lǐng)導(dǎo)、老師、同學(xué)和朋友表示由衷的謝意！ 衷心地感謝在百忙之中評(píng)閱論文和參加答辯的各位專家、教授！ 38 參 考 文 獻(xiàn) [1]康華光 .電子技術(shù)基礎(chǔ)數(shù)字部分 [M].（第四版） .北京 :高等教育出版社， 20xx. [2]陳大欽 .電子技術(shù)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn) [M].（第二版） .北京 :高等教育出版社， 20xx. [3]謝自美 .電子線路設(shè)計(jì)?實(shí)驗(yàn)?測(cè)試 [M].（第三版） .武漢 :華中科技大學(xué)出版社 ,20xx. [4]郭天祥 .新概念 51 單片機(jī) C 語(yǔ)言教程 [M].電子工業(yè)出版社 ,20xx. [5]譚浩強(qiáng) .C 語(yǔ)言設(shè)計(jì) [M].（第三版） .清華大學(xué)出版社 ,20xx. [6]樊昌信 曹麗娜 .通信原理 [M].（第六版） .北京 :國(guó)防工業(yè)出版社 ,20xx. [7]全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽組委會(huì)編 .全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽 [M].北京理工大學(xué)出版社 ,1999. [8]郭強(qiáng) .液晶顯示應(yīng)用技術(shù) [M].北京：電子工業(yè)出版社， 20xx. [9]高