【正文】 kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeejjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj整理文檔沒有那么復(fù)雜，很簡單，只要掌握好竅門。本次經(jīng)歷將是我在大學(xué)時期很好的一次實踐和鍛煉機(jī)會?？偟母惺苡幸韵聨追矫妫红柟塘苏n本上的知識。本設(shè)計涉及到《電機(jī)學(xué)》、《單片機(jī)原理及應(yīng)用》、《傳感器與檢測技術(shù)》、《微型計算機(jī)控制技術(shù)》、《模擬電子技術(shù)》等學(xué)科。當(dāng)中斷清除后，小車各模塊恢復(fù)到中斷前的狀態(tài)。調(diào)用寫入命令子程序MOV DATA1602,86H 。設(shè)周長為1SETB EASETB ET0SETB ET1SETB IT0SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0SETB SETB PT0 MOV DATA1602,00000001B 。L298N ENA端口定義 SECBUF EQU 21H 。右邊黑線LEFT_BLACK EQU 。另外，在主程序模塊中還需要設(shè)置啟動/清除標(biāo)志寄存器，并對它們進(jìn)行初始化。模塊程序設(shè)計法的主要優(yōu)點是：(1)單個模塊比起一個完整的程序易編寫、調(diào)試及修改。因此，軟件設(shè)計在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計中占重要地位。L298N芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅(qū)動器，其設(shè)計是為接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號和驅(qū)動電感負(fù)載的。 霍爾傳感器測速電路3．7 電動機(jī)驅(qū)動電路直流電機(jī)驅(qū)動電路使用最廣泛的就是H型全橋式驅(qū)動電路。在非磁材料的車后輪上粘貼片磁鋼（N、S磁極），將霍爾傳感器固定在小磁鋼（N、S磁極）附近，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動時,磁鋼也跟著轉(zhuǎn)動,霍爾元件感應(yīng)到磁場的變化。 3．6 測量里程電路本設(shè)計采用霍爾傳感器A4EE測量里程。單片機(jī)的P1口與LCD1602的連接。因此，當(dāng)超聲發(fā)射電路由LM555產(chǎn)生40KHz方波來起振超聲波發(fā)射探頭，使其發(fā)射超聲波，如智能電動小車前方遇到障礙物時，此超聲波信號被障礙物反射回來，超聲波接收電路接收到超聲波信號（為正弦波信號）后輸入到比較器LM393使其調(diào)整為方波輸出到LM2907N，LM2907N芯片會把此方波信號的頻率轉(zhuǎn)化為對應(yīng)電壓值，當(dāng)此電壓值大于由4號引腳輸入的門電壓時，LM2907N的8號引腳輸出低電平，LED處于發(fā)光狀態(tài)。將此方波信號輸出到信號處理電路。放電端（DIS）可看成由內(nèi)部放電開關(guān)控制的一個接點，放電開關(guān)由觸發(fā)器的反Q端控制：反Q=1時DIS 端接地；反Q=0時DIS端懸空。3腳為輸出端（OUT），有0和1兩種狀態(tài)，它的狀態(tài)由輸入端所加的電平?jīng)Q定。超聲波傳感器有透射型、反射型兩種類型，常用于防盜報警器、接近開關(guān)、測距及材料探傷、測厚等。這種接近開關(guān)所能檢測的物體必須是金屬物體。由于接收對管裝在車底，發(fā)射距離的遠(yuǎn)近較難控制，調(diào)節(jié)可調(diào)電阻，靈敏度不高，因此采用在對管上套一塑料管，屏蔽外界光的影響，靈敏度將大幅提升。即當(dāng)小車底部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到黑帶時輸入電平為高電平，反之為低電平[4]。 在本系統(tǒng)中，AT89C51單片機(jī)的P1口用于LCD1602顯示，、。它的最大優(yōu)點是體積小，可放在儀表內(nèi)部。H型全橋式電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制。 電動機(jī)驅(qū)動模塊方案一、使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動時,磁鋼也跟著轉(zhuǎn)動,霍爾元件感應(yīng)到磁場的變化時,就會產(chǎn)生通斷效果,使單片機(jī)的輸入端產(chǎn)生高低電平的變化,從而使其計數(shù)小車車輪轉(zhuǎn)的圈數(shù),假設(shè)為N,并設(shè)車輪的周長為L,通過S=N*L,就可以計算出小車在一段時間內(nèi)的里程。目前已廣泛應(yīng)用在各種顯示領(lǐng)域。綜合考慮到上述方案的優(yōu)缺點，本設(shè)計采用方案二。若干定位器在水平面上按不同角度展開，在尋找光源時根據(jù)每個定位器接收到的光線強(qiáng)弱（有無）得出光源的方位。超聲波傳感器安裝于小車前端，在規(guī)定的檢測距離內(nèi)，當(dāng)探測到障礙物時，超聲波傳感器給出脈沖信號至單片機(jī)，單片機(jī)檢測到該信號后，調(diào)整小車的方向，以控制小車準(zhǔn)確地繞過障礙物，而且避免因小車自然轉(zhuǎn)彎而導(dǎo)致的盲目方向控制。因此用它作為小車的金屬傳感器，簡單易行、準(zhǔn)確且抗干擾性能優(yōu)越。因此不易采用。單片機(jī)根據(jù)是否收到反射回來的紅外光來確定黑線的位置，從而控制小車的行走路線。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點，方案一簡潔、靈活、可擴(kuò)展性好，能達(dá)到設(shè)計要求，因此本設(shè)計采用方案一來實現(xiàn)。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復(fù)雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)，具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能，能滿足系統(tǒng)的要求。單片機(jī)技術(shù)發(fā)展至今，掌握最先進(jìn)技術(shù)的仍然是國外的幾大公司。隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。在海洋開發(fā)、宇宙探測、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、軍事、社會服務(wù)、娛樂等各個領(lǐng)域。根據(jù)本設(shè)計的要求，確定如下方案：以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計方案，運用光電傳感器、金屬探測傳感器、超聲波傳感器組成不同的檢測電路，實現(xiàn)小車在行駛中自動尋跡、探測預(yù)埋金屬鐵片、躲避障礙物、測量里程等問題。因此，智能電動小車具有再編程的特性，是機(jī)器人的一種。 智能電動小車設(shè)計概述 隨著計算機(jī)、微電子、信息技術(shù)的快速進(jìn)步，智能化技術(shù)的開發(fā)速度越來越快 ,智能度越來越高 ,應(yīng)用范圍也得到了極大的擴(kuò)展。從某種意義上來說,機(jī)器人技術(shù)反映了一個國家綜合技術(shù)實力的高低,而智能電動小車是機(jī)器人的雛形,它的控制系統(tǒng)的研制將有助于推動智能機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展，同時為智能機(jī)器人的研制提供更有利的手段。在本設(shè)計中,采用比較先進(jìn)的AT89C51單片機(jī)為控制核心，它的功耗很低。在本系統(tǒng)中，反射式紅外光電傳感器檢測黑線，然后將信號傳送到單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行處理，使小車沿軌道自主行走；電感式接近開關(guān)電路代替金屬傳感器探測預(yù)埋在軌道下的金屬鐵片，并發(fā)出聲光信息進(jìn)行提示；通過霍爾元件測量小車行駛里程；采用H型脈沖寬度調(diào)制（PWM）全橋式驅(qū)動電路控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)電動小車的正反向行駛、快慢速行駛及轉(zhuǎn)彎；采用LCD1602實時顯示小車行駛的時間。同時，對各路信號處理也比較困難。方案二、利用光敏電阻組成光敏探測器。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在電動小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，電動小車上的接收管接收不到紅外光。此類金屬探測器利用探測線圈產(chǎn)生的交變磁場在接近金屬材料時產(chǎn)生微弱變化這一原理，將變化信號放大處理進(jìn)而實現(xiàn)探測金屬的目的，但是該探測器的結(jié)構(gòu)復(fù)雜。其定位精度、操作頻率、使用壽命、安裝調(diào)整的方便性和對惡劣環(huán)境的適用能力，是一般機(jī)械式行程開關(guān)所不能相比的[5]。方案二、采用超聲波傳感器探測障礙物。 尋找光源模塊方案一、采用多只方向性較強(qiáng)的光敏二極管作光源定位器。光敏電阻具有很高的靈敏度、很好的光譜特性，光譜響應(yīng)從紫外區(qū)一直到紅外區(qū)，而且體積小、重量輕、性能穩(wěn)定，因此在自動化技術(shù)中得到了廣泛的應(yīng)用【7】。與LED相比，它具有功耗低，抗干擾能力強(qiáng)，體積小，廉價的特點，且有良好的人機(jī)界面，直觀，顯示效果漂亮。在車輪上安裝小磁鋼，將霍爾開關(guān)器件安裝在固定軸上。通過比較上述方案的優(yōu)缺點，綜合多方面因素決定選用方案二。這種調(diào)速方式有調(diào)速特性優(yōu)良、調(diào)整平滑、調(diào)速范圍廣、過載能力大，能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。隨著SCM在技術(shù)上、體系上不斷擴(kuò)展其控制功能，國際上已經(jīng)采用MCU（MicroControllerUnit）代替單片機(jī)的名詞。其主要任務(wù)是在小車行走過程中不斷讀取傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，來控制小車行走，同時將相關(guān)數(shù)據(jù)送顯示單元動態(tài)顯示。將檢測到的信號送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測到的信號為高電平時，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng)I/O口檢測到的信號為低電平時，表明小車行駛在白色地面上。電路中的可調(diào)電阻可調(diào)節(jié)靈敏度，以滿足小車在不同光度的環(huán)境中能夠?qū)ほE。這一振蕩的變化，即被開關(guān)的后置電路放大處理并轉(zhuǎn)換為一確定的輸出信號，觸發(fā)開關(guān)并驅(qū)動控制器件，從而達(dá)到非接觸式目標(biāo)檢測之目的。壓電晶體組成的超聲波傳感器是一種可逆?zhèn)鞲衅?，它可以將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械振蕩而產(chǎn)生超聲波，同時它接收到超聲波時，也能轉(zhuǎn)變成電能，故它分為發(fā)送器和接收器。2腳為觸發(fā)端（TR），是下比較器的輸入。它只有一個輸出端OUT，OUT可等效成觸發(fā)器的Q 端。LM393輸出的是比較規(guī)范的方波信號。當(dāng)Vop+大于Vop時，比較器輸出為“1”，LM2907N內(nèi)部三極管導(dǎo)通（或飽和）輸出為“0”,則發(fā)光二極管LED點亮。 光源檢測電路3．5 顯示電路本設(shè)計采用LCD1602顯示。(7)第7～14腳：D0～D7為8位雙向數(shù)據(jù)線。 霍爾傳感器A4EE的內(nèi)部結(jié)構(gòu)將霍爾元器件以一定方式裝成后，再將霍爾傳感器H的1腳和3腳間接2KΩ的電阻[12]。內(nèi)部采用外部中斷1，車輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾開關(guān)就檢測并輸出信號，引起單片機(jī)的中斷，從而對脈沖計數(shù)。PWM輸出脈沖信號經(jīng)雙H橋功率驅(qū)動電路L298N后接至電機(jī)，控制小車運動。在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計時，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計外，大量的工作就是如何根據(jù)每個生產(chǎn)對象的實際需要設(shè)計應(yīng)用程序。所謂“模塊”，實質(zhì)上就是能完成一定功能，并相對獨立的程序段，這種程序設(shè)計方法稱為模塊程序設(shè)計法[14]。在主程序模塊中，需要完成對各模塊接口的初始化，LCD1602的初始化、中斷向量的設(shè)計以及開中斷、循環(huán)等待等工作。 主程序流程圖主程序：RIGHT_BLACK EQU 。L298N電機(jī)驅(qū)動芯片端口定義 ENA EQU 。外部中斷1,車輪轉(zhuǎn)一圈時,光電傳感器發(fā)出一個脈沖LJMP EXT1 ORG 0100HMAIN:MOV R0,00HMOV LCD1,0MOV LCD2,0MOV LCD3,11MOV LCD4,0MOV LCD5,0MOV BUF,0MOV SECBUF,0MOV MINBUF,0SETB CLR CLR CLR MOV SP,60HMOV TMOD,11HMOV TH0,3ChMOV TL0,0B0hMOV LENGTH,1 。文字不動光標(biāo)自動右移ACALL ENABLE 。開定時器SETB ENACARFOR:LCALL MOTLJMP CARFORLOOP: SETB LCALL DELAYSJMP LOOPLOOP2:SETB LCALL DELAYSJMP LOOP2START: CLR IN1CLR IN2LCALL TTCLR IN2SETB IN1LCALL TTLCALL TT SETB TR0SJMP START 探測金屬程序設(shè)計在小車行駛過程中，當(dāng)檢測到金屬鐵片時，輸出一個低電平信號使單片機(jī)中斷0產(chǎn)生中斷，并進(jìn)行聲光提示，同時小車車速減慢。不僅讓我對學(xué)過的單片機(jī)知識有了很多的鞏固，同時也對單片機(jī)這一門課程產(chǎn)生了更大的興趣。本次設(shè)計我能獨立完成，算是有了很大的收獲。在這次設(shè)計中，我既鞏固了專業(yè)知識，又學(xué)到了在智能化設(shè)計過程中的許多流程和該注意的事項，增強(qiáng)了電子產(chǎn)品開發(fā)的意識。以本團(tuán)隊工作總結(jié)、計劃、報告、PPT模板為例：簡介模板：本文從（文檔中的一、二、三，找三個要點寫在這里）方面出發(fā)，詳細(xì)介紹了（文檔的名字），內(nèi)容（詳細(xì)/簡單）、層次（清晰/協(xié)調(diào)），值得有四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存在著賽車手從四川省網(wǎng)得分vrgr存