【正文】 簡單和正確的進(jìn)行尺寸信息輸入的功能。 ? 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵，接通伺服電源。 ? 2. 把光標(biāo)移動到命令區(qū)，按 [ 選擇 ] 鍵。程序點(diǎn)被刪除。按下 [ 聯(lián)鎖 ] 鍵的同時，按 [ 試運(yùn)行 ] 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個循環(huán)后停止運(yùn)行 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序的修改 ? 插入程序點(diǎn) 1. 按 [ 前進(jìn) ] 鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn) 5。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 3. 把光標(biāo)移動到程序點(diǎn) 6 ( 行 0006)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 光標(biāo)在行號 0004 上，按 [ 選擇 ] 鍵。 2. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（ MOVL）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 程序點(diǎn) 3 作業(yè)開始位置 ? 保持程序點(diǎn) 2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。 3. 按 [ 插補(bǔ)方式 ] 鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 7. 按 [ 回車 ] 鍵進(jìn)行登錄。 ? 例如， MOVJ VJ= ? MOVL V=1122 PL=1 入門篇 示教 最初程序點(diǎn)與最后程序點(diǎn)的重合方法 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn)前進(jìn)與后退應(yīng)注意是事項 入門篇 示教 確認(rèn)程序點(diǎn) 入門篇 示教 前進(jìn) / 后退的自由曲線動作 入門篇 示教 手動速度的選擇 入門篇 示教 手動速度的選擇 操作篇 示教編程器的認(rèn)識及了解 ? 右圖為示教編輯器的外觀 1 NX100 的介紹 ? 鍵的表示 文字鍵 ? 文字鍵用 [ ] 表示，例如： 用 [ 回車 ] 來表示。 ? ? 伺服電源接通的燈開始閃爍。 ? 3. 關(guān)閉 NX100 的門。 ? (1) 將 NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。 ? 供電電源 ? 三相電源 ? 三相電源是由交流 200V,50Hz 和交流 220V,50/60Hz 組成。 ? NX100 控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動作的位置。 F) 。 ? 通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。 ? 在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動作范圍內(nèi)無任何人： 接通 NX100 的電源時。 ? 備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。 ? 為了確保安全 , 一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。 安全篇 電源的接通和斷開 伺服電源的接通 ? 再現(xiàn)模式的時候 ? 關(guān)閉安全欄時，按下示教編程器的（伺服準(zhǔn)備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。 ? 用示教編程器。 安全 ? 操作機(jī)器人前，按下 DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服電源被切斷。 安全 ? 確保安全 ， ? 機(jī)器人與其他機(jī)械設(shè)備的要求通常不同，如果大動作范圍，快速的操作，手臂的快速運(yùn)動等，這些都會造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設(shè)備的安全。 ? 遵守操作步驟。 ? 不慎進(jìn)入與機(jī)器人發(fā)生接觸時或發(fā)生異常，也請立即按下急停鍵。 ? 如右圖所示 1 安全 ? 機(jī)器人的安全注意事項 ? 安裝及配線安全 ? 選擇一個區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。 ? 為 NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。 ? 無論何時如有可能的話 , 應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。 再現(xiàn)操作時。 ? 搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動、摔落或撞擊控制柜。 ? 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 4 配線 ? 電纜連接的注意事項 ? 連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜。 4 配線 ? 一次側(cè)電源開關(guān)的安裝 ? 上表列出了最大負(fù)載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等 ) 時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。 ? 2) 按照所有相關(guān)的國家和地方 電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于 或等于 mm2 。 ? 右圖表明了每個軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的示意動作。 ? ，輸入程序名。 2. 按 [ 伺服準(zhǔn)備 ] 鍵?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動的命令就是移動命令。 “ VJ=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時按 光標(biāo)鍵 ，設(shè)定再現(xiàn)速度。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 4. 把光標(biāo)移到右邊的速度“ VJ=*.**”上，按 [ 轉(zhuǎn)換 ] 鍵的同時按 光標(biāo)鍵 上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為 138 cm/ 分。 6. 按 [ 回車 ] 鍵，輸入程序點(diǎn) 5 （行 0005）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 軌跡的確認(rèn) 1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn) 1 ( 行 0001 ). 2. 按手動速度的 [ 高 ] 或 [ 低 ] 鍵，設(shè)定速度為中。 4. 按 [ 回車 ] 鍵，完成程序點(diǎn)的插入。 ? 2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。 ? 4. 按 [ 回車 ] 鍵，速度修改完成。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 弧焊 ? 程序舉例 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟 ? 通用 ? 程序舉例 機(jī)器人培訓(xùn) CCDZ 孫麗娜 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人軸與坐標(biāo)系 ? 機(jī)器人各軸的名稱 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 ? 直角坐標(biāo)系 ? 圓柱坐標(biāo)系 ? 工具坐標(biāo)系 ? 用戶坐標(biāo)系 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 基本操作 ? 坐標(biāo)系的選擇 ? 關(guān)節(jié) —— 直角（圓柱） —— 工具 —— 用戶 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 手動速度的選擇 ? 用手動速度鍵進(jìn)行選擇 ? 按手動速度 [ 高 ] 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 微動、低、中、高。 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {機(jī)器人 } 2 選擇 {工具 } 3 選擇想要的工具號 4 選擇菜單的 {實(shí)用工具 } 5 選擇 {校驗 } 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 6 選擇機(jī)器人 7 選擇“位置” 8 用軸操作鍵將機(jī)器人移到想要去的位置 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 操作步驟 說 明 9 按 [修改 ] 、 [回車 ]鍵 10 選擇“完成” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 校驗數(shù)據(jù)的清除 操作步驟 說 明 1 選擇菜單的 {數(shù)據(jù)} 2 選擇 {清除數(shù)據(jù) } 3 選擇“是” 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 控制點(diǎn)的確認(rèn) 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵 2 選擇想要的工具號 3 用軸操作鍵轉(zhuǎn)動 R、 B、 T 軸 2 機(jī)器人的坐標(biāo)系 ? 操作步驟 說 明 1 按 [坐標(biāo) ]鍵設(shè)定工具坐標(biāo) 2 按 [轉(zhuǎn)換 ] + [坐標(biāo) ]，顯示工具 坐標(biāo)號碼選擇畫面。 ? 直線插補(bǔ) 用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動 4 示教 ? 圓弧插補(bǔ) ? 單一圓弧 ? 連續(xù)圓弧 4 示教 ? 自由曲線插補(bǔ) ? 單一自由曲線 ? 連續(xù)自由曲線 4 示教 ? 設(shè)定位置等級 ? 位置等級是指機(jī)器人經(jīng)過示教的位時的接近程度。只執(zhí)行移動命令。 ? 剪切 : 把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。 ②結(jié)束行號 表示移動時間計算區(qū)間的結(jié)束行。 6 程序管理 ? 復(fù)制程序 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇 {程序內(nèi)容 } 3 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 4 選擇 {復(fù)制程序 } 5 輸入程序名稱 6 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 操作步驟 說 明 1 選擇主菜單的 {程序 } 2 選擇下拉菜單的 {選擇程序 } 3 把光標(biāo)移到復(fù)制源程序上 4 選擇菜單的 {程序 } 6 程序管理 操作步驟 說 明 5 選擇下拉菜單的 {復(fù)制程序 } 6 輸入程序名稱 7 按 [回車 ]鍵 6 程序管理 ? 刪除程序 ? 在程序內(nèi)容畫面的操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 6 程序管理 ? 修改程序名 ? 在程序內(nèi)容畫面中操作 6 程序管理 ? 在程序一覽畫面中操作 7 便利功能 ? 直接打開 ? 例 直接打開的使用舉例 ? 操作 ? 按直接打開鍵 7 便利功能 ? 平行移動功能 ? 平行移動功能 ? 平行移動指的是對象物體從指定位置進(jìn)行移動時，對象物體各點(diǎn)均保持等距離移