超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書(更新版)
【正文】 精確時(shí)間 while(i)。最重要的是，我知道如何在實(shí)際設(shè)計(jì)中使用單片機(jī)，這個(gè)是在課本上學(xué)不來的。把手一直放在傳感器前面，小車會(huì)先向左轉(zhuǎn)90度，再右旋轉(zhuǎn)180度，再接著向右旋轉(zhuǎn)90度，再向左旋轉(zhuǎn)90度，然后一直循環(huán)……通過不同的測(cè)試發(fā)現(xiàn)下車完全滿足設(shè)計(jì)要求。系統(tǒng)主要原理是：通過超聲波避障模塊（即感測(cè)模塊）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)路面情況并及時(shí)傳輸給單片機(jī)。超聲波是一種振動(dòng)頻率高于聲波的機(jī)械波，由換能晶片在電壓的激勵(lì)下發(fā)生震動(dòng)產(chǎn)生的，在碰到雜質(zhì)獲分界面會(huì)產(chǎn)生顯著反射從而形成反射回波，超聲波傳感器就是根據(jù)超聲波在障礙物界面上的反射來判斷檢測(cè)物體的存在以及距離的。隨著科技的發(fā)展，對(duì)于未知空間和人類所不能直接到達(dá)的地域的探索逐步成為熱門，這就使機(jī)器人自動(dòng)避障功能的研發(fā)有了重大意義。（2）進(jìn)一步學(xué)習(xí)單片機(jī)原理及其應(yīng)用，了解超聲波傳感器的工作原理。（2）在車前方有障礙物時(shí)，小車能避開障礙物，避障方法如下： ①先向左邊轉(zhuǎn)90度，如果前面沒有障礙物，再沿直線向前走；②如果前面仍有障礙物，則向右轉(zhuǎn)180度，如果前面沒有障礙物，則直線行走；③如果前面仍有障礙物，則向右90度，然后直線行走2 課題設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)原理該智能車系統(tǒng)可分為四個(gè)主要模塊：傳感器避障模塊，單片機(jī)主控核心模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，USB下載模塊。（2）單片機(jī)主控核心模塊。小車的避障流程如下：（1）在車前方?jīng)]有障礙物時(shí)，小車沿直線向前走。（2）出現(xiàn)這個(gè)問題的原因是程序每循環(huán)一次時(shí)都應(yīng)該初始化Sig口，我們?cè)诔绦蛑屑由狭恕癲elay_nus(20000)。附錄include int dis,ltime,htime,time。 //T0方式1 TH0=0。 right=1。 while(i) { xingjin(1700,1700)。 SIG=1。 //定時(shí)器0停止計(jì)時(shí) ltime=TL0。 //否則左轉(zhuǎn)90度，并進(jìn)行下一次判斷 getx(1)。 //加入了一個(gè)延時(shí)與清零的過程 } } 10
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