超聲波避障小車的設(shè)計(jì)書(文件)
【正文】 oid right_90() //原地右轉(zhuǎn)90度，兩輪均為逆時(shí)針{ int i=30。 while(i) { xingjin(1700,1700)。 if(a) //通過產(chǎn)生一個(gè)脈沖，使發(fā)出超聲波 { SIG=0。 } while(SIG)。 //當(dāng)收到回波或超時(shí)時(shí)高電平結(jié)束 TR0=0。 //將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為時(shí)間，單位為微秒 dis=time/(2*29)。 } else { left_90()。 //否則右轉(zhuǎn)180度，并進(jìn)行下一次判斷 getx(1)。 //這里考慮到有時(shí)會(huì)出現(xiàn)運(yùn)行出錯(cuò)的現(xiàn)象 SIG=0。 } else { right_90()。 if(dis=10) //若距離大于10cm則繼續(xù)前行，結(jié)束本循環(huán) { forward()。 //對(duì)定時(shí)器進(jìn)行初始化，為計(jì)時(shí)測(cè)距做準(zhǔn)備 while(1) //保證小車始終進(jìn)行下面的判斷 { getx(1)。 //分別存儲(chǔ)定時(shí)器高低位的數(shù)據(jù) htime=TH0。 //當(dāng)超聲波發(fā)出時(shí)低電平結(jié)束 TR0=1。 delay1(1)。 }}void forward() //前行，左輪逆時(shí)針，右輪順時(shí)針{ xingjin(1700,1300)。 i。 while(i) { xingjin(1300,1300)。 //給右輪提供長(zhǎng)度為r微秒的脈沖 delay(r)。 //定時(shí)器0先不開始計(jì)時(shí)}//行車程序void xingjin(int l,int r) //方便下面程序的編寫{ left=1。TL0=0。 //這里減去14因?yàn)橥ㄟ^debug得到精確時(shí)間 while(i)。 //dis代表距離，time代表時(shí)間sbit SIG=P3^4。最重要的是，我知道如何在實(shí)際設(shè)計(jì)中使用單片機(jī)，這個(gè)是在課本上學(xué)不來的。Sig=0。把手一直放在傳感器前
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