【正文】 R M R M R M NWE6: NOP 0 (16) 帶模擬設(shè)置的定位 O M JC NWE7 O M O M A M JC VW1 O M O M A M JC RW4 JU NXT4 RW4: L DBD 144 JU TRA1 VW1: L DBD 140 TRA1: T DBD 88 NXT4: O M O M JC VW2 O M O M JC RW5 JU AUS3 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 29 頁(yè)VW2: L DBD 32 A M JC VWS L DBD 28 VWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK1 L DBD 124 R L DBD 116 R JC SVW1 TAK JU SVW1 INK1: L DBD 120 +R L DBD 116 R JC SVW1 TAK SVW1: T DBD 88 L DBD 4 L DBD 64 +R L DBD 8 R L DBD 60 *R 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 30 頁(yè) L DBD 88 =R JC MINV TAK MINV: T DBD 92 L DBD 140 R JC VMIN TAK VMIN: T DBD 96 JU NWE7 RW5: L DBD 52 A M JC RWS L DBD 48 RWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK2 L DBD 132 +R L DBD 116 =R JC SRW1 TAK JU SRW1 INK2: L DBD 128 R L DBD 116 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 31 頁(yè) R JC SRW1 TAK SRW1: T DBD 88 L DBD 4 L DBD 72 R L DBD 8 R L DBD 68 *R L DBD 88 R JC MINR TAK MINR: T DBD 92 L DBD 144 R JC RMIN TAK RMIN: T DBD 96 JU NWE7 AUS3: L +000 T DBD 88 T DBD 92 T DBD 96NWE7: NOP 0 PLC 與變頻器的通訊部分的軟件設(shè)計(jì)信號(hào)輸入 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 32 頁(yè)變頻器接收 CUVC 輸入信號(hào)的定義PPO2 類型：4 PKW 字 6 PZD 字PZD1：狀態(tài)字 1PZD2：線速度實(shí)際值PZD3：轉(zhuǎn)矩實(shí)際值PZD4：狀態(tài)字 2PZD5：故障字PZD6：馬達(dá)電流實(shí)際值(1) 讀入數(shù)據(jù) L P_Adress 傳動(dòng)的起始地址 SLW 3 LAR1 L PIW [AR1,P] T T_PKE L PIW [AR1,P] T T_IND L PIW [AR1,P] T T_PWE_H L PIW [AR1,P] T T_PWE_L L PIW [AR。M 代表小車向后爬行有效，M 向前爬行。設(shè)置好編程器與 PLC 的連接后，就可以將組態(tài)好的硬件和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)信息通過(guò)編程設(shè)備電纜下載到相應(yīng)的 PLC 中。這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)也需要進(jìn)行組態(tài)，并下載到 PLC 中。另外，為了保證定位精度，要求小車到達(dá) B 點(diǎn)時(shí)，其速度已經(jīng)降到足夠小，又為了提高生產(chǎn)效率，最好的運(yùn)行情況是：到達(dá) B 點(diǎn)時(shí)，恰好減速過(guò)程結(jié)束，這就要求正確的選擇 A 點(diǎn)的位置與減速度的一致配合。主站的 S7400 和子站的 ET200S 上都安裝有 PROFIBUSDP 接口模塊，這樣它們就可以通過(guò) PROFOBUSDP 總線傳遞信息，相互通訊。而且使整個(gè)系統(tǒng)易于維護(hù)。 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 7 頁(yè)當(dāng)行車運(yùn)行到 B 點(diǎn)時(shí)，接近開(kāi)關(guān)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)，使行車立即停止運(yùn)行，準(zhǔn)備卸料。正如本文提出的運(yùn)料小車的精確定位控制，在煤炭焦化工藝中，運(yùn)料車在爐口定位與裝卸是其工藝工程自動(dòng)化的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，它要求運(yùn)料車定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位、可靠運(yùn)行，且定位誤差不得超過(guò)177。梯形圖(LAD)梯形圖是使用得最多的 PLC 圖形編程語(yǔ)言。電源模塊應(yīng)安裝在機(jī)架的最左邊(第 1 槽)，有冗余功能的電源模塊是一個(gè)例外。集中式擴(kuò)展適用于小型配置或一個(gè)控制柜中的系統(tǒng)。 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 3 頁(yè)2 西門子 S7400 的組成與變頻調(diào)速原理可編程序控制器(PLC)是應(yīng)用十分廣泛的通用微機(jī)控制裝置，是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備。作為強(qiáng)弱電混合、機(jī)電一體的綜合性技術(shù)，既要處理巨大電能的轉(zhuǎn)換(整流、逆變)又要處理信息的收集、變換和傳輸，因此它的共性技術(shù)必定分成功率和控制兩大部分。 運(yùn)料小車的介紹及其應(yīng)用運(yùn)料小車是工業(yè)領(lǐng)域中運(yùn)料過(guò)程中的主要設(shè)備之一，廣泛應(yīng)用于冶金、有色金屬、煤礦、港口、碼頭等行業(yè)。德國(guó)的費(fèi)斯托(FESTO)公司也推出了它們的定位控制器，可以實(shí)現(xiàn)多軸，多點(diǎn)精確定位控制。當(dāng)然，我國(guó)自行研制的定位控制器的性能同美國(guó)、日本、德國(guó)等國(guó)家相比，還存在很大的差距。本文就通過(guò)運(yùn)料小車詳細(xì)討論定位控制技術(shù)在其中的應(yīng)用，對(duì)其工作原理進(jìn)行系統(tǒng)的分析，同時(shí)對(duì)定位控制系統(tǒng)所涉及到的軟硬件的使用進(jìn)行了詳盡的闡明。要改善這種情況，就必須采用定位控制技術(shù)。在定位控制技術(shù)的研究和發(fā)展過(guò)程中，定位控制算法起著決定性的作用，它是實(shí)現(xiàn)高精度定位的基礎(chǔ)，也是衡量一個(gè)國(guó)家定位控制優(yōu)劣的重要標(biāo)志。日本在這方面技術(shù)也是領(lǐng)先的，如它們開(kāi)發(fā)的 DSS 型定位控制器，采用交流伺服電機(jī)，在保證最高速度 330mm/sec 下，重復(fù)定位精度可達(dá)177。本課題就以工業(yè)領(lǐng)域中運(yùn)料小車為例，采用德國(guó)西門子公司 S7400 通過(guò)變頻器對(duì)其運(yùn)動(dòng)過(guò)程實(shí)現(xiàn)精確定位，其目的是通過(guò)引入先進(jìn)的定位控制技術(shù)，能夠很好的改善系統(tǒng)特性，以滿足對(duì)定位精度提出的要求。它本身具有故障率低、調(diào)速精度高、保護(hù)功能多、節(jié)能效果顯著等優(yōu)點(diǎn)，在各行業(yè)中獲得了廣泛應(yīng)用。作為全文的結(jié)尾，總結(jié)了本文的主要工作，取得的成果及有待改進(jìn)的地方，并進(jìn)一步展望了定位控制系統(tǒng)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展。如果有擴(kuò)展機(jī)架，中央機(jī)架和擴(kuò)展都需要安裝接口模塊。使用光纜時(shí) CC 和最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)的距離為 23km。STEP 7 還有多種編程語(yǔ)言可供用戶選用，但由于本系統(tǒng)中未曾涉及，在本文里就不作介紹了。 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 第 6 頁(yè)3 運(yùn)料小車的精確定位的設(shè)計(jì)方案 設(shè)計(jì)的產(chǎn)生背景在工業(yè)生產(chǎn)工程控制中，有不少定位、定量的控制任務(wù)而且這些定位的問(wèn)題是其過(guò)程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的一個(gè)極其重要的環(huán)節(jié)。2) 在滿足上述條件的情況下，盡可能地選擇較大的加速度，以提高生產(chǎn)效率。主站只需要發(fā)送命令即可，減輕了主站 PLC 的負(fù)擔(dān)。S7400 除了控制小車的運(yùn)行，還負(fù)責(zé)系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)、狀態(tài)的顯示以及錯(cuò)誤狀態(tài)的手動(dòng)復(fù)位等。假設(shè)變頻器的輸出頻率從 增加到 50Hz、從 50Hz 降至 的時(shí)間設(shè)定為 1s 時(shí)，小車所獲得加速度和減速度都可以滿足要求。(4) 分布式結(jié)構(gòu)的組態(tài)和通訊區(qū)設(shè)置主站和子站之間是一對(duì)多的關(guān)系，一臺(tái)主站與所有子站通過(guò) PROFIBUSDP 通訊。(5) 組態(tài)信息的下載HW config 程序和 Net pro 程序都提供組態(tài)信息的下載。M 為 1 時(shí)表示小車向前爬行中觸發(fā)了極限位置的硬件限位開(kāi)關(guān)，M 為 1 時(shí)小車爬行