【正文】 需要更換葉片的時(shí)候只需要把螺母松開，就可以立刻完成更換。表 34 TAM4030型號集體參數(shù) 攪拌機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的葉片主要用來攪拌加工食品前所需要的原料，在加工的過程中針對性質(zhì)不同的食品原料能夠更換不同的規(guī)格的攪拌葉片，滾筒的大小參考內(nèi)徑尺寸。有些類型依靠活塞和氣缸。由于，因此設(shè)計(jì)滿足要求。 圖 33 背向形式 圖 34 對向形式表 32 軸承的規(guī)格 第二關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第二關(guān)節(jié)的示意圖如35所示，第二關(guān)節(jié)的作用是控制第三關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。只有在少數(shù)特殊情況下，導(dǎo)桿才會(huì)隨著絲桿運(yùn)動(dòng)。支座設(shè)計(jì)為有四個(gè)可以自由旋轉(zhuǎn)的輪子的形式，方便機(jī)器整體移動(dòng)。此裝置的主要元件有氣缸、馬達(dá)等。攪拌機(jī)械手具體的設(shè)計(jì)圖如21所示：圖 21攪拌機(jī)械手具體的設(shè)計(jì)圖1第一關(guān)節(jié) 2第二關(guān)節(jié) 3第三關(guān)節(jié) 4攪拌機(jī)葉片 5滾筒 攪拌機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方案確定機(jī)械手氣壓馬達(dá)減速裝置空氣壓縮機(jī)控制調(diào)節(jié)裝置氣 泵左右回轉(zhuǎn)氣缸前后伸縮氣缸回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)最主要的是對電動(dòng)機(jī)、軸承和聯(lián)軸器等設(shè)計(jì)。然后給出總體的流程圖。面對目前快節(jié)奏的生產(chǎn)過程，我們必須對老款攪拌機(jī)械手進(jìn)行改造以提高其生產(chǎn)效率。工業(yè)中應(yīng)用的機(jī)器人可以通過外部控制設(shè)備進(jìn)行引導(dǎo)開展工作。本次設(shè)計(jì)主要包括機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的改進(jìn)方案，以及對機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整然后設(shè)計(jì)出全新的攪拌手。因此，針對這種狀況我們此次設(shè)計(jì)的攪拌設(shè)施比較靈活，還通過電氣自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用使得攪拌設(shè)施更加智能化。針對以上種種弊端，我們決定在舊型號的攪拌機(jī)基礎(chǔ)上對其進(jìn)行改造，使得攪拌機(jī)行業(yè)煥然一新?，F(xiàn)在常見的攪拌機(jī)基本都是只能使用在特點(diǎn)場合的，并且過于笨重，操作過于麻煩，不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。（5）裝置PLC控制電路的設(shè)計(jì)，主要有PLC電路的連接，PLC電路類型的選擇。以上即為攪拌手在一個(gè)工作周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)路徑。因此經(jīng)過綜合考慮采用氣動(dòng)傳動(dòng)。第3章 機(jī)器人本體及機(jī)械手設(shè)計(jì)底座起到支撐作用，雖然底座結(jié)構(gòu)簡單，卻也是整體不可缺少的一部分。查閱文獻(xiàn)后可以得到扭矩M1的計(jì)算公式為：固定裝置以及氣缸自重為所以此部分的扭矩M2為：因?yàn)樗詺飧啄Σ廉a(chǎn)生的力矩M 3大小是：（2）工作氣壓計(jì)算查閱文獻(xiàn)可以得到氣壓的計(jì)算過程為： 上升絲杠類型選擇絲桿的作用是承受氣缸的上下運(yùn)動(dòng)的，一般情況下，導(dǎo)桿是固定的。下圖33，34為軸承安裝的形式，本設(shè)計(jì)中使用對向方式進(jìn)行安裝。初步設(shè)計(jì)的氣缸直徑應(yīng)該是15mm～30mm，因?yàn)槭褂迷谑称芳庸さ脑O(shè)備上，所以氣壓不需要太大，直徑為30mm的氣缸。在過去的兩個(gè)世紀(jì)里，氣動(dòng)馬達(dá)已經(jīng)以多種形式存在，其尺寸從手持式發(fā)動(dòng)機(jī)到高達(dá)幾百馬力的發(fā)動(dòng)機(jī)。所以實(shí)際設(shè)定的轉(zhuǎn)速為所以實(shí)際設(shè)計(jì)值為葉片在攪拌的時(shí)候轉(zhuǎn)速為：減速比：所以實(shí)際的減速比是:i = 1/I = 1/55（4）用于提供動(dòng)力的馬達(dá)轉(zhuǎn)速為：查閱資料得，?M假設(shè)在工作的過程中，則在以上情況下馬達(dá)輸出量為：由于，所以TAM4030型號的設(shè)備滿足性能要求。其中四個(gè)卡栓安裝在支座的凹槽中，然后將螺母安裝在表面，起到固定作用。具體見表42：表 42 氣動(dòng)元件列表第5章 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 機(jī)械手動(dòng)作過程分析攪拌裝置在閑置的時(shí)候處于的位置稱為起始位置，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的過程為：（1）在開始啟動(dòng)的時(shí)候按鍵SB1，此時(shí)回轉(zhuǎn)缸的位置提升，然后電磁鐵通電，機(jī)械臂會(huì)勻速向上運(yùn)動(dòng)；（2）在向上運(yùn)動(dòng)到一定的高度之后，傳感器P2會(huì)切斷電磁鐵的電源，然后電磁鐵3YA會(huì)通電，此時(shí)機(jī)械手臂會(huì)伸出；（3）機(jī)械手臂在伸出一定的程度之后，傳感器P4會(huì)切斷3YA的電源，然后手臂會(huì)勻速進(jìn)行下降；（4）在下降的過程中，運(yùn)行到下限時(shí)傳感器P1檢測到信號，然后切斷2YA的電源，這時(shí)候機(jī)器正式開始攪拌，攪拌的過程有兩種方案選擇：①方案一：葉片正轉(zhuǎn) 30S → 然后反轉(zhuǎn)20S → 再正轉(zhuǎn)10S → 反轉(zhuǎn)30S → 正轉(zhuǎn)10S → 反轉(zhuǎn)10S → 正轉(zhuǎn)30S → 停止轉(zhuǎn)動(dòng)②方案二：葉片正轉(zhuǎn) 30S →然后 反轉(zhuǎn)20S → 再正轉(zhuǎn)10S → 反轉(zhuǎn)20S → 正轉(zhuǎn)30S → 反轉(zhuǎn)20S → 正轉(zhuǎn)30S → 停止轉(zhuǎn)動(dòng)（5）在攪拌均勻后，馬達(dá)會(huì)切斷電源，此時(shí)機(jī)械手臂的電磁鐵會(huì)通電，然后機(jī)械臂會(huì)均勻速度上升。這次設(shè)計(jì)是架起學(xué)校生活與社會(huì)生活間轉(zhuǎn)渡的橋梁。我從資料的收集中，掌握了很多關(guān)于PLC控制電路的知識。我收獲了很多東西，如復(fù)習(xí)和復(fù)習(xí)我所學(xué)的基本知識和專業(yè)知識，學(xué)習(xí)新知識，對學(xué)過的知識有了新的認(rèn)識和理解。當(dāng)畢業(yè)設(shè)計(jì)完全定稿的同時(shí)，我的大學(xué)生活也走到了畢業(yè)的車站。最后，真誠感謝所有的老師、同學(xué)，以及培養(yǎng)我的家人的付出！參考文獻(xiàn)[1] [M].合肥:合肥工業(yè)大學(xué)出版社，[2] [M]北京: 北京理工大學(xué)出版社，1998[3] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，[4] .[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，[5] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991[6] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991[7] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991[8] [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981[9] [M].北京:人民郵電出版社，[10] [M]. 北京:中國輕工業(yè)出版社，2003[11] [M].北京:科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社，附錄Ⅰ符號表