【正文】 工工件推到物料臺上，向系統(tǒng)發(fā)出供料操作完成信號，并且推料氣缸縮回，準備下一次推料。裝配單元裝配臺中心至分揀單元進料口中心距離565mm。然后以100mm/s的速度低速返回原點停止。然后把工件放到裝配站物料臺上。按下起動按鈕SB2，設備啟動，“設備運行”指示燈HL2也常亮，開始功能測試過程。輸送單元在網(wǎng)絡系統(tǒng)中擔任著主站角色，它接收來自觸摸屏的系統(tǒng)主令信號，讀取網(wǎng)絡上各從站的狀態(tài)信息，加以綜合后，向各從站發(fā)送控制要求，協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作。梯形圖如圖53所示。1B2B1和3B1分別為安裝在各分揀氣缸的前極限工作位置的磁感應接近開關(guān)。圖46是主程序梯形圖。 圖43落料機構(gòu)工作流程圖（二）回轉(zhuǎn)物料臺的設計在程序上，設計回轉(zhuǎn)物料臺的光電傳感器電傳感器2，分別為落料機構(gòu)和機械手的物料臺上有/無物料的檢測。圖37本單元的急停按鈕是當本單元出現(xiàn)緊急情況下提供的局部急停信號，一旦發(fā)生，本單元所有機構(gòu)應立即停止運行，直到急停解除為止；同時，急停狀態(tài)信號應回饋到系統(tǒng)，以便協(xié)調(diào)處理。PLC的 I/O信號分配及接線原理圖則見圖28。圖23 用一個按鈕產(chǎn)生啟動/停止信號程序2．網(wǎng)絡控制采用RS485串行通信實現(xiàn)的網(wǎng)絡控制方案，系統(tǒng)的主令信號均從連接到輸送站PLC（主站）的按鈕/指示燈模塊發(fā)出，經(jīng)輸送站PLC程序處理后，把控制要求存儲到其發(fā)送緩沖區(qū)，通過調(diào)用NET_EXE子程序，向各從站發(fā)送控制要求，以實現(xiàn)各站的復位、啟動、停止等等操作。三、供料單元氣動控制回路氣動控制回路是本工作單元的執(zhí)行機構(gòu)，該執(zhí)行機構(gòu)的控制邏輯控制功能是由PLC實現(xiàn)的。這樣，料倉中的工件在重力的作用下，就自動向下移動 一個工件，為下一次推出工件做好準備。圖21供料單元實物的全貌二、供料單元結(jié)構(gòu)及工作原理供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件，PLC，急停按鈕和啟動/停止按鈕，走線槽、底板等。具體的功能是：按照需要將放置在料倉中待加工工件（原料）自動地推出到物料臺上，以便輸送單元的機械手將其抓取，輸送到其他單元上。根據(jù)生產(chǎn)線的實際需要以及系統(tǒng)的靈活性，本系統(tǒng)設又分為五個單元，分別是供料單元，加工單元，裝配單元，分揀單元，輸送單元。所以，本設計綜合應用了多種技術(shù)知識，如氣動控制技術(shù)、機械技術(shù)（機械傳動、機械連接等）、傳感器應用技術(shù)、PLC控制和組網(wǎng)、伺服電機位置控制和變頻器技術(shù)等。要求學生在通讀教材、理解和掌握所學基礎知識和基本方法的基礎上,查閱相關(guān)參考書,吃透每一個知識點,結(jié)合內(nèi)容進行實例分析。第2～3周(——)：方案設計。自動化生產(chǎn)線綜合應用機械技術(shù)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)、人機接口技術(shù)等知識。狹義的生產(chǎn)線是按對象原則組織起來的，完成產(chǎn)品工藝過程的一種生產(chǎn)組織形式，即按產(chǎn)品專業(yè)化原則，配備生產(chǎn)某種產(chǎn)品（零、部件）所需要的各種設備和各工種的工人，負責完成某種產(chǎn)品（零、部件）的全部制造工作，對相同的勞動對象進行不同工藝的加工。第2周(——)：編制設計方案。設計（論文）要求： 根據(jù)所選的課題，要求學生獨立完成設計工作，訓練學生運用所學專業(yè)知識解決工程實際問題的能力。系統(tǒng)的控制方式采用每一工作單元由一臺PLC承擔其控制任務，各PLC之間通過RS485串行通訊實現(xiàn)互連的分布式控制方式。第一章 自動化裝配零件線系統(tǒng)思路和概述一、系統(tǒng)設計思路本系統(tǒng)的設計主要是依靠PLC作為核心的控制元件，通過PLC發(fā)送脈控制伺服電機也就是機械手的精確移動，通過PLC的輸出控制電磁閥工作。圖12各工作單元在實訓臺上的俯視圖1．供料單元的基本功能：供料單元是自動化裝配生產(chǎn)線系統(tǒng)的起始單元，在整個系統(tǒng)中，起著向系統(tǒng)中的其他單元提供原料的作用。如圖21所示為供料單元實物的全貌。在推料氣缸返回并從料倉底部抽出后，再使夾緊氣缸返回，松開次下層工件。在輸送單元的控制程序中，就可以利用該信號狀態(tài)來判斷是否需要驅(qū)動機械手裝置來抓取此工件。圖23是軟件實現(xiàn)用一個按鈕產(chǎn)生啟動/停止信號的一個方法。供料控制子程序流程圖（1）主程序如圖25所示:圖25 主程序梯形圖（2）啟動/停止子程序如圖26所示：圖26啟動/停止子程序梯形圖（3）送料子程序如圖27所示圖27 送料子程序梯形圖4．根據(jù)工作單元裝置的工作要求，供料單元PLC選用S7224 AC/DC/RLY主單元，共14點輸入和10點繼電器輸出。與供料單元同樣，如果需要有啟動和停止2種主令信號，只能由軟件編程實現(xiàn)。圖42裝配單元氣動控制回路三、裝配單元的PLC控制系統(tǒng)裝配單元較為復雜，可細分為以下幾個部分進行設計：（一）落料機構(gòu)的設計落料機構(gòu)的工作原理可設計成，和供料單元相似，根據(jù)其結(jié)構(gòu)如圖43所示，設計的工作流程為：檢測到料倉有物料，且出料回轉(zhuǎn)臺無物料（）→頂料氣缸動作頂料（延時1S）→頂料到位→擋料氣缸縮回→縮回到位（）→擋料氣缸伸出（）→頂料氣缸縮回→縮回到位→檢測物料回轉(zhuǎn)臺有無物料。上述4部分的控制，可分別編寫相應的子程序，在主程序中調(diào)用。圖中1A、2A和3A分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。2段固定頻率控制參數(shù)表步驟號參數(shù)號出廠值設置值說明1P000311設用戶訪問級為標準級2P000407命令組為命令和數(shù)字I/O3P070022命令源選擇“由端子排輸入”4P000312設用戶訪問級為擴展級5P0701116DIN1功能設定為固定頻率設定值（直接選擇+ON）6P07021216DIN2功能設定為固定頻率設定值（直接選擇+ON）7P0703912DIN3功能設定為接通時反轉(zhuǎn)8P0004010命令組為設定值通道和斜坡函數(shù)發(fā)生器9P100023頻率給定輸入方式設定為固定頻率設定值10P1001025固定頻率111P1002515固定頻率2四、分揀單元的程序結(jié)構(gòu)分揀控制程序采用步進順控程序：，清零HC0當前值，以固定頻率啟動變頻器驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)。如圖61輸送單元總裝實物：圖61輸送單元總裝實物二、輸送單元的結(jié)構(gòu)與工作過程輸送單元工藝功能是：驅(qū)動其抓取機械手裝置精確定位到指定單元的物料臺，在物料臺上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點然后放下的功能。 286mm52000　3裝配站→分解站當抓取機械手裝置回到原點位置，且輸送單元各個氣缸滿足初始位置的要求，則復位完成，“正常工作”指示燈HL1常亮。（6）抓取動作完成后，伺服電機驅(qū)動機械手裝置移動到裝配站物料臺的正前方。伺服電機驅(qū)動機械手裝置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，擺臺順時針旋轉(zhuǎn)90176。加工單元加工臺中心至裝配單元裝配臺中心距離330mm。4．按下啟動按鈕，系統(tǒng)啟動，綠色和黃色警示燈均常亮。8．加工站物料臺的物料檢測傳感器檢測到工件后，執(zhí)行把待加工工件從物料臺移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺的工件加工工序，并向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號。13．當輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測到時，即啟動變頻器，驅(qū)動傳動電動機工作，運行頻率為10Hz。二、主站與各從站網(wǎng)絡數(shù)據(jù)通信本系統(tǒng)采用PPI網(wǎng)絡控制。加工站位地址數(shù)據(jù)意義備注加工站在初始狀態(tài)料倉物料不足所以本系統(tǒng)的安裝要注意以下事項。（7）在安裝調(diào)試過程中要特別注意用電安全。但后來和同組的同學共同討論問題，找出問題的所在，最終解決了問題。再次感謝指導老師的幫助永遠是我學習的榜樣，在此向他致以衷心的感謝。104完成設計（制作）任務情況主要依據(jù)設計（制作）方案可行性及先進性、設計（制作）內(nèi)容正確性、完成設計（制作）任務書要求的各項任務情況等評分。208指導教師評語：評閱人簽名： 年 月 日答辯（評定）小組意見：年 月 日畢業(yè)設計（論文）成績：年 月 日