平面機構自由度張培培(更新版)
【正文】 問題？ 90納米制造裝備產品化 65納米制造裝備樣機 45納米若干關鍵技術 構件之間確定的相對運動滿足什么條件？ 機構外形結構復雜，如何便于分析？ 如何得知機構工作時的變化規(guī)律？ 第 1章 平面機構的自由度和速度分析 運動副及其分類 所有構件均在同一平面或在幾個相互平行的平面內運動 機構 平面機構 空間機構 √ 空間機構 平面機構 課件 運動鏈和機構 重點內容： 機構運動簡圖的繪制 機構自由度的計算 機構具有確定運動的條件 一、機構的組成 構件的自由度及約束條件 構件的運動指構件每一瞬時位置的變化。 ???運動 副構 件機 構 要素 構件系統(tǒng) 接觸 約束 約束： 對構件的獨立運動所加的限制。 低副提供約束及自由度情況： 引入 2個約束，保留 1個自由度。 平面高副的特點 點、線接觸 —— 接觸面積小， 承載能力小。 1－ 2 平面機構運動簡圖 運動副的表示方法 構件的表示方法 機構運動簡圖的繪制 一、運動副的表示方法 轉動副（鉸鏈） 167。 機構中的構件類型 原動件 從動件 機架 構件用直線或小方塊等來表示，畫有斜線的表示機架。 如何使組合起來的構件產生運動并具有運動確定性？ 機構的自由度 機構具有確定性運動的條件 計算公式 1）機構的構件總數 K 2）活動構件數 n=K－ 1 3）組成運動副前，機構總自由度 3n 組成運動副后，機構的自由度： F＝ 3n2PLPh ?????約 束）高副數（約 束）低副數（1P2phL 計算圖示的自由度： F＝ 3?3－ 2 ? 4＝ 1 平面機構自由度與組成機構的構件數目、運動副的數目及運動副的性質有關。 即運動鏈成為機構的條件 原動件數 =F0 ?1 ?4 機構具有確定性運動的條件 機構 自由度 原動件 結論 F＝ 3?32 ? 4=1 1 F=原動件數目 機構有確定運動 F＝ 3?32? 4 =1 2 F＜ 原動件數目 機構運動不確定 機構原動件的獨立運動是由外界給定的。 n = 5, PL = 7, PH = 0 = 3 5 2 7 – 0 = 1 F = 3n 2PL– PH 計算平面機構自由度時的注意事項 2022/5/24 64 計算平面機構自由度時應注意的事項 重新計算火車輪機構的自由度 n = 6 PL = PH = 0 8 F = 3n 2PL PH = 3 6 2 8 0 = 2 1 5 4 3 2 6 A G F E D C B 7 099不需要原動件嗎？ F＝ 3n(2PL+PH) 試計算直線機構的自由度。 F = 1 1 2 4 3 1 2 4 3 ? 兩構件組成多個移動副或回轉副，其導路平行或回轉軸線
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