地球形狀(更新版)
【正文】 ???????????????? ????????????111c o s0s i n010s i n0c o szyxzyx?????當轉子繞著轉子軸相對內框架轉過 γ 角，可以得到 ????????????????????????????????zyxzyx1000c o ss i n0s i nc o s39。yxV則 CVV ?39。 ?地球表面形狀是不規(guī)則的。 坐標系 慣性坐標系 一、慣性坐標系 (inertial frame) 太陽中心慣性坐標系 地心慣性坐標系 坐標系 確定載體位置的坐標系 確定載體相對地球位置的坐標系 地球坐標系 earth fixed frame （運動物體在該坐標系中的定位 λ 、 φ 、 R） 地理坐標系（東北天坐標系） EastNorthUp frame 方向余弦 二維情形 方向余弦的物理意義 (Direction Cosine) 二維平面中，同一個矢量在兩個坐標系 OXY 和 OX’Y’中的投影分別為 ???????yxV ???????39。?????????方向余弦矩陣 (Direction Cosine Matrix) 為正交矩陣，有時以表格形式給出 321321321c o sc o sc o s39。39。 加速度合成定理 例一：圓環(huán) ?運動說明 ： 圓環(huán)位于動坐標系的 x y 平面內 圓環(huán)繞中心軸 （ 和 z 軸重合 ） 相對動坐標系以角速度 ωz 勻速旋轉 。 ?特點：所有轉動慣量項都是常量 ， 采用了動坐標系的結果 。 ?要求 ：請分析圓環(huán)各個位置的加速度分布情況 。39。c o sc o sc o s39。39。地球形狀 地球的形狀 ?幾乎所有的導航問題都和地球發(fā)生聯(lián)系。39。c o sc o sc o s39。繞定點轉動 坐標變換（綜合） ???????????????????????????ZYX?????????????????????????????c o sc o sc o ss i ns i ns i nc o ss i ns i nc o ss i ns i ns i nc o sc o ss i nc o sc o ss i nc o ss i ns i ns i nc o sc o ss i ns i nc o sc o s當轉角 α 、 β 、 γ 非常小時，可以近似得： ??????????????????????????????????ZYXzyx11139。 圓環(huán)同時隨動坐標系繞 x 軸相對固定坐標系 （ 未畫出 ） 勻速旋轉 。 END
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