【正文】 匪淺。 機械工業(yè) 出版社 ， 2021 [10] 周堅編 西南交通大學出版社， 2021 [5] 王毅編著} 參考文獻 [1] 謝自美=0。=1。=0。=0。=0。=1。//小車運行中指示燈 綠燈 sbit p21=P2^1。sbit p00=P0^0。由于自身能力有限，部分功能效果不是很好，但基本實現(xiàn)了避障的目的，有許多地方有待改進，我會在以后的學習中不斷完善該設計。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試是制作該課題一個難點，在調(diào)試采用分模塊調(diào)試，首先調(diào)試 光電 避障模塊 位置以達到最佳效果， 其次開始調(diào)試驅(qū)動模塊，該模塊是該課題的核心 。如此循環(huán)實現(xiàn)避障。=0。=0。=1。=0。=0。=1。=0。=1。=0。=0。 167。 這里我們選擇的避障模塊是探測到障礙小于 10cm時，模塊上的一組常開觸點就會閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機器人上的應用說明，用光電傳感器作為機器人的近距離感覺傳感器是可行的，當距離小于 10mm時，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個毫米，特別適合小型化，在相應的智能控制系統(tǒng)中可 進行有意義的嘗試。 31 腳程序存儲器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有 8kb的程序存儲器，當EA為高電平并且程序地址小于 8kb時，讀取內(nèi)部程序存儲器指令數(shù)據(jù)。 第二章 硬件的 選擇 與 組成 167。 單片機通過 光電模塊 去 對 小車行駛道路上的障礙物進行檢測，然后單片機通過處理反饋的信息，判斷障礙物的距離，進而發(fā)出指令控制驅(qū)動模塊，控制小車實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達到避障的目的。 167。 軟件調(diào)試 ..........................................................4 167。 ...................................................2 167。能夠滿足程序空間需要。 從 20 世紀 70 年代，美歐等發(fā)達國家開始進行無人駕駛汽車的研究 ,我國從上世紀 80 年代開始著手無人駕駛汽車的研制開發(fā)，雖與國外相 比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。 ………………………………………… ...................1 167。 ..........................................................3 167。 .............................................................5 167。其基本框圖如下： 167。系統(tǒng)整體 設計如下 所示： 光電模塊 ======單片機 —— 控制步進驅(qū)動模塊 —— 步進電機 小車運動 167。單片機用的是 STC89C52RC，該芯片存儲容量大，體積小。單片機 40腳接 VCC，可以提供電源， 20腳接地 。 步進驅(qū)動 模塊的選擇 167。 光電 避障程序 while（ p11==0IIp10==1） //向前運動 {=0。delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。delayms(50)； =1。 delayms(50)； } while（ p11==1） //停止 {P0=0xff。=1。=0。=0。=0。=1。=0。單片機最小系統(tǒng)的焊接相對于驅(qū)動電路的焊接比較容易，以為在實訓中多次焊接過該電路，但我還是很細心的按電路設計流程，畫原理圖、焊接電路、檢測電路到通電測試。上電后，觀察各個電源指示燈是否正常，用萬用表檢測各個主要測試點，看各個測試點電壓是否正常。 原理圖 167。sbit p07=P0^7。=0。=1。=0。=0。=0。=1。for(i=xms。 機器人的創(chuàng)意設計與實踐 [M] 單片機應用系統(tǒng)設計 [M] DiscreteTime Signal Processing [M] 1