【正文】 匪淺。 機(jī)械工業(yè) 出版社 ， 2021 [10] 周堅(jiān)編 西南交通大學(xué)出版社， 2021 [5] 王毅編著} 參考文獻(xiàn) [1] 謝自美=0。=1。=0。=0。=0。=1。//小車運(yùn)行中指示燈 綠燈 sbit p21=P2^1。sbit p00=P0^0。由于自身能力有限，部分功能效果不是很好，但基本實(shí)現(xiàn)了避障的目的，有許多地方有待改進(jìn)，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)中不斷完善該設(shè)計(jì)。 軟件調(diào)試 軟件調(diào)試是制作該課題一個(gè)難點(diǎn)，在調(diào)試采用分模塊調(diào)試，首先調(diào)試 光電 避障模塊 位置以達(dá)到最佳效果， 其次開始調(diào)試驅(qū)動(dòng)模塊，該模塊是該課題的核心 。如此循環(huán)實(shí)現(xiàn)避障。=0。=0。=1。=0。=0。=1。=0。=1。=0。=0。 167。 這里我們選擇的避障模塊是探測(cè)到障礙小于 10cm時(shí)，模塊上的一組常開觸點(diǎn)就會(huì)閉合 紅外反射式傳感器在自主式尋跡、避障機(jī)器人上的應(yīng)用說明，用光電傳感器作為機(jī)器人的近距離感覺傳感器是可行的，當(dāng)距離小于 10mm時(shí)，有較好的可靠性和抗干擾能力，而傳感器的探頭尺寸僅為幾個(gè)毫米，特別適合小型化，在相應(yīng)的智能控制系統(tǒng)中可 進(jìn)行有意義的嘗試。 31 腳程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通線，內(nèi)置有 8kb的程序存儲(chǔ)器，當(dāng)EA為高電平并且程序地址小于 8kb時(shí)，讀取內(nèi)部程序存儲(chǔ)器指令數(shù)據(jù)。 第二章 硬件的 選擇 與 組成 167。 單片機(jī)通過 光電模塊 去 對(duì) 小車行駛道路上的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，然后單片機(jī)通過處理反饋的信息，判斷障礙物的距離，進(jìn)而發(fā)出指令控制驅(qū)動(dòng)模塊，控制小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，達(dá)到避障的目的。 167。 軟件調(diào)試 ..........................................................4 167。 ...................................................2 167。能夠滿足程序空間需要。 從 20 世紀(jì) 70 年代，美歐等發(fā)達(dá)國(guó)家開始進(jìn)行無人駕駛汽車的研究 ,我國(guó)從上世紀(jì) 80 年代開始著手無人駕駛汽車的研制開發(fā)，雖與國(guó)外相 比還有一些距離，但目前也取得了階段性成果。 ………………………………………… ...................1 167。 ..........................................................3 167。 .............................................................5 167。其基本框圖如下： 167。系統(tǒng)整體 設(shè)計(jì)如下 所示： 光電模塊 ======單片機(jī) —— 控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊 —— 步進(jìn)電機(jī) 小車運(yùn)動(dòng) 167。單片機(jī)用的是 STC89C52RC，該芯片存儲(chǔ)容量大，體積小。單片機(jī) 40腳接 VCC，可以提供電源， 20腳接地 。 步進(jìn)驅(qū)動(dòng) 模塊的選擇 167。 光電 避障程序 while（ p11==0IIp10==1） //向前運(yùn)動(dòng) {=0。delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。delayms(50)； =1。 delayms(50)； } while（ p11==1） //停止 {P0=0xff。=1。=0。=0。=0。=1。=0。單片機(jī)最小系統(tǒng)的焊接相對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路的焊接比較容易，以為在實(shí)訓(xùn)中多次焊接過該電路，但我還是很細(xì)心的按電路設(shè)計(jì)流程，畫原理圖、焊接電路、檢測(cè)電路到通電測(cè)試。上電后，觀察各個(gè)電源指示燈是否正常，用萬用表檢測(cè)各個(gè)主要測(cè)試點(diǎn)，看各個(gè)測(cè)試點(diǎn)電壓是否正常。 原理圖 167。sbit p07=P0^7。=0。=1。=0。=0。=0。=1。for(i=xms。 機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐 [M] 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M] DiscreteTime Signal Processing [M] 1