【正文】 后退 卸料 圖 機械手工作循 環(huán)過程 原點 畢業(yè)設計（論文）說明書 4 工作過程 梯形圖主要由點動操作和自動控制組成 ,即總程序主要由點動操作和自動控制兩個程序段組成。 the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability . Key words: Programmable controller。畢業(yè)設計（論文）說明書 1 PLC 控制自動送料系統(tǒng)設計 摘 要 PLC可編程序控制器是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、自動控制技術和通訊技術發(fā)展而來的一種新型工業(yè)控制裝置。 Robot arm。 動操作 點動操作梯形圖中的第一邏輯行至 EJP700 邏輯行。 （ 1） 下降 按下起動按扭 SB1,X400與 M100接點接同位移寄存器唯一信號輸入端 ,產生位移信號 ,M100 的 ” 1” 態(tài)移至 M101,M101 接通 Y430 線圈 ,機械手執(zhí)行下降動作 .同時 X402 接點斷開 ,.使 M100 置 ” 0” (斷開 ),Y435 斷開 ,原點指示燈熄滅。 M105 接點斷開 Y430 線圈回路，停止下降，同時 M106 接點接通 2M200 線圈， R 指令使 M200 復位， M200 接點斷開 Y431線圈回路，機械 手松開工件并放于 B 點。 當按下停止按鈕 SB2時 X405 接點閉合，是移位寄存器復位。 PID 控制等多功能， PID 在中斷站中。 （二） DCS 或 TDCS 的基本特點 DCS 與集散控制系統(tǒng) TDCS 是集 4C（ Communication，Computer， Control、 CRT）技術于一身的監(jiān)控技術。 續(xù)過程控制，如石化等。 ， 還可掛到上位機，接同一總線的上一級計算機。 計算所的機械手輸入點數為 12，輸出點數為 6， I/O 點總點數為 18，小車輸入點數為 7，輸出點數為 6， I/O 點總點數為 13 由以上 型號的含義結合 plc 自動控制的需要，選擇以下型號： FXon— 40MT 表示 FX0N 系列， 40 個 I/O 點基本單位（主機個 12 輸入點 6 個輸出點），晶體管輸出，使用直流電源， 24V 直流輸出型。用戶存儲器主要用于存放用戶按照要求所編制的程序，可經過編程器進行必要的修改。輸入采樣結束后，轉入用戶程序執(zhí)行和輸出刷新階段。這時，才是 PLC 的真正輸出。 一 、梯形圖（ Ladder Diagram） 程序設計語言梯形圖程序設計語言是用梯形圖的圖形符號來描述程序的一種程序設計語言。梯形圖程序設計語言的特點是： （ 1）與電氣操作原理圖相對應，具有直觀性和對應性； （ 2）與原有繼電器邏輯控制技術相一致，對電氣技術人員來說，易于撐握和學習； （ 3）與原有的繼電器邏輯控制技術的不同點是，梯形圖 中的能流（ Power FLow）不是實際意義的電流，內部的繼電器也不是實際存在的繼電器，因此，應用時，需與原有繼電器邏輯控制技術的有關概念區(qū)別對待； （ 4）與布爾助記符程序設計語言有一一對應關系，便于相互的轉換和程序的檢查。 功能表圖程序設計語言的特點是： （ 1）以功能為主線，條理清楚，便于對程序操作的理解和溝通； （ 2）對大型的程序，可分工設計，采用較為靈活的程序結構，可節(jié)省程序設計時間和調試時間； （ 3）常用于系統(tǒng)的規(guī)模校大，程序關系較復雜的場合； （ 4）只有在活動步的命令和操作被執(zhí)行，對活動步后的轉換進行掃描，因此，整個程序的掃描時間較其他程序編制的程序掃描時間要大大縮短。結構化語句描述程序設計語言采用計算機的描述語句來描述系統(tǒng)中各種變量之間的各種運算關系，完成所需的功能或操作。 （ 3） LDP（取上升沿指令） 與左母線連接的常開觸點的上升沿檢測指令，僅在指定位元件的上升沿（由 OFF→ ON）時接通一個掃描周期。 （ 2） ORI（或非指令） 用于單個常閉觸點的并聯，實現邏輯“或非”運算。執(zhí)行 MC 后，左母線移到 MC 觸點的后面。如果 X0 斷開，則 Y0為 ON，否則 Y0 為 OFF。 第三節(jié) FXon— 40MT 的內部繼電器編號及功能 FX 系列 PLC 的內部軟繼電器及編號見表 31 畢業(yè)設計（論文）說明書 15 表 31 FX 系列 PLC 的內部軟繼電器及編號 編程元件種類 FX0N 主要功能 輸入繼電器 X (按 8進制編號 ) X000～ X007，X010～ X017， X020～X027， X030～ X037 (可擴展 ) 用接受 PLC外部開關信號的元 件。狀態(tài)器與輔助繼電器一樣有無數的常開和常閉觸點；狀態(tài)器不與步進順控指令 STL 配合使用時，可作為輔助繼電器 M 使用； 返回原點用 普通用 S10～ S127 保持用 S0～ S127 信號報警用 定時器T 100ms T0～ T62 續(xù)表 定時器10ms T32～ T62 PLC中的定時器（ T）相當于繼電器控制系統(tǒng)中的通電型時間1ms T63 1ms 累積 － 畢業(yè)設計（論文）說明書 16 T 100ms 累積 － （延時）繼電器。 通常做法是 ： 。 PLC 的結構分為整體式 和模塊式兩種。畢業(yè)設計（論文）說明書 18 PLC 從現場收集的信息及輸出給外部設備的控制信號都需經過一定距離，為了確保這些信息的正確無誤， PLC 的 I/O接口模塊都具有較好的抗干擾能力。典型 的交流輸入 /輸出信號為 24～240V，直流輸入 /輸出信號為 5～ 240V。直流輸入模塊的延遲時間較短，還可以直接與接近開關、光電開關等電子輸入設備連接；交流輸入模塊可靠性好，適合于有油霧、粉塵的惡劣環(huán)境下使用。分組式的開關量輸入模塊價格較匯點式的高，如果輸入信號之間不需要分隔，一般選用匯點式的。但晶閘管輸出只能用于交流負載，而晶體管輸出只能用于直流負載。如果實際輸出設備的電流較大，輸出模塊無法直接驅動，可增加中間放大環(huán)節(jié)。 典型模擬量 I／ O 模塊的量程為 10V~+10V、 0~+10V、 4~20mA 等，可根據實際需要選用，同時還應考慮其分辨率和轉換精度等因素。此時用戶應當考慮供銷廠商是否提供有特殊的有助于最大限度減小控制作用的模塊。為了使用方便，一般應留有 25%～ 30%的裕量，獲取存儲容量的最佳方法是生成程序，即用了多少字知 道每條指令所用的字數， 用戶便可確定準確的存儲容量 。用戶應當對所選擇 PLC 產品的軟件功能及編程器有所了解。他們具有體積小、重量輕、價格便宜、功能強的特點。即機械手從原點開始下降到 A 點夾緊工件，帶工件上升后右移下降松開工件，然后按原路返回“原點”。 （一） 通電前的檢查 通電調試運行之前應進行全面的仔細的檢查。 3） 將編程器工作方式置于“監(jiān)控”位置，基本單元置于 RUN 狀態(tài)。 2） 定期對系統(tǒng)進行檢查保養(yǎng)，兩次保養(yǎng)時間間隔通常是半年，最長不要超過一年，對待特殊情況還應縮短其時間間隔。 8） 機內電池應定期更換。 一 、順序控制 順序控制是 PLC 最基本、應用最廣泛的領域。例如生產過 程中的溫度、流量、壓力、速度等。 PID 回路控制用數據、棒圖等綜合方法反映生產過程中量的變化，操作人員通過參數 設定可進行參數調整，通過數據查詢可查找任一時刻的數據記錄，通過打印可保存相關的生產數據，為今后的生產管理和工藝參數的分析帶來便利。如西門子公司早在 80 年代就研制 出了多回路閉環(huán)控制模塊、步進電 機控制模塊、仿真模塊和通信處理模塊等。 （三） 高可靠性 由于控制系統(tǒng)的可靠性日益受到人們的重視，一些公司已將自診斷技術、冗余技術、容錯技術廣泛應用到現有產品中，推出了高可靠性的冗余系統(tǒng)，并采用熱備用或并行工作、多數表決的工作方式。 (1) 通過通訊模塊、上位機以及相應的軟件來實現對控制系統(tǒng)的遠距離監(jiān)控。目前以用于控制無心磨削、沖壓、復雜零件分段沖裁、滾削摸削等應用中。由于它還具有編程設計靈活、速度快、可靠性高、成本低、便于維護等優(yōu)點，所以在實現單機控制、多機群控制、生產流程控制中可以完全取代傳統(tǒng)的繼電器接觸器控制系統(tǒng)。鋰電池壽命通常為 3~5 年。 4） 除塵去污，清除雜物。 E）閃亮。 2） 端子排上或其他位置的螺釘是否擰緊，各種開關、插頭座、器件等安裝是否正確和牢固。按上完成 5 個工作循環(huán)過程時，即將 5 個工件放進小車后，按下小車啟動按鈕，小車開始自動從 B 點移動到 C 點，完成裝料卸料過程。顯示采用液晶顯示屏，分別顯示 2 行和 4 行字符，配有 ROM寫入器接口、存儲器卡盒接口。如果有個人計算機，可以選用能在個人計算機畢業(yè)設計（論文）說明書 22 上運行的編程軟件包。通常I／ O 點數是根據被控對象的輸入、輸出信號的實際需要，再加上 10％ ~15％的裕量來確定。 畢業(yè)設計（論文）說明書 21 （三） 智能式 I/O 當前， PLC 的生產廠家相繼推出了一些智能式的 I/O 模塊。一般來說，這類接口模塊可用于接收同一模塊上不同類型的 熱電偶或 RTD 混合信號。同時接通 輸出設備的累計電流值必須小于公共端所允許通過的電流值，如一個 220V／ 2A 的８點輸出模塊，每個輸出點可承受 2A 的電流，但輸出公共端允許通過的電流并不是16A(82A) ，通常要比此值小得多?？煽毓枰话憧蛇_數 K 次 /秒 ,可接交流及直流負載，容量不大 。 為了提高系統(tǒng)的可靠性，必須考慮輸入門檻電平的大小。 開關量輸入模塊的輸入信號的電壓等級有：直流 5Ｖ、 12Ｖ、 24Ｖ、 48Ｖ、 60Ｖ等；交流 110Ｖ、 220Ｖ等。此外，大多數輸入電路在高壓電源輸入和接口電路的控制邏輯部分之間都設有可選的隔離電路。 PLC 有許多 I/O 接口模塊，包括開關量輸入模塊、開關量輸出模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊以及其他一些特殊模 塊，使用時應根據它們的特點進行選擇。模塊式 PLC的功能擴展， I/O 點數的增減，輸入與輸出點數的比例，都比整體式的靈活，維修更換模塊、判斷與處理故障快速方便，適于工藝過程變化較多，控制要求復雜的系統(tǒng)。配接相應的傳感器及變送器和驅動裝置。 16 位增計數 （保持） C16～ C31 計數器 32 位可逆計數（普通） － 計數器的設定值與 16位計數器一樣，可直接用常數 K或間接用數據寄存器 D 的內容作為設定值。 輸出繼電器 Y (按 8進制編號 ) Y000～ Y007，Y010～ Y017， Y020～Y027 (可擴展 ) 將 PLC內部信號輸出傳送給外部負載（用戶輸出設備）。 （ 2） NOP（空操作指令） 不執(zhí)行操作，但占一個程序步。 八 、 堆棧指令 （ MPS/MRD/MPP） 堆棧指令是 FX 系列中新增的基本指令，用于多重輸出電路，為編程帶來便利。 （ 4） ORF 下降沿檢測并聯連接指令。 （ 5） OUT（輸出指令） 對線圈進行驅動的指令，也稱為輸出指令。 結構化程序設計語言具有下列特點： （ 1）采用高級語言進行編程，可以完成較復雜的控制運算； （ 2）需要有一定的計算機高級程序設計語言的知識和編程技巧， 對編程人員的技能要求較高，普通電氣人員無法完成。近幾年推出的 PLC 和小型集散控制系統(tǒng)中也已提供了采用功能表圖描述語言進行編程的軟件。布爾助記符程序設計語言與計算機中的匯編語言非常相似，采用布爾助記符來表示操作功能。這種程序設計語言采用因果關系來描述事件發(fā)生的條件和結果。 二 、 指令種類數和條數以及 I/O 總點數 指令種類數和條數以及 I/O 總點數見表 ： 表 型號 I/0 點數 基本指令執(zhí)行時間 功能指令 模擬模塊量 通信 FX0N 24～ 128 ～ s 55 有 較強 三 、 PLC內部繼電器的種類和點數 PLC 內部繼電器（普通）的種類和點數見表 ： 表 型號 輸入繼電器 輸出繼電器 輔助繼電器 狀態(tài)寄存器 定時器 FX0N X0～ X43 Y0～ Y27 M0～ M383 S10～ S127 T32－ T62 續(xù)表 型號 數據寄存器 指針 記數器 FX0N