【正文】 邏輯行至 EJP700 邏輯行。按下停止按鈕，機(jī)構(gòu)將停止操作。按上完成5 個(gè)工作循環(huán)過(guò)程時(shí)，即將 5 個(gè)工件放進(jìn)小車后，按下小車啟動(dòng)按鈕，小車開始自動(dòng)從 B 點(diǎn)移動(dòng)到 C 點(diǎn)，完成裝料卸料過(guò)程。即機(jī)械手從原點(diǎn)開始下降到 A 點(diǎn)夾緊工件，帶工件上升后右移下降松開工件，然后按原 路返回“原點(diǎn)”。 Robot arm。 sensors send signals of location to the mainframe, and the mainframe sends directive to control the extension and contraction, up and down, moves location。 關(guān)鍵詞：可編程控制器；機(jī)械手； 傳感器 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 2 PLC controlled automatic feed system design Abstract PLC PLC is microprocessorbased, integrated puter technology, Control and munication technologies developed from a new industrial control devices. It is simple in structure, programming convenience, high reliability, which has been widely used industrial process and the location of the automatic control. The programmable controller output two lines pulses to stepping motors drives to drive the two stepping motors drives on beam and vertical axis。 可編程控制器發(fā)出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸的步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；直流電機(jī)拖動(dòng)底座和手爪的旋轉(zhuǎn)；接近開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、旋轉(zhuǎn)碼盤將位置信號(hào)反饋給主機(jī)，由主機(jī)發(fā)出指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂的伸縮、上下、轉(zhuǎn)動(dòng)位置的控制；主機(jī)發(fā)信號(hào)到氣動(dòng)電磁閥，以控制手爪的張合來(lái)抓放物體。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 1 PLC 控制自動(dòng)送料系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘 要 PLC可編程序控制器是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通訊技術(shù)發(fā)展而來(lái)的一種新型工業(yè)控制裝置。它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、編程方便、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)過(guò)程和位置的自動(dòng)控制中。本設(shè)計(jì)可根據(jù)工 件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，具有很大的靈活性和可操作性。 direct current motors drive the rotation of the base and the hand。 the mainframe send signals to control the opening and closing of the hand to carry objects. Related parameters can be changed according to request of the changes of the objects and movement flow at any time change the relevant parameters in the design, so it has great flexibility and operability . Key words: Programmable controller。 Sensor 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 3 第一章 設(shè)計(jì)系統(tǒng)任務(wù)分析及選型 第一節(jié) 系統(tǒng)任務(wù)分析 如下 PLC 自動(dòng)控制，按下起動(dòng)按鈕后，機(jī)構(gòu)從“原點(diǎn)”開始，自動(dòng)完成一個(gè)工作循環(huán)過(guò)程。再次按下按鈕，完成下一次動(dòng)作。卸完料然后自動(dòng)返回 B 點(diǎn)裝料。 起動(dòng) 左限 X404（ SQ4） 左行 Y434 X400 （ SQ2） 右行 Y433 （ SQ3） 上限 X402 上限 X402 右限 X403 下降 Y430 上升 Y432 （ SQ1） 下限 X401 下限 X401 A 點(diǎn) B 點(diǎn) 夾緊 放松 Y431 接通 Y431斷開 起動(dòng) 裝料（ B點(diǎn)） 右行 X504 右限 X502 X500 卸料（ C 點(diǎn)） 左限 X501 左行 X505 圖 11 系統(tǒng)工作循環(huán)過(guò)程圖 從 圖 11 所示 ：送料工作循環(huán)過(guò)程主要有 12 個(gè)動(dòng)作，即： 原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升 放松 下降 5 次后 小車裝料 前進(jìn) 后退 卸料 圖 機(jī)械手工作循 環(huán)過(guò)程 原點(diǎn) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 4 工作過(guò)程 梯形圖主要由點(diǎn)動(dòng)操作和自動(dòng)控制組成 ,即總程序主要由點(diǎn)動(dòng)操作和自動(dòng)控制兩個(gè)程序段組成。當(dāng)工作方式選擇開關(guān)置于 ” 點(diǎn)動(dòng) ” 位置時(shí) ,X406 常閉接點(diǎn)斷開 ,執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)程序段。夾緊或放松采用 S 或 R 指令。為減少按扭數(shù)量 ,著三種點(diǎn)動(dòng)操作均用 ” 起動(dòng) ” 和 ” 停止 ”按扭 ,用轉(zhuǎn)換開關(guān)選定點(diǎn)動(dòng)操 作方式 ,見輸入輸出分配圖 .由于點(diǎn)操作和自動(dòng)控制工作不會(huì)同時(shí)進(jìn)行 ,所以在點(diǎn)操作和自動(dòng)控制兩段梯形圖中 ,都使用 Y430Y434 的線圈是允許的。自動(dòng)控制工作過(guò)程說(shuō)明如下 : 在原點(diǎn) ,機(jī)械手處于原點(diǎn) ,上限位開關(guān) 、 左限位開關(guān) SQ 液壓 ,X402 X404 接通位寄存器數(shù)據(jù)輸入端 ,使 M100 置 ” 1” (接通 ),Y435 線圈接通 ,原點(diǎn)指示燈。 （ 2） 夾緊 當(dāng)機(jī)械手下降至壓倒下限位開關(guān)時(shí) ,X401 與 M101 閉合 ,產(chǎn)生移位信號(hào) ,M102 為 ” 1” ,M100M101 為 ” 0” ,M1001 接點(diǎn)斷開 Y430 線圈通路 ,停止下降； M102 的接點(diǎn)接通 M200 線圈 ,M200 接點(diǎn) 接通 Y431 線圈 ,工作鉗夾緊工件 ,同時(shí)定時(shí)器 T450 開始計(jì)時(shí)。因?yàn)槭褂?s 指令，所以 M200 線圈保持接通， Y431 也保持接通，使機(jī)械手繼續(xù)把工件夾緊。 M103 接點(diǎn)斷開 Y432 線圈通路，停止上升，同時(shí) M104 接點(diǎn)接通 Y433 線圈通路，執(zhí)行右移動(dòng)作。 （ 6） 松開 機(jī)械手下降撞到 SQ1 時(shí)， X401 與 M105 接點(diǎn)接通移位信號(hào)， M106置“ 1”， M100~M105 置“ 0”。同時(shí) T451 開始計(jì)時(shí)。 Y432 線圈被接通，機(jī)械手又上升。 （ 9） 機(jī)械手回到原位 當(dāng)左移撞到 SQ4時(shí)， X404 與 M107 接點(diǎn)閉合，移位后，M100 為“ 0”， Y434 線圈回路斷開，停止左 移，同時(shí) M111 置“ 1”， M111與 X404 接點(diǎn)接通移圍寄存器復(fù)位輸入端，寄存器全部復(fù)位。這樣，只要再次按起動(dòng)按鈕，機(jī)械手將重復(fù)上述動(dòng)作過(guò)程。機(jī)械手停止動(dòng)作?，F(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)是目前自動(dòng)化技術(shù)中的一個(gè)熱點(diǎn)，正受到國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化設(shè)備制造商與用戶越來(lái)越強(qiáng)烈的關(guān)注。 在有些行業(yè)， FCS 是由 PLC 發(fā)展而來(lái)的；而在另一些行業(yè)， FCS 又是由 DCS 發(fā)展而來(lái)的，所以 FCS 與 PLC 及 DCS 之間有著千絲萬(wàn)縷的聯(lián)系，又存在著本質(zhì)的差異。它們各自的基本特點(diǎn)如下： （一） PLC 的基本特點(diǎn) 、運(yùn)送處理，是從下往上的。 PC 機(jī)為主站，多臺(tái)同型 PLC 為從站。這 比用 PC 機(jī) 作主站方便 之處是：有用戶編程時(shí)，不必知道通信協(xié)議，只要按說(shuō)明書格式寫就行。 DCS/TDCS，如 TDC3000、 CENTUMCS、 WDPFI、 MOD300。 ，新型 PLC 也兼有閉環(huán)控制功能。 ，其中通信（ Communication）是關(guān)鍵。 ，也有大量電纜從中繼站并行到現(xiàn)場(chǎng)儀器儀表。 I/O，由控制站掛到局域網(wǎng) LAN。 ，各公司產(chǎn)品不能互換，不能互操作，大 DCS 系統(tǒng)是各家不同的。 （三） FCS 的基本特點(diǎn) ：本質(zhì)（本征）安全、危險(xiǎn)區(qū)域、易變過(guò)程、難于對(duì)付的非常環(huán)境。 、控制裝置、 PID 與控制中心，取代每臺(tái)儀器兩根線。 、多節(jié)點(diǎn)、串行、數(shù)字通信系統(tǒng)取代單變量、單點(diǎn)、并行、模擬系統(tǒng)。 。 ，再可與 inter 相通。 第三節(jié) 控制系統(tǒng)確定 有以上的分析選用 FXox 系列可編程控制器比較合理， FXox 是在 F1/F2 之后推出的超小型 PLC，是一種將眾多功能凝集在超小型機(jī)殼內(nèi)的微型 PLC，體積較小，并在控制器內(nèi)部裝有模擬電位器與 RUN/STOP 開關(guān)等方便功能。具有較高的性能價(jià)格比，應(yīng)用廣泛。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 7 FX 系列 PLC 型號(hào)的含義如下： FX □ ─ □ □ □ —— □ 系列名稱 輸入輸出總點(diǎn)數(shù) 特殊品種 單元類型 輸出方式 其中系列名稱：如 0、 0S、 1S、 ON、 1N、 2N、 2NC 等 單元類型： M ──基本單元 E ──輸入輸出混合擴(kuò)展單元 Ex ──擴(kuò)展輸入模塊 EY ──擴(kuò)展輸出模塊 輸出方式： R ──繼電器輸出 S ──晶閘管輸出 T ──晶體管輸出 特殊品種： D ── DC 電源， DC 輸出 A1 ── AC 電源， AC（ AC100~120V）輸入或 AC 輸出模塊 H ──大電流輸出擴(kuò)展模塊 V ──立式 端子排的擴(kuò)展模塊 C ──接插口輸入輸出方式 F ──輸入濾波時(shí)間常數(shù)為 1ms 的擴(kuò)展模塊 如果特殊品種一項(xiàng)無(wú)符號(hào)，為 AC 電源、 DC 輸入、橫式端子排、標(biāo)準(zhǔn)輸出。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書 8 第二章 FXon— 40MT 的基本結(jié)構(gòu)及工作原理 第一節(jié) FXon— 40MT 的基本結(jié)構(gòu) 傳統(tǒng)的繼電接觸系統(tǒng)通常由輸入設(shè)備、控制線路和輸出設(shè)備三大部分組成。輸出部件接受經(jīng)過(guò)中央處理器處理過(guò)的輸出數(shù)字信號(hào)，并把它轉(zhuǎn)換成被控制設(shè)備或顯示裝置所能接受的電壓或電流信號(hào)，以驅(qū)動(dòng)接觸器、電磁閥和指示器件等。微處理器是 PLC 的核心部件，整個(gè) PLC 的工作過(guò)程都是在中央處理器的統(tǒng)一指揮和協(xié)調(diào)下進(jìn)行的，它的主要任務(wù)是按一定的規(guī)律和要求讀入被控對(duì)象的各種工作狀態(tài)，然后根據(jù)用戶所編制的應(yīng)用程序的要求去處理有關(guān)數(shù)據(jù)，最后再向被控對(duì)象送出相應(yīng)的控制信號(hào)。系統(tǒng)存儲(chǔ)器主要用于存放系統(tǒng)正常工作所必須的程序。 三 、 電源部件 電源部件是把交流轉(zhuǎn)換成直流電源的裝置，它向 PLC 提供所需要的高 質(zhì)量直流電源。它主要對(duì)用戶程序進(jìn)行輸入、檢查、調(diào)節(jié)和修改，并用來(lái)