【正文】 ，依次反復(fù)。其電路如圖 2— 3所示。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不但取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自身的性能，也取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。在訪問 8 位地址的外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（如執(zhí)行 MOVX R1 指令）時(shí)， P2 口輸出 P2 鎖存器的內(nèi)容。 P1 口： P1 是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P1 口的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流） 4 個(gè) TTL 邏輯門電路。欲使 CPU 僅訪問外 部程序存儲(chǔ)器（ 地址為0000H—FFFFH）， EA 端必須保持低電平（接地）。要注意的是：每當(dāng)訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)將跳過一個(gè) ALE 脈沖。 XTAL2：振蕩器反相 放大器的輸出端。機(jī)械手左移，左移到原點(diǎn)，碰到左限位開關(guān)時(shí)，左移停止。一旦控制夾持開始，定時(shí)器開始記時(shí)，定時(shí)結(jié)束，夾持動(dòng)作隨即完成。 目前，隨著單片機(jī)和 PLC等控制器的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手在自動(dòng)控制和定位精度上有了很大提高 [10]。 河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 2 1962年美國機(jī)械制造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫 Vewrsatran機(jī)械手。 機(jī)械手首先是從美國開始研制的。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮、用液壓驅(qū)動(dòng) ；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲(chǔ)裝置。 聯(lián)邦德國機(jī)械制造業(yè)是從 1970年開始應(yīng)用機(jī)械手，主要用于起重運(yùn)輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)。機(jī)械手由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用最佳升降頻的控制方法，為了保證機(jī)械手的可靠性和安全性對(duì)其控制系統(tǒng)建立相應(yīng)的故障白診斷系統(tǒng)以尋找和排除控制系統(tǒng)在運(yùn)行過程中出現(xiàn)的故障。機(jī)械手下降，下降到底時(shí)，碰到下 限位開關(guān)，下降停止。 AT89C51的基本特性及引腳定義 AT89C51單片機(jī)的主要性能參數(shù)： *與 MCS51產(chǎn) 品指令和引腳完全兼容 *8K字節(jié)可重擦寫 Flash閃速存儲(chǔ)器 *1000次擦寫周期 *全靜態(tài)操作： 0Hz——24MHz *三級(jí)加密程序存儲(chǔ)器 *2568字節(jié)內(nèi)部 RAM *32個(gè)可編程 I/O口線 *3個(gè) 16位定時(shí) /計(jì)數(shù)器 *8個(gè)中斷源 AT89C51 的引腳功能說明：（引腳圖如圖 2— 2 所示） Ⅰ 、主電源 VCC 和 GND VCC：電源端，工作電源和編程校驗(yàn)（ +5V）。主電源 VCC 一旦發(fā)生斷電（稱掉電或失電），降到一定低電壓值時(shí)，可通過 VPP 為單片機(jī)內(nèi)部 RAM 提供電源，以保護(hù)片內(nèi) RAM 中的信息不丟失，使上電后能繼續(xù)正常運(yùn)行。 PSEN：程序存儲(chǔ)允許輸出是外部程序存儲(chǔ)器的讀選通信號(hào)，當(dāng) AT89C52 由外部程序存儲(chǔ)器取指令或數(shù)據(jù) 時(shí)，每個(gè)機(jī)器周期兩次 PSEN 有效，即輸出兩個(gè)脈沖。作為輸出口用時(shí)，每位能 吸收電流的方式驅(qū)動(dòng) 8 個(gè) TTL邏輯門電路，對(duì)端口 P0 寫 “1”時(shí)，可作為高阻抗輸入端用。 P2 口： P2 是一個(gè)帶有內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口， P2 的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流） 4 個(gè) TTL 邏輯門電路。P3 口除了作為一般的 I/O 口線外，更重要的用途是它的第二功能，如表 21 所示。 在此只對(duì)驅(qū)動(dòng)電路做簡單說明 [9]。而運(yùn)用 MCS51 單片機(jī)時(shí) ，有價(jià)格低廉、體積小、結(jié)構(gòu)簡單、抗干擾能力強(qiáng)和可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種控制用的特種電機(jī)，作為執(zhí)行元件， 步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種 關(guān)鍵 的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。 現(xiàn)使用為機(jī)械手模型 ， 模型裝置 主要 由底盤、主機(jī)模塊、運(yùn)動(dòng)機(jī)械、電氣控制及一些電纜電線等部分組成。首先是初始化，然后再讀入外部的輸入， 接著是由定時(shí)器中斷調(diào)度三個(gè)任務(wù)，然后是運(yùn)行邏輯功能模塊和輸出結(jié)果。機(jī)械手上升，上升到頂，碰到上限位開關(guān)時(shí) ，上升停止。 雖然我設(shè)計(jì)的只是機(jī)械手的簡單動(dòng)作，但是 需要完成機(jī)械手的行走、抓取和翻轉(zhuǎn)等各種功能，對(duì)應(yīng)分別要有行走機(jī)構(gòu)，抓取機(jī)構(gòu)，提升機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。 sbit motor_right=P0^3。 //啟動(dòng)按鈕 /*************** 中斷 ****************************/ void t0(void) interrupt 0 using 0 //按鍵按下觸發(fā)中斷服務(wù)程序 { //flag_start=1。j) for(k=248。 motor_loose=0。 //延時(shí)可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整 motor_up=1。 //放下物體 delay(2)。 } } break。您治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識(shí)淵博，思想深邃，視野雄闊，為我營造了一種良好的精神氛圍。 本工程由寧夏燕寶房地產(chǎn)開發(fā)有限公司開發(fā)，銀川市規(guī)劃建筑設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)。 本工程設(shè)計(jì)屋面為坡屋面防水采用防水涂料?；A(chǔ)采用 C30 鋼筋砼條形基礎(chǔ)，上砌 MU30 毛石基礎(chǔ)，砂漿采用 M10 水泥砂漿。具體進(jìn)度計(jì)劃詳見附圖－ 1（施工進(jìn)度計(jì)劃）。 ⑵ 現(xiàn)場設(shè)鋼筋切斷機(jī) 1 臺(tái)，調(diào)直機(jī) 1 臺(tái)，電焊機(jī) 2 臺(tái)， 1 臺(tái)對(duì)焊機(jī)。 生活用水 生活用水采用自來水。 B、主、次控軸線定位時(shí)均布置引樁，引樁采用木樁，后砌一水泥砂漿磚墩；并將軸線標(biāo)注在四周永久性建筑物或構(gòu)造物上，施測完成后報(bào)建設(shè)單位、監(jiān)理單位確認(rèn)后另以妥善保護(hù)。 B、施工層放線時(shí)，應(yīng)在結(jié)構(gòu)平面上校投測軸線，閉合后再測設(shè)細(xì)部尺寸和邊線。 砌筑工程 ⑴ 材料 磚： MU15 多孔磚，毛石基礎(chǔ)采用 MU30 毛石。 F、接槎時(shí)必須將表面清理干凈，澆水濕潤，填實(shí)砂漿，保持灰縫平直。板上部鋼筋用馬凳按梅 花狀支起。 ⑸ 砼澆筑后 1 晝夜?jié)菜B(yǎng)護(hù)，養(yǎng)護(hù)期不少于 7d，砼強(qiáng)度未達(dá)到 之前不得上人作業(yè)。 ⑷ 為防止腳平架外傾，與結(jié)構(gòu)采用鋼性拉接，拉接點(diǎn)間距附和“ 垂四平六“的原則。 油漆、涂料施工： 油漆工程施工時(shí)，施工環(huán)境應(yīng)清潔干凈，待抹灰、樓地面工程全部完工后方可施工，油漆涂刷前被涂物的表面必須干燥、清潔，刷漆時(shí)要多刷多理不流墜，達(dá)到薄厚均勻，色調(diào)一致，表面光亮。 原材料在使用前經(jīng)化驗(yàn)合格后才能使用，不合 格材料嚴(yán)禁使用。 五、預(yù)防質(zhì)量通病之措施 本工程按優(yōu)質(zhì)工程進(jìn)行管理與控制，其優(yōu)質(zhì)工程的目標(biāo)體系與創(chuàng)優(yōu)質(zhì)工程的保證措施在本工程施工組織設(shè)計(jì)中做了詳述。 在荷載作用下，會(huì)增大砂漿的橫向變形，降低砌體的強(qiáng)度。 ② 砂漿必須滿鋪，確保砂漿飽滿度。淋磚時(shí)，一般以 15％含水率為宜。而且有了掉角，修補(bǔ)十分困難，且不定期牢固。三是施工粗心，支模有誤。這樣做，罩面完成后，踏步的級(jí)高級(jí)寬就一致了。 ⑷ 砂漿必須飽滿（最后的一塊磚堵完后，用竹片或扁平鋼筋將砂漿塞實(shí)，刮平，灰縫要均勻、實(shí)心實(shí)意，不準(zhǔn)不刮漿干塞磚塊）。 ⑵ 找平層：施工前，清理面層須潔凈，并濕潤砼樓板表面，之后刷一層 TG 膠素水泥漿?；蚵裨O(shè)預(yù)留套管。 ⑹ 、做地面時(shí)，切切注意地面排水坡度與坡向。 致謝 19 塑鋼窗之固定： ⑴ 、塑鋼窗與墻體的固定用連接點(diǎn)的設(shè)置： 距框角≯ 180mm； 間距≯ 600mm。 ③ 、或用密封漆將塑鋼與鐵板條之間，窗框與墻之間予以封閉以免雨水浸入。 ⑵ 、安裝 ① 、 安裝前弄清圖紙，查清管子位置，走向、標(biāo)高。 ③ 、試驗(yàn)時(shí)，第一要查看壓力表的壓力降，第二要逐房間察看管道的滲漏情況。查看是否分別設(shè)置了零線和保護(hù)地線匯流排。 六、工程進(jìn)度計(jì)劃 工期控制： 要工程計(jì)劃自 2021 年 8 月 15 日開工， 2021 年 7 月 10 日竣工，總工期 330 天。 安裝工程施工階段： 自基礎(chǔ)工程至裝修工程，安裝工程施工貫穿始終，從時(shí)間上雖然與土建同步進(jìn)行，但本工程設(shè)計(jì)有給排水、采暖、一般電照處還有電話、有線電視，所以說，是一個(gè)水暖、電等較齊全的工程。 ㈠ 、確保工程進(jìn)度、實(shí)現(xiàn)合同工期的措施： 致謝 25 工期目標(biāo)：（平面流水、主體交叉施工） 控制工期目標(biāo) 330 天； 其中：177。建議對(duì)不良作業(yè)人員進(jìn)行崗位調(diào)整； 有關(guān)班組長與班組質(zhì)量檢查員：對(duì)本班人 員進(jìn)行班前操作交底，進(jìn)行班后作業(yè)自檢與獎(jiǎng)評(píng)，監(jiān)督本班組人員嚴(yán)格操作要點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，參與互檢與交接檢查，調(diào)換不良作業(yè)人員崗位； ⑵ 、針對(duì)本工程特點(diǎn)與本公司的質(zhì)量通病，由技術(shù)負(fù)責(zé)人設(shè)置質(zhì)量控制點(diǎn)，并制定操作要點(diǎn)與防治措施，實(shí)行重點(diǎn)監(jiān)控； ⑶ 、工程質(zhì)量是企業(yè)生命，工程質(zhì)量人人有責(zé)，工層層確保工程質(zhì)量的技術(shù)交流； ⑷ 、對(duì)工程質(zhì)量施行“開路“、“一票否決“、“掛牌作業(yè)“。 確保工期目標(biāo)的措施： ⑴ 、組建 職能完善、人員配套、分工明確的施工項(xiàng)目管理組： 項(xiàng)目經(jīng)理：統(tǒng)籌工期目標(biāo)，制定工期目標(biāo)施工措施，決策生產(chǎn)要素供應(yīng)與優(yōu)化配置，檢查平衡工期目標(biāo)的實(shí)施； 技術(shù)負(fù)責(zé)人：制定工期目標(biāo)計(jì)劃實(shí)施的技術(shù)措施，監(jiān)督按工藝程序施工，解決施工技術(shù)措施實(shí)施中工期目標(biāo)計(jì)劃之失衡； 解決施工技術(shù)措施實(shí)施中工期目標(biāo)計(jì)劃之實(shí)施，協(xié)調(diào)工種之穿插，布置與平衡生產(chǎn)要素，做好施工計(jì)劃之安排與統(tǒng)計(jì)； 料具供應(yīng)員：組織材料、構(gòu)配件、機(jī)具之供應(yīng)，根據(jù)生產(chǎn)進(jìn)度編制料具供應(yīng)計(jì)劃； 財(cái)務(wù)管理員：根據(jù)工期安排與施工進(jìn)度計(jì)劃落實(shí)資金之供應(yīng)，提出月獎(jiǎng)金之收支計(jì)劃， 按期收取工程進(jìn)度款； ⑵ 、按分部分項(xiàng)工程進(jìn)度制定施工技術(shù)措施，制定合理施河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 26 工流水程序，嚴(yán)格要求操作程序與操作要點(diǎn)之管理，保證工期目標(biāo)計(jì)劃之順利實(shí)施； ⑶ 、以日調(diào)度日平衡為手段，項(xiàng)目經(jīng)理及有關(guān)人員跟蹤檢查工期目標(biāo)計(jì)劃之實(shí)施，對(duì)工期目標(biāo)計(jì)劃做動(dòng)態(tài)管理與監(jiān)控； ⑷ 、采取激勵(lì)措施，對(duì)工期、工程質(zhì)量、安全生產(chǎn)、文明施工的管理者與操作者有上好成績者予以獎(jiǎng)勵(lì)。 河北師范大學(xué)職技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 24 工程收尾交工階段： 本階段主要做好成品保護(hù)及清理等工作。 基礎(chǔ)施工階段： 致謝 23 自 2021 年 8 月 15 日至 9 月 30 日為基礎(chǔ)工程施工階段，本階段需要完成定位放線、挖工、砂礫墊層、條形基礎(chǔ)砼、毛石基礎(chǔ)、地圈梁等項(xiàng)目。 1插座接線： ⑴ 、單相二線插座：原則是“開關(guān)永遠(yuǎn)控制相線“。大面積漏水的管段必須換掉或修理，并至不再出現(xiàn)“跑、冒、漏、滲“為止。 致謝 21 ② 、安裝時(shí)，管子必須找正后再擰緊，不得倒擰，以免損壞絲扣。便是它是承壓管，將受較高水壓力，如粗心施工，也會(huì)帶來管道滲漏，為此： ⑴ 、管子接口： ① 、絲口連接：加 工絲扣時(shí)要做到：絲扣光滑、端正、不抖絲、不亂扣、有椎度。為此，日后一定要按圖示之要求設(shè)置固定杠用連接點(diǎn)。每邊固定點(diǎn)不少于 2 處，間距≯ 。如為預(yù)留套管進(jìn)，位置一定要準(zhǔn)確。上刷冷底油一道。其缺點(diǎn)是 L 散水板塊相鄰 高差平整不易保證，木嵌條不可取凈，取木條將板塊楞角碰致謝 17 壞，不灌瀝青砂漿而灌熱瀝青等。 堵好腳手眼： 堵腳手眼做得好壞，直接影響裝修質(zhì)量。經(jīng)查核與細(xì)致計(jì)算無誤后，再制作安裝模板。 ⑵ 踏步拆模時(shí)，立即以砂袋將踏步覆蓋。 ③ 注意砌磚時(shí)的拉結(jié)筋的留置方法： 磚砌體的拉結(jié)筋留置方法，按設(shè)計(jì)要求招待。比如：根據(jù)試驗(yàn)研究，當(dāng)水平灰縫滿足 80％以上，豎縫飽滿度滿足 60％以上時(shí)，砌體強(qiáng)度較不飽滿時(shí)，要提高 2－ 3 倍，怎樣保證灰縫飽滿度呢？ A、支持使用所述的“三一“砌磚法，即“一塊磚、一鏟灰、一揉擠“。怎樣確保水平灰縫的厚度呢？ A、皮數(shù)桿上，一定將縫厚度標(biāo)明、標(biāo)準(zhǔn)。 致謝 13 創(chuàng)優(yōu)質(zhì)工程除對(duì)各分部、分項(xiàng)、工序工程施工中，精心操作，一絲不茍、高標(biāo)準(zhǔn)嚴(yán)要求作業(yè)外，關(guān)鍵是防止質(zhì)量通病。 ⑵ 水、暖安裝前做單項(xiàng)試壓，完畢后做通、閉水后試驗(yàn)和打壓試驗(yàn)，衛(wèi)生間閉水試驗(yàn)不少于 24 小時(shí)。 為了使顏色一致，應(yīng)使 用同一配合比的涂料，使用時(shí)涂料攪勻，方可涂刷，接槎外留在陰陽角外必須保證涂層均勻一致表面不顯刷紋。 ⑹ 結(jié)構(gòu)架子高出作業(yè)層 1m，每步架子滿鋪腳手板，要求嚴(yán)密牢固并嚴(yán)禁探頭板。模板支搭的標(biāo)高、截面尺寸、平整度、垂直度應(yīng)達(dá)到質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，以滿足其鋼度，穩(wěn)定性要求。 砼工程 ⑴ 水泥進(jìn)場后須做復(fù)試，經(jīng)復(fù)試合格后由試驗(yàn)室下達(dá)配合比。 H、施工時(shí)需留置臨時(shí)洞口，其側(cè)