【正文】 T38 LD OLD AN AN = Network 9 // 上移到上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 10 // 左移到左限位后，開(kāi)始大球循環(huán)下降 LD A 23 LD OLD AN AN = TON T39 20 Network 11 // 定時(shí) 2 秒后，判定為大球循環(huán)，藍(lán)燈（ )亮 LD A T39 LD OLD AN AN = S 1 Network 12 // 判定為大球后機(jī)械手夾緊并上移 LD A A T40 LD OLD A = S 2 Network 13 // 上移到上限位后右移 LD A 24 LD OLD AN AN = = Network 14 // 右移到右限位后下降 LD A LD OLD AN AN = Network 15 // 下降到下限位后，機(jī)械手放松大球并藍(lán)燈熄滅 LD A LA OLD AN AN = TON T40 20 R 2 R 1 Network 16 // 定時(shí) 2 秒后上移 LD 25 A T40 LD OLD AN AN = Network 17 // 到達(dá)上限位后左移 LD A LD OLD AN AN = = Network 18 LD O O O = Network 19 LD O O O = 26 機(jī)械手的操作指南 初始狀態(tài)：機(jī)械手處于左限位 ()上限位 (),紅燈亮 () （ 1）按下啟動(dòng)按鈕 (),機(jī)械手在左限位下降（ )。 （ 9）上限位 ()斷開(kāi) ,右限位 ()閉合 ,夾緊 ()下降 ()亮。我堅(jiān)信我們國(guó)家的工業(yè)會(huì)是越來(lái)越棒，我為我是一個(gè)中國(guó)人而自豪。此次 才會(huì)順利完成 畢業(yè)設(shè)計(jì) ， 完成學(xué)業(yè)。我的設(shè)計(jì)較為 復(fù)雜煩瑣，但是桂老師仍然細(xì)心地糾正圖紙中的錯(cuò)誤。 對(duì)于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段 ，使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對(duì)所用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)人員可以選用不同的方法來(lái)編寫程序。 （ 5）右限位 ()斷開(kāi) ,下限位 ()閉合 ,定時(shí)器 (T38)2 秒之后 ,將小球放下 ,放松上升 ()亮。 12 硬件圖 電氣主接線圖如圖 所示。 （ 2）機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)是為了培養(yǎng)從事機(jī)械設(shè)計(jì)、制造行業(yè)的人才而開(kāi)設(shè)的專業(yè)。其工作性能穩(wěn)定，可擴(kuò)展性強(qiáng)，應(yīng)用簡(jiǎn)便。該控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是可以給操作臂一個(gè)信號(hào)的動(dòng)力反饋系統(tǒng)。 （ 4）大型 PLC I/O 點(diǎn)數(shù)在 512— 8192 之間。這種結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、價(jià)格低。利用編程器可以調(diào)整定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的設(shè)定值和當(dāng)前值，并根據(jù)需要改變 PLC 內(nèi)部邏輯信號(hào)的 狀態(tài)及數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)內(nèi)容為調(diào)試和維護(hù)提供極大的方便。計(jì)數(shù)器到某一定值時(shí)（設(shè)定值），產(chǎn)生一個(gè)狀態(tài)信號(hào)，利用該信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)某個(gè)操作的記數(shù)控制。 4 （ 4）進(jìn)一步提高可靠性?？梢灶A(yù)見(jiàn) PLC 將會(huì)是電氣控制裝置的主要控制元件。早年的可編程控制器在功能上只能實(shí)現(xiàn)邏輯控制，因此被稱為可編程順序邏輯控制器（ Programmable Logy Controller） .這時(shí)的 PLC 基本上是（硬）繼電器控制裝置的替代物，主要用于實(shí)現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時(shí)、記數(shù)等功能?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或 DSP 等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。 機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大 等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用，例如： (1)機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。我設(shè)計(jì)的機(jī)械手則是簡(jiǎn)單的前后上下運(yùn)動(dòng)而沒(méi)有多個(gè)自由度旋轉(zhuǎn)。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進(jìn)行操作。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。這一控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)和應(yīng)用，充分體現(xiàn)了 PLC 系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用，以及根據(jù)設(shè)計(jì)和不同的需求改變數(shù)據(jù)和狀況，還可以使其應(yīng)用的范圍更加廣泛。 (6)軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。 20世紀(jì) 80 年代，由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展微處理器價(jià)格大幅下跌，使得各種類型的 PLC 所采用的 CPU 的檔次譜偏提高，一般采用 16位和 32 位的 CPU。大量使用中斷驅(qū)動(dòng)方式，以增加對(duì)輸入 /輸出（ I/O）的快速反應(yīng)能力。因此 PLC 中一個(gè)邏輯位的狀態(tài)可以無(wú)限次地使用，邏輯關(guān)系的修改變更也十分方便。 （ 7）通信聯(lián)網(wǎng)功能 有些 PLC 采用通信技術(shù)，可以多臺(tái) PLC 之間的同位鏈接、 PLC與計(jì)算機(jī)之間的通信等。因此， PLC 的分類并沒(méi)有一個(gè) 統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實(shí)現(xiàn)的功能大致地分類。 I/O點(diǎn)數(shù)和功 能分類 I/O 的點(diǎn)數(shù)是衡量 PLC 控制規(guī)模的重要參數(shù)。 工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動(dòng)的速度或特殊類型的工作。 在工作過(guò)程中，當(dāng)工件過(guò)來(lái)后，將光擋住，此時(shí)相當(dāng) 輸入一個(gè)信號(hào)系統(tǒng)，手開(kāi)始抓。目前工業(yè)上應(yīng)用的無(wú)線遙控操作系統(tǒng)一般采用無(wú)線電數(shù)字傳輸方式。 機(jī)械手大小球分選設(shè)備的控制要求如下： （ 1）題意簡(jiǎn)圖 11 X1 左限位 y2 右行→ y3 左行← X2 大球右限 X3 小球右限 X4 上限位 X5 下限位 y0 升↑ y1 降↓ 吸頭 Y4 大球 小球 (吸抵小球時(shí) )X5 動(dòng)作 (吸抵大球時(shí) )X5 不動(dòng)作 吸 預(yù)備 原點(diǎn)狀態(tài) 降 2s T0 啟續(xù) 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X2 大右限 吸起 1s T1 升 X4 上限 右行 X3 小右限 降 X5 下限 釋 1s T2 升 X4 上限 左行 X1 左限 X5 大球 X5 小球 T0 T1 T1