【正文】 存在的不足與改進方向 致謝 參考文獻 第一章 緒論 課題設計的目的及意義 設計的目的 隨著科技技術的快速發(fā)展，超聲波在各個科技領域的應用越來越廣，比如說超聲波探傷儀、超聲波測厚儀、超聲波測距儀等等，但在實際生活的應用卻不多，人們可以 具體利用的超聲波技術在實際生活中還十分有限。而設計躲避障礙物小車進行躲避障礙物的自動控制系統(tǒng)，保證小車在地面上能自由躲避障礙 物行走，是躲避障礙物小車的設計研制的核心部分。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償?shù)姆椒右孕Ｕ? 第二章 小車系統(tǒng)總體方案設計 基于 課題 要求，系統(tǒng)可化為幾個基本模塊，如 下圖 所示，下面對各個模塊的方案進行 設計： 車模 的 選擇 方案一：選擇遙控玩具小車，對小車進行改裝，這種車速度較快，反應靈敏。對于單片機，需要提供穩(wěn)定的5V 電源，由于 7805 的穩(wěn)壓的線性度非常好，所以選用 7805 單獨對其進行供電；而其它模塊則需要通過較大的電流，而 LM25965，轉 換效率高，帶載能 力大，缺點是其紋波電壓大，不適合做單片機電源，不過對其它模塊供電還是能保證充電的電源。 而且其工作比較穩(wěn)定，不容易受到外界的影響，雖然能檢測的距離也有一定的限制，但已達到小車所需的效果，因此，我們選測了 這個方案。特別是該系列單片機片內(nèi)的 Flash可編程、可擦除只讀存儲器 (E~PROM)，使其在實際中有著十分廣泛的用途，在便攜式、省電及特殊信息保存的儀器和系統(tǒng)中更為有用。 而電動小車的驅動系統(tǒng)一般由控制器 、功率轉換器機電動機三個主要部分組成。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內(nèi)含二個 H 橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準 TTL邏輯電平信號，可驅動 46V、 2A 以下的電機。 所以綜合各個模塊所需的電源，設計了以下電源模塊的電路圖： 電源模塊的 PCB 封裝圖如下： 而電源模塊的成品圖： 路況檢測模塊的硬件設計 路況檢測模塊 用的是超聲波檢測。 而超聲波發(fā)射電路經(jīng)過一番設計如下， 超聲波發(fā)射電路是由超聲波探頭和超聲波放大器組成。 綜合兩個電路，將超聲波發(fā)射部分和超聲波接收部分的電路做成一個較小的模塊，并且為了讓超聲波接收更加靈敏，設計 PCB的時候，要注意 時 將兩個超聲波探頭設計 保持中心軸線平行并相距 4～8cm。從機主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口發(fā)送子程序組成。c》0？ 后退并左轉 左轉 右轉 后退并右轉 c《 =35amp。 //自定義寄器 sbit succeed_flag,succeed_flag2。 Tx1=0。 //等待 Rx回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //關閉定時器 1 EX0=0。 // TR0=1。 } if(succeed_flag2==1) { time1=outeH1*256+outeL1。 //取出定時器的值 outeL1 =TL0。 TH1=0xfd。 PS=1。 } } 直流電機控制程序設計 直流電機的控制我們用的是 L298芯片，對直流電機的控制就只是對 L298芯片上的四個端口 IN IN IN IN4的控制。 sbit IN3=P1^2。 IN2=1。 delay1ms(400)。 IN3=1。 } void back2() //延時 ，并右轉函數(shù) { IN1=0。b0) { if(c=35amp。 } else if(c=35amp。這就足夠了。 至于改進方向，我們還會不斷學習，不斷提高，將來將小車達 到 真正的智能化。 總之，未來是美好的，現(xiàn)實是殘酷的，革命還未成功，我們還需努力！ 致 謝 首先，我們感謝學校、感謝老師，老師 們提供的幫助、學校提供的各種設備，都對我們起到不可或缺的作用。無論是在元器件布局，還是在元器件的布線方面，還是在整體輪廓設計等等方面，都存在著大大的不足。 } else right1()。 } else back2()。 IN3=0。 } void back() //延時 ，并左轉函數(shù) { IN1=0。 IN2=0。 IN4=0。 void left2() //延時 { IN1=0。程序如下： void delay1ms(uint i) //1ms延時函數(shù) { uchar j。 TL1=0xfd。 TR1=1。 //至成功測量的標志 EX1=0。 } if(succeed_flag2==0) { b=0。 while(TH0 30)。 EX1=1。 //定時器 0清零 TL0=0。 Tx2=1。 for(bt=0。距離的計算公式為： d=s/2=(c t)/2 其中， d 為被測物與測距儀的距離， s 為聲波的來回的路程， c 為聲速， t 為聲波來回所用的時間。 主程序流程圖 N N Y Y Y 定時器子程序 主程序 N Y 開始 單片機初始化 定時中斷子程序 回波？ 串口接收？ 外部中斷 串口中斷 定時器中斷入口 定時器初始化 發(fā)射超聲波 兩方向發(fā)射完？