利用超聲波實現(xiàn)躲避障礙物小車_電子設(shè)計大賽技術(shù)報告-文庫吧在線文庫
【正文】 =0。 //打開外部中斷 while(Rx2==0)。//等待測量的結(jié)果，周期 （可用中斷實現(xiàn)） TR0=0。 } //外部中斷 0，用做判斷回波電平 INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是 0號 { outeH =TH0。 //關(guān)閉外部中斷 1 主從機串口通信程序設(shè)計 單片機串口通信用 TI（ P31）發(fā)送數(shù)據(jù)、 RI（ P30）接收，把要發(fā)送到數(shù)據(jù)給 SBUF就能發(fā)送了，接收時從 SBUF讀取數(shù)據(jù)。 } void send(unsigned char sj) //發(fā)送數(shù)據(jù)函數(shù) { SBUF=sj。 TR1=1。 while(i) { for(j=0。 IN2=0。 delay1ms(400)。 IN3=0。 IN2=1。 IN4=1。 } else if(c=35amp。 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試 超聲波的軟硬件調(diào)試都比較簡單，三塊超聲波模塊我們都在AT89S52單片機開發(fā)板上調(diào)試檢測沒問題再用在小車上的。我們還需要不斷的學(xué)習(xí)和不斷地積累經(jīng)驗。再者，要感謝給予我們幫助與關(guān)懷的同學(xué)們。軟件調(diào)試得不好，小車存在的不足就更不用說了。但，我們覺得，我們的作品 ——躲避障礙物小車，就是一個創(chuàng)新！因為這個完全是 靠 我們自主 學(xué)習(xí)、自主 動手 、自主探究 做出來的 ！對于我們來說，這就是新的。 } else left3()。a0) { if(b=15amp。 left2()。 IN2=0。 IN4=1。 } void left3() //延時 { IN1=0。 //定義各個引腳 sbit IN2=P1^1。 c=SBUF。 //允許接收 PCON=0x00。 PS=1。 //關(guān)閉外部中斷 } //****************************************************************** //外部中斷 1，用做判斷回波電平 INT1_() interrupt 2 // 外部中斷是 2號 { outeH1 =TH0。 } if(succeed_flag==0) { a=0。 //定時器 0清零 TF0=0。//等待測量的結(jié)果，周期 （可用中斷實現(xiàn)） TR0=0。 //打開外部中斷 while(Rx1==0)。 delay_20us()。 //回波引腳 uchar outeH,outeL,outeH1,outeL1。c》0？ 后退并左轉(zhuǎn) b 》15||b==0？ c 》35||c==0？ 直走 c《 =35amp。主機的軟件設(shè)計主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序、串口接收中斷程序和直流電機控制程序組成。超聲波接收電路如 下圖所示。由于在常溫下超聲波在空氣中的傳播速度大約為 340 m/s[7]，所以障礙物到發(fā)射探頭之間的距離為： S=340t/2=170t 因為單片機內(nèi)部定時器的計時實際上就是對機器周期 T 的計數(shù)，而本設(shè)計中時鐘頻率 fosc 取 12 MHz，設(shè)計數(shù)值 N，則： T＝ 12/fosc=1μ s t=N T＝ N （ s） S＝ 170 N T＝ 170 N/1000000（ m） 在程序中按式 S＝ 170 N T＝ 170 N/1000000 計算距離。 LM25965 的經(jīng)典電路圖如下： 7805 和 LM25965 對控制系統(tǒng)和執(zhí)行部分開供電，可以有效地防止各器件之間發(fā)生干擾，以及電流不足的問題，使得系統(tǒng)能夠 更加 穩(wěn)定地工作。 L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅(qū)動電路。電機驅(qū)動模塊的主要功能：驅(qū)動小車輪子轉(zhuǎn)動，使得小車前進。 第四 章 躲避障礙物小車硬件電路設(shè)計 小車的控制模塊 51單片機最小系統(tǒng) 5l系列單片機中典型芯片 (AT89C51)采用 40引腳雙列直插封裝形式，內(nèi)部由 CPU， 4kB的 ROM， 256 B的 RAM， 2個 16b的定時／計數(shù)器 TO和 T1， 4個 8 b的工／ O端 I： IP0， P1， P2， P3，一個全雙功串行通信口等組成。用單片機控制發(fā)射探頭發(fā)出約 40KHz 的超聲波，超聲波遇到障礙物就會發(fā)生反射，在一定的范圍內(nèi)，接受探頭能夠接收其反射回來的超聲波，并通過技術(shù)處理，傳化為信號（高低電平）。前者具有紋波小、電路結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點，但是效率較低，功耗大；后者功耗小，效率高，但電路卻比較復(fù)雜，電路的紋波大。 (3) 根據(jù)測出 來的距離進行判斷，從而能使小車躲避障礙物。在使用時，如果溫度變化不大，則可認為聲速是基本不變的。因此，經(jīng)常出現(xiàn)交通事故等現(xiàn)象，使得交通安全問題一直像夢囈一樣糾纏著人們的生活。 五 邑 大 學(xué) 第 十 二 屆 科 技 學(xué) 術(shù) 節(jié) 電子設(shè)計大賽 技術(shù)報告 學(xué) 校： 隊伍名稱 ： Robot L 課題名稱： 躲避障礙物小車 參賽隊員： 目錄 第一章 緒論 課題設(shè)計的目的及意義 設(shè)計的目的 課題設(shè)計的意義 躲避障礙物小車的設(shè)計思路 超聲波模塊的設(shè)計原理 躲避障礙物小車的原理框圖如下圖 課題設(shè)計的任務(wù)及要求 ． 1 設(shè)計躲避障礙物小車的任務(wù) 設(shè)計躲避障礙物小車 的 要求 第二章 小車系統(tǒng)總體方案設(shè)計 車模 的 選擇 電機驅(qū)動模塊 的 選擇 電源模塊的選擇 路況檢測模塊的選擇 第三 章 躲避障礙物小車機械設(shè)計 第四 章 躲避障礙物小車硬件電路設(shè)計 小車的控制模塊 51單片機最小系統(tǒng) 電機驅(qū)動模塊 電源模塊的硬件設(shè)計 路況檢測模塊的硬件設(shè)計 第五 章 躲避障礙物小車軟件設(shè)計 主程序流程圖 兩塊超聲波模塊的發(fā)生、接收和計算的設(shè)計 主從機串口通信程序設(shè)計 直流電機控制程序設(shè)計 系統(tǒng)的軟硬件的調(diào)試 第六 章 總結(jié) 創(chuàng)新點 目前尚
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