【正文】 ... 16 軟件設(shè)計(jì)思路 ............................................................................................ 16 系統(tǒng)程序流程圖 ........................................................................................ 16 尋跡模塊 程序流程圖 ........................................................................ 16 驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊 程序流程圖 ............................................................... 17 顯示模塊 程序流程圖 ........................................................................ 18 溫度模塊 程序流程圖 ........................................................................ 19 水泵風(fēng)扇模塊 程序流程圖 ............................................................... 20 各功能模塊軟件程序設(shè)計(jì) ........................................................................ 21 IV 尋跡模塊 主程序 ................................................................................ 21 驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊 主程序 ........................................................................ 23 顯示模塊主 程序 ................................................................................ 24 溫度模塊 主程序 ................................................................................ 25 水泵風(fēng)扇模塊主 程序 ........................................................................ 27 延時(shí)子程序 ........................................................................................ 28 本章小結(jié) ..................................................................................................... 28 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試 ................................................................................................... 29 硬件調(diào)試 ..................................................................................................... 29 RPR220 信號(hào) 產(chǎn)生的調(diào)試 ................................................................... 29 溫度 模塊的 時(shí)序 調(diào)試 ........................................................................ 30 調(diào)試軟件 WAVE 介紹 ............................................................................... 30 主界面 ................................................................................................. 30 菜單介紹 ............................................................................................ 31 軟件程序調(diào)試 ............................................................................................ 31 調(diào)試的主要方法和技巧 .................................................................... 31 利用 WAVE 調(diào)試本系統(tǒng) ...................................................................... 32 綜合調(diào)試 ..................................................................................................... 33 本章小結(jié) ..................................................................................................... 34 結(jié)論 ........................................................................................................................... 35 致謝 ........................................................................................................................... 36 參考文獻(xiàn) ................................................................................................................... 37 附錄 1 ........................................................................................................................ 38 附錄 2 ........................................................................................................................ 42 附錄 3 ........................................................................................................................ 48 附錄４ ....................................................................................................................... 49 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 第 1章 緒論 智能尋跡滅火 小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)背景和意義 火災(zāi)在現(xiàn)實(shí)生活 中是非常普遍的， 它被稱為三大自然災(zāi)害之一。 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 第 2章 智能尋跡滅火 小車控制系統(tǒng)介紹 智能尋跡滅火 小車系統(tǒng)功能概述 經(jīng)過 開題期間的文獻(xiàn)查閱和實(shí)際情況調(diào)研，了解到目前的消防 車的研究與設(shè)計(jì)一般采用的方案大都為： 通過人為報(bào)警，再由消防人員開著小車去滅火。 5. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：主要用來驅(qū)動(dòng)兩個(gè) 減速 直流電機(jī)，實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、前左轉(zhuǎn)、前右轉(zhuǎn)、后左轉(zhuǎn)、后右轉(zhuǎn)、停車等功能。小車開始尋跡返回。當(dāng)產(chǎn)生信號(hào)驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)時(shí)，是 通 過 尋跡模塊里的RPR220 是否尋到黑線產(chǎn)生的 電平 信號(hào)返回到單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)AT89C52 主控芯片 溫度模塊 顯示模塊 報(bào)警 尋跡 模塊 檢測(cè)水位 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 模塊 水泵 風(fēng)扇 模塊 ~ ~ ~ ~ ~ ~ P2 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 的 要求 做出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，讓小車 來實(shí)現(xiàn) 前進(jìn)、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等 基本 功能。 （ 4）兩個(gè)定時(shí) /計(jì)數(shù)器 T0、 T1，可用作定時(shí)器，也可用以 對(duì)外部脈沖進(jìn)行計(jì) 數(shù)。空閑模式下 ， CPU暫停工作 ,而 RAM定時(shí)計(jì)數(shù)器串行口 ，外中斷系統(tǒng)可繼續(xù)工作 ， 掉電模式凍結(jié)振蕩器而保存 RAM 的數(shù)據(jù) ， 停止芯片其它功能直至外中斷激活或硬件復(fù)位。 P3 口（ ～ ）： 為內(nèi)部帶上拉電阻的 8 位準(zhǔn)雙 向 I/O 口， P3 口除了作為一般的 I/O 口使用之外，每個(gè)引腳都具有第二功能。 尋跡 系統(tǒng) 方案 設(shè)計(jì) 這里的尋 跡是 指小車在 地板上，尋著黑 線行走，通常采取的方法是 以下三種方案 。 方案 2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。 當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時(shí)，三極管導(dǎo)通輸出低電平。如果輸出加施密特觸發(fā)器就可以實(shí)現(xiàn)良好的輸出波形。 L298N 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。并且電池的價(jià)格比較低 。需要八個(gè)段碼口接上拉電阻和三級(jí)管放大。 1) 靜態(tài)顯示 所謂靜態(tài)顯示，就是在同一時(shí)刻只能顯示一種字符，或者說被顯示的字符在同一時(shí)刻是穩(wěn)定不變的。購(gòu)買的玩具電動(dòng)車具有組裝完整的車架車輪、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)電路。即左右輪分別用兩個(gè)轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流 減速 電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)， 車體前 部裝一個(gè)萬向輪。 綜上考慮，我們選擇了方案 2。 3. 顯示模塊主 程序：主要 通過單片機(jī) 用來 顯示實(shí)時(shí)溫度值 。 然后對(duì)AT89C52單片機(jī)的 ， 把 掃描到的值 送到溫度讀取函數(shù)得到值，送顯示 模塊繼續(xù)執(zhí)行 。 biaozhi=1。amp。amp。 break。 IN2=1。 IN2=0。 //第一個(gè)溫度的十位 dly(17)。 wendu = ReadTemperature()。 //數(shù)據(jù)按位與給 P2 口 } 溫度模塊 主程序 程序運(yùn)行后，首先對(duì)程序進(jìn)行初始化，然后對(duì) AT89C52單片機(jī)的 端口進(jìn)行循環(huán)掃描， 掃描到的值 送到顯示 模塊繼續(xù)執(zhí)行 。 x=WD。 WD = 1。 WD = shujuamp。 uchar t=0。 //讀取溫度值低位 gaowei=ReadOneChar()。這樣，發(fā)出一個(gè)溫度轉(zhuǎn)換指令之后，單線總線上在這段時(shí)間內(nèi)就不能有其他活動(dòng)。 } void sbqd() //水泵、風(fēng)扇 工作 { shuibeng =1。 fengshan1=0。ab。 哈爾濱工業(yè)大學(xué)華德應(yīng)用技術(shù)學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 溫度 模塊的 時(shí)序 調(diào)試 在接到溫度讀指令后，如果器件不是從 VCC 供電的話。使用方便、易懂并且節(jié)省調(diào)試間時(shí)。編輯器還支持拷貝、剪切、粘貼，全程查找 等 功能。 5. 數(shù)據(jù)窗口 數(shù)據(jù)窗口中成批顯示實(shí)驗(yàn)機(jī)相應(yīng)存儲(chǔ)區(qū)域的整塊數(shù)據(jù)內(nèi)容。 5. 執(zhí)行 （ R）包括 調(diào)試 等編譯操作。在設(shè)計(jì)過程中顯示運(yùn)行結(jié)果一般用全速調(diào)試，調(diào)試時(shí)主要使用了跟蹤調(diào)試、斷點(diǎn)調(diào)試。 3. 查看變量 WAVE 軟件提供了以下幾種方法以變量進(jìn)行查看：觀察窗口、數(shù)據(jù)窗口（程序空間窗口、內(nèi)部數(shù)據(jù)窗口、外部數(shù)據(jù)窗口。對(duì)子程序調(diào)試完成后，用跟蹤型單步從 START 開始逐條執(zhí)行指令，當(dāng)遇到 WAVE 指令調(diào)用子程序時(shí)使用通過型跟蹤的方式跳過子程序，通過這種方式對(duì)主程序進(jìn)行調(diào)試。 綜合調(diào)試 將各個(gè)調(diào)試好的程序組合在一起，往往會(huì)出現(xiàn)地址重疊、覆蓋的情況，合理地分配地址空間，調(diào)整好寄存器引用。 本章小結(jié) 本章將硬件調(diào)試與軟件調(diào)試分開敘述，并對(duì)調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題作了詳細(xì)的分析。 （ 3）、控制 小車尋跡前進(jìn) ； 當(dāng)啟動(dòng)小車時(shí)，這時(shí)有一個(gè)瞬時(shí)的電流，變的很大，容易使其它的程序跑飛